移动机器人路径规划方法研究

移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术，它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足，最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。     

WC/Cu复合材料制备及其高温性能

用机械合金化法结合冷变形，制备了WC／Cu复合材料，研究了冷变形后复合材料的组织特征和高温退火时韵性能变化。结果表明：烧结后的材料经冷变形，组织呈显著纤维状，WC颗粒弥散分布，密度明显提高，达到理论密度的99．2％；复合材料经600～900℃高温退火，强度和硬度略有下降，塑性则有大幅提高；900℃退火时未发生明显的再结晶，界面结合良好；所制备的WC／Cu复合材料有优良的综合性能。     

在基于MPLS的层次化移动IP网络中支持DiffServ的研究

MPLS支持DiffServ、流量工程,能为网络提供较好的QoS保证,而移动IP(MIP)能为移动设备提供较好的移动性支持。文章探讨了在无线接入网中MPLS和MIP结合实现DiffServ的方案,并给出了一种在基于MPLS的层次化MIP网络结构中支持DiffServ的体系结构,设计了其节点功能模型和关键协议。方案中利用了层次化结构的区域注册和重路由机制,减少了切换时延和网络的信令负荷。     

Effect of Stoichiometry on Properties of Rare-Earth-Based Hydrogen Storage Alloy for Nickel-Metal Hydride Secondary Battery

Effect of stoichiometry on microstructures, electrochemical properties and PCT characteristics of the alloys MI(Ni0.71Co0.15-Al0.06Mn0.08)x (MI=Lanthanum-rich Michmetal, x=4.6~5.2) have been investigated. The lattice constants a, c, and cellvolumes of non-stoichiometric alloys are bigger than those of the stoichiometric alloy. With the increasing stoichiometry x,the value of a decreases, and the value of c and cell volume increases except for those of the stoichiometric alloy; the plateaupressure of PCT curve, discharge capacity and cycling stability all increase. The alloy with x=5.2 shows the highest dischargecapacity and the best cycling stability among the studied alloys.     

天然气吸附储存脱附过程的动态模拟

通过热动力学计算,认识了脱附过程当中储罐内温度剖面分布的典型特征:储罐轴心处的温度下降幅度最大。分析了脱附过程当中储罐壁的热交换、吸附剂的导热系数以及储罐内的初始压力对储罐内的温度剖面的影响。结论是加强储罐外壁的热交换、增大吸附剂的导热系数皆能改善吸附储罐内的温度剖面。     

滚动式冷床在高钢级油管生产线中的应用

根据石油开采业对石油机械产品的需求 ,利用机械理论基础知识 ,通过实践设计 ,提出了对几何尺寸长的金属管类进行调质处理后的均匀冷却方法 ,以满足其性能要求。     

UHF频段卫星移动通信系统若干问题的探讨

本文根据我国陆海空移动用户的需求与特点，借鉴国外经验，提出了建设ＵＨＦ频段卫星移动通信系统的建议；对照已建成的Ｃ波段卫星固定通信系统，分析了其优缺点；最后深入探讨了应用中的若干技术问题。     

可移动机器人的运动学模型与控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析，建立了运动学模型与控制结构图，然后采用时域分析法对此系统进行了校正，最后通过对此系统的仿真与时测实验，对各校正环节的参数进行了整定。     

D36580/97t锥顶储罐罐顶桁架的整体吊装和旋转就位

本文针对大型储罐罐顶整体桁架结构尺寸大、质量大、易变形的特点,详细介绍了一种切实可行的整体吊装及旋转就位方法。从选定吊装方案入手,阐叙了实现本方法的思路和技术细节,提出了实施过程中的注意事项。实践证明,该方法能保证安装质量,安全、可靠、可行。     

Voltage sag compensation with minimum energy injection by use of a micro‐SMES

This paper presents a method to compensate voltage sags with minimum energy injection for a series‐connected voltage restorer using a micro‐SMES. A circuit for extracting the fundamental symmetrical components from sag voltages and a minimum energy injection algorithm is described. Simulations of voltage sag compensation have been carried out using PSCAD/EMTDC for various faults. The simulation results confirm the validity of the proposed method and show the possibility of reducing the size of energy storage devices. © 2002 Wiley Periodicals, Inc. Electr Eng Jpn, 141(3): 70–80, 2002; Published online in Wiley InterScience ( www.interscience.wiley.com ). DOI 10.1002/eej.10047