基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

超高效液相色谱-串联质谱法同时检测糕点中6种甜味剂

目的建立超高效液相色谱-串联质谱法同时测定糕点中6种常用合成甜味剂的分析方法。方法选用超纯水作为提取溶剂,涡旋和超声提取后,低温离心,取部分上清液加入正己烷除脂,Waters Atlantis■T3色谱柱、甲醇-5 mmol/L甲酸铵(含0.1%甲酸)作为流动相、亲水亲脂平衡型固相萃取柱HLB(hydrophile-lipophile balance)净化。结果6种甜味剂在质量浓度为10~200 ng/mL的曲线范围内呈良好线性关系,相关系数r均大于0.999,平均加标回收率在85.0%-98.2%之间,相对平均偏差(relative standard deviation,RSD)为1.3%~6.7%。结论该方法具有前处理简单、灵敏度高、检测速度快等优点,适合糖精钠、甜蜜素、三氯蔗糖、阿斯巴甜、阿力甜、纽甜的检测,但不适用于安赛蜜的检测。     

关于全球经济格局与城市竞争力的思考(上)

前言2020年,新冠疫情的大流行,对全球经济与贸易带来了严重冲击。世界将往何处去?未来十年是否会成为人类"失去的十年(Lost Decade)"?联合国最新发布的《2020年贸易与发展报告》向全人类提出了严峻的拷问。在这个充满不确定性的世界,人类还能否争取一个更加美好的未来?     

开展安全生产教育培训工作的重要意义

生产经营单位安全生产工作关系着企业的利益、员工的利益,体现着企业的社会责任,反映着企业的社会形象。安全生产工作一直是党和政府十分关切的问题,是生产经营单位工作的重中之重。建材工业是国民经济重要的基础性产业,已形成门类比较齐全、产品基本配套、面向国际国内两个市场的完整工业体系。建材行业基本生产方式是窑炉作业和矿山开采,具有产品门类多、市场涉及面广、生产工艺繁杂、专业技术多样、作业条件艰苦、高温作业危险因素多和易发生事故的特点。     

BS960E高强钢激光-电弧复合焊接头氢脆行为研究

氢脆具有很强的微观组织敏感性,威胁着各类高强结构材料的安全服役.采用激光-电弧复合焊工艺对BS960E型高强钢进行焊接,并对接头在原位电化学充氢的条件下进行慢应变速率(10-5s-1)拉伸试验,结合微观组织和断裂特征进行分析并对接头的氢脆行为进行研究.结果 表明,焊接热循环所形成的富马氏体中的细晶区可以使接头表现出一定的氢脆敏感性,马氏体较大的氢扩散系数和较低的氢溶解度以及氢在晶界上的快速扩散是引起接头对氢脆敏感的主要原因,通过控制焊接工艺参数可抑制焊接热循环所引起的马氏体转变量,能够降低BS960E型高强钢激光-电弧复合焊接头的氢脆敏感性.     

基于网络的决策支持系统在水资源管理中的应用

综述了决策支持系统(DSS)与基于网络的决策支持系统(Web-based DSS)在水资源管理中的应用概况,通过对二者进行比较,指出Web-based DSS具有便于系统更新维护、降低用户使用门槛、扩展用户沟通渠道等优势。对Web-based DSS涉及的基础应用开发、多源信息采集与集成、多模块并行耦合、决策效果评估等关键技术进行了分析,探讨了Web-based DSS在多源异构大数据环境下面临的问题与挑战。     

新型丁烯异构化催化剂在中原石化的应用

丁烯双键异构制取1-丁烯是中国石化上海石油化工研究院专利技术,介绍了装置工业试验和应用情况.总结了新型丁烯异构化催化剂工业化应用和第一代催化剂在工艺操作条件、1-丁烯收率、选择性及产品中关键组分含量的优化和提升.     

新时代党建也要更“智慧”

今年是中国共产党成立一百周年,一百年来,中国在党的领导下取得了翻天覆地的变化。在外,经济、科技进入全球领先地位;在内,人民丰衣足食,进入小康社会。2020年面对突发疫情,中国共产党快速、统一、高效的执政能力更是在国际备受赞誉。今年是我国全面建成小康社会,实现第一个百年奋斗目标,乘势开启全面建设社会主义现代化国家新征程,向第二个百年奋斗目标进军的第一年,是加强党的建设,提高党的执政能力的关键之年。