具有可信度的主体信念

本文提出了一种基于可信度逻辑的主体信念程度描述方法，这种方法通过定义信念的可信度描述主体信念的不确定性，允许相互矛盾的主体信念同时存在，并给出了可信度的计算方法与推理规则。信念修正和更新时，根据主体不同的性格采取不同的选择倾向，本文提出的“必要时修正”方法具有很高的效率和实用性。本文选择基于区间的时间逻逻辑描述主体信念中的时间概念，为涉及到大量时间段行为与操作的应用提供了一个新的信念逻辑描述方法。     

基于文化免疫克隆算法的关联规则挖掘研究

针对关联规则挖掘问题,给出一种基于文化免疫克隆算法的关联规则挖掘方法,该方法将免疫克隆算法嵌入到文化算法的框架中,采用双层进化机制,利用免疫克隆算法的智能搜索能力和文化算法信念空间形成的公共认知信念的引导挖掘规则。该方法重新给出了文化算法中状况知识和历史知识的描述,设计了一种变异算子,能够自适应调节变异尺度,提高免疫克隆算法全局搜索能力。实验表明,该算法的运行速度和所得关联规则的准确率优于免疫克隆算法。     

基于遗传算法的有趣模糊规则挖掘算法

针对数据挖掘中多强调分类规则的准确性和可理解性而很少研究规则的有趣性问题。对CHENS和LIUB提出的兴趣规则挖掘方法进行扩展，提出一种基于遗传算法的有趣模糊规则挖掘方法．实验表明该方法是可行的．     

基于智能 Agent 的模型自动选择

模型自动选择是决策支持系统智能化发展的必然要求。针对目前可行算法较少的现状,提出了一种基于智能Agent的模型自动选择方法。该方法运用BDI Agent中的信念描述所求问题,运用信念愿望匹配规则完成模型类型选择;模型选择Agent再通过合同网协议与模型Agent进行交互选择出模型结构。实验结果表明,该方法能较好的完成模型自动选择任务。     

计算主动数据库中不可归约规则集的有效算法

主动数据库中规则集的可终止性判定是一个重要问题，已经成为一个研究热点．有些研究工作提出了在编译阶段运用触发图和活化图的方法解决这个问题，其中的一个关键技术就是计算主动规则集的不可归约规则集．现有的计算方法由于具有一定保守性，使得计算出的不可归约规则集仍可进一步地归约，这无疑将影响到规则集的可终止性判定的准确性和运行阶段规则分析的效率．经过深入分析活化规则可无限执行的特点，提出了活化路径等概念．基于这些概念，提出了一个计算主动规则集的不可归约规则集的有效算法，使现有方法求得的不可归约规则集得到进一步的归约．     

数据库中动态关联规则的挖掘

关联规则能挖掘变量间的相互依赖关系,但是不能反映规则本身的变化规律．为此本文提出了动态关联规则．首先将整个待挖掘数据集按时间划分成若干子集,每个子集挖掘得到的每条规则分别生成一个支持度和一个置信度,这样每条规则在全集上就对应了一个支持度向量和一个置信度向量．通过分析支持度向量和置信度向量,不仅可以发现规则随时间变化的情况,也能够预测规则的发展趋势．本文还提出了两个挖掘动态关联规则的算法,且对他们做了比较．并给出了柱状图和时间序列两种方法分析这两个向量．最后给出了一个挖掘动态关联规则的应用实例。     

基于免疫克隆文化算法的关联规则挖掘

关联规则挖掘是数据挖掘中的一个重要任务,传统关联规则挖掘方法计算复杂度高、效率较低,而智能算法在搜索过程中具有保持种群多样性、鲁棒性等优点。本文提出基于免疫克隆文化算法的关联规则挖掘模型,该模型将免疫克隆算法嵌入到文化算法的框架中,利用免疫克隆算法的全局收敛性在数据库中迅速搜索频繁项目集,进而提取用户感兴趣的关联规则;利用文化算法信念空间的知识结构指导种群的进化,增强了搜索的目的性和方向性。实验表明,该模型具有较快的运行速度,提高了所得关联规则的准确率。     

基于模糊C均值聚类和粗糙集理论的旋转机械故障诊断

提出了一种基于模糊C均值聚类和粗糙集理论的旋转机械故障诊断方法．该方法包括粗糙集规则学习和诊断规则匹配两个过程．其中，学习过程考虑了样本中的重复对象和冲突对象，使获得的诊断规则能够覆盖所有的学习样本，并得到规则强度；在诊断规则匹配时，根据规则中条件属性的属性重要性、条件属性匹配的程度、规则强度以及诊断结论阈值得到诊断结论，从而使得到的结论更客观．最后,通过实验验证了该方法的有效性．     

一种基于信念状态压缩的实时POMDP算法

针对求解部分可观察马尔可夫决策过程（POMDP）信念状态空间是NP难问题．提出一种信念状态空间压缩（BSSC）算法．将信念状态空间的高维压缩到低维，利用动态贝叶斯网络对状态转移函数、观察函数和报酬函数进行压缩。降低求解规模，达到实时决策的目的．对比实验表明，所提出的算法可以快速求解最优策略和最优值函数．     

BDI模型信念特性研究

Agent计算的典型模型是BDI(belief,desire,intention),信念是Agent计算的重要属性．把信念拓展为知识性信念和可实现信念．Agent的知识性信念是指Agent当前具有或掌握的知识,具有知识的进化和继承特性．Agent的可实现信念是指当前不成立而在将来会成立的事情,是Agent被意识到的个性倾向和目标．用非标准世界的模态逻辑为形式化工具描述两种信念,将可能世界的可达关系作为认识的不同阶段和达到可实现信念的不同阶段,避免了“逻辑全知问题”和逻辑蕴涵的副作用问题．可实现信念满足KD公理,知识性信念满足KDT4公理．两种信念适合描述Agent的意识状态和意识模型．     

分数阶多机器人的领航–跟随型环形编队控制

针对多机器人系统的环形编队控制复杂问题,提出一种基于分数阶多机器人的环形编队控制方法,应用领航–跟随编队方法来控制多机器人系统的环形编队和目标包围,通过设计状态估测器,实现对多机器人的状态估计.由领航者获取系统中目标状态的信息,跟随者监测到领航者的状态信息并完成包围环绕编队控制,使多机器人系统形成对动态目标的目标跟踪....     

