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为实现某型设备快速可靠地起竖,采用双电动缸并列驱动的结构。起竖设备是一个具有复杂机电耦合效应的多体系统,每支缸的负载变化规律不确定。针对设备在两缸负载不一致时,存在同步误差的问题,提出了一种带有偏差耦合策略的主从式同步控制方案,设计了基于规则的模糊PD同步控制器,以两缸位置误差为控制器输入量,以对从动缸的位置补偿量为输出量。在MATLAB/Simulink环境下模拟极限偏载情况,对双缸设备的起动和运行进行仿真。结果表明:主从同步控制方案使设备在偏载条件下也能达到同步精度要求,而采用模糊PD控制器既能有效抑制起动段的同步误差,又能克服负载扰动对同步误差的影响。 相似文献
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由于计算量大,采用割图法(GC,GraphCuts)来最小化立体匹配的能量函数,计算速度慢,难以满足许多方面应用的要求。为了提高立体匹配能量函数最小化的速度,文章提出了一种新的算法:矩形子块割图法(RSRGC,RectangularSubregioningGraphCuts),即将大图像分割为小矩形子块,然后再在各小矩形子块上分别利用GC最小化能量函数。实验表明,采用该方法可以大大提高立体匹配的速度,而不影响立体匹配的效果。 相似文献
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某航天器运输过程中的动力学特性分析 总被引:1,自引:1,他引:0
目的研究某航天器在运输过程中的动力学特性,以及适配器包装材料对其振动特性的影响。方法以航天器-适配器-运输筒系统为研究对象,应用ABAQUS有限元软件建立柔性多体动力学模型,对模型进行模态分析和谐响应分析,得到系统的前四阶模态振型和航天器关键节点的位移响应曲线。最后分析适配器主体材料聚氨酯泡沫的弹性模量、阻尼以及适配器的海绵与聚氨酯泡沫的厚度比对航天器振动位移的影响。结果航天器和运输筒的高阶固有频率对航天器结构的动态性能影响很小,其头部位置的谐响应振动位移最大,且振动位移随着适配器聚氨酯泡沫弹性模量和阻尼的增大而减小,厚度比接近7∶40的减振性能最好。结论该方法可以准确有效地为适配器材料特性的选择和结构参数的设计提供依据。 相似文献
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导航线的宽度、灰度在图像中具有均匀一致性,根据这些特征,可以进行导航线的鲁棒检测。对图像上的一行,先进行水平方向上的边缘检测,对相邻的2个边缘点,如果其距离大于导航线宽度减2,而小于导航线宽度的2倍,并且这2点间像素灰度值的方差比较小,则这2点就可能是导航线的边界点。对图像的若干行进行处理得到这些点对后,利用快速哈夫变换去除非导航线边界点,再利用最小二乘法精确拟合得到导航线的直线方程。针对实际图像的检测实验表明,该算法能从复杂背景中快速鲁棒地检测出导航线。 相似文献
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