一种结合环境状态的Agent语义模型

在Agent模型的研究中，大部分工作集中在基于Agent的思维状态（BDI）的模型，没有考虑外部环境的影响，或者仅仅将外部环境和内部思维状态笼统混在一起进行分析，没有考虑到它们之间的内在联系，将Agent的BDI思维属性模型与外部环境状态相结合，给出了在部分可观察环境下，结合外部环境状态的MAS语言语法，语义模型，考虑了Agent的可见算子，观察算子和信念算子之间的关系，并通过机器人足球赛的例子，对该语义系统加以具体描述，这些研究推广了Kaelbling,Wooldridge等人的工作。     

分布自主协作式的多机器人系统研究

本文作者在研究多机器人协调的基础上，将多机器人作为一个整体，从系统 角度研究多机器人系统的整体行为和组织结构，以人工智能的多自主体系统为理论基础，以网络通讯和分布数据库为技术基础，设计了多机器人分布自主协作系统的体系结构，提出了实现该系统需要研究的内容和解决的关键技术，介绍了我们在这方面的工作。     

面向装配作业的多机器人合作协调系统

分布、自主、协调与合作是多机器人系统的发展趋势 ．本文作者在研究易于协调合作的多机器人系统的基础上,采用分层递阶和多Agent概念, 构造了一个装配系统——MROCAS系统．该系统具有任务自动建模分解,快速重组、良好柔性 、友好人机界面,各机器人具有一定自主能力等特点．它实现了在较复杂环境下快速完成装 配作业．     

A Probabilistic Approach to Collaborative Multi-Robot Localization

This paper presents a statistical algorithm for collaborative mobile robot localization. Our approach uses a sample-based version of Markov localization, capable of localizing mobile robots in an any-time fashion. When teams of robots localize themselves in the same environment, probabilistic methods are employed to synchronize each robot's belief whenever one robot detects another. As a result, the robots localize themselves faster, maintain higher accuracy, and high-cost sensors are amortized across multiple robot platforms. The technique has been implemented and tested using two mobile robots equipped with cameras and laser range-finders for detecting other robots. The results, obtained with the real robots and in series of simulation runs, illustrate drastic improvements in localization speed and accuracy when compared to conventional single-robot localization. A further experiment demonstrates that under certain conditions, successful localization is only possible if teams of heterogeneous robots collaborate during localization.     

多机器人协同控制与编队方法研究

随着多机器人系统的研究和发展,其协同控制问题成为核心研究问题。文章针对多机器人编队问题进行了研究,目的是探索一种通用、有效的编队控制领域的研究策略和研究方法,并给出了一种编队控制方法,通过仿真实验对控制算法的可行性及稳定性进行了研究和验证,在多机器人环境下完成了实体机器人实验,收到良好效果。     

高层建筑自动擦窗机控制系统的研制

本文介绍了一种新的玻璃幕墙清洗机即自动擦窗机系统,文章以PMAC运动控制器的应用为背 景,对高层建筑自动擦窗机的控制系统原理、体系结构以及软件设计进行了详细论述．在文 章最后着重讨论了机器人视觉在自动擦窗机中的应用．     

协作多机器人系统的模块化设计与实现

本文从讨论基于分布式人工智能(DAI)中多智能体系统(MAS)理论的多机器人的合 作策略入手,先提出了适用于多机器人合作机制的系统控制结构,再针对具体任务背景,对 多机器人系统的结构和功能进行了模块化分解,设计了系统原型．最后简要地介绍一下利用 面向对象技术完成的仿真系统程序实现．     

移动机器人技术研究现状与未来

本文综述了智能移动机器人技术的历史、研究现状及未来展望．对移动机器人的导 航和定位、多传感器融合等技术进行了较为详细的分析，指出了优点与不足．同时对仿生机 器人、多机器人系统与机器人足球等移动机器人技术，做了进一步的分析．     

Cooperative localization and evaluation of small-scaled spherical underwater robots

With the goal of supporting localization requirements of our spherical underwater robots, such as multi robot cooperation and intelligent biological surveillance, a cooperative localization system of multi robot was designed and implemented in this study. Given the restrictions presented by the underwater environment and the small-sized spherical robot, an time of flight camera and microelectro mechanical systems (MEMS) sensor information fusion algorithm using coordinate normalization transfer models were adopted to construct the proposed system. To handle the problem of short location distance, limited range under fixed view of camera in the underwater environment, a MEMS inertial sensor was used to obtain the attitude information of robot and expanding the range of underwater visual positioning, the transmission of positioning information could implement through the normalization of absolute coordinate, then the positioning distance increased and realized the localization of multi robot system. Given the environmental disturbances in practical underwater scenarios, the Kalman filter model was used to minimizing the systematic positioning error. Based on the theoretical analysis and calculation, we describe experiments in underwater to evaluate the performance of cooperative localization. The experimental results confirmed the validity of the multi robot cooperative localization system proposed in this paper, and the distance of cooperative localization system proposed in this paper is larger than the visual positioning system we have developed previously.