基于事件的设计与控制技术及其在机器人系统中的应用

基于事件的设计与控制技术已经引起人们的广泛关注,其基本思想就是引入与系统输出相关的运动参考变量(action reference),在任意时刻使系统给定量的输入以及系统的设计都转化为这个参考变量的函数,使系统的设计部分与控制器一样成为系统的决策部件,从而使系统具备处理突发性、不确定性事件的能力,可以根据系统的实际输出来实时、自动地调整系统的输入,实现对系统的实时控制．机器人系统是一个智能控制系统．机器人间的协调协作是其智能性的主要表现．本文首先对基于事件的控制理论及其发展做了回顾,然后介绍了基于事件的控制技术在机器人队形保持、机器制造、多机器人协作等系统智能控制中的应用,实验证明该方法可以取得很好的智能控制效果,提高系统的控制性能．最后探讨了这一研究领域的发展方向．     

基于强化学习的机器人多接触交互任务控制

作为自动化和智能化时代的代表,机器人技术的发展成为智能控制领域研究的焦点,各种基于机器人的智能控制技术应运而生,机器人被越来越多地应用于实现与环境之间的复杂多接触交互任务.本文以机器人复杂多接触交互任务为核心问题展开讨论,结合基于强化学习的机器人智能体训练相关研究,对基于强化学习方法实现机器人多接触交互任务展开综述.概述了强化学习在机器人多接触任务研究中的代表性研究,当前研究中存在的问题以及改进多接触交互任务实验效果的优化方法,结合当前研究成果和各优化方法特点对未来机器人多接触交互任务的智能控制方法进行了展望.     

电梯群控智能系统与智能控制技术

对国内外电梯群控制技术,尤其是近年来的电梯群控技术的发展状况进行综述,讨论了智能控制技术在现代电梯群控制系统中的应用,并指出需要进一步研究的几个问题。     

基于网络的机器人控制技术研究现状与发展

随着网络技术的飞速发展，传统的机器人控制技术与先进的网络通讯技术不断融合 ，使基于网络的机器人控制技术也得以不断发展．本文首先介绍了国内外基于网络的机器人 控制技术的研究现状，对其研发的技术特点和应用领域进行了着重分析，并对这一研究领域 的发展方向进行了探讨．     

基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法

提出了基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法.通过路径规划保证了射门动作的准确性并在小车的运动学方程的基础上用仿人智能控制实现对机器人的运动控制,使机器人在速度较高时也能较好地跟随规划路径,设计了并编程实现了基于本文算法的足球机器人运动控制器,进行了实际系统实验,证明了其有效性.     

水轮机调节系统的控制技术与发展

概述了水轮机调节系统的特点及其控制技术的发展，着重介绍了现代技术特别是智能控制技术在水轮机调节系统中的应用，分析了当前存在的问题，提出不轮机调节系统控制技术今后发展与研究的方向。     

机器人足球智能控制系统分析与设计

该文结合智能控制理论和多智能体系统理论分析了基于多智能体系统(MABS)的分级递阶智能控制系统结构,并将该控制结构用于机器人足球系统,提出了机器人足球系统的分级递阶智能控制结构,并运用基于人工神经网络的模糊控制系统为足球机器人真正实现智能化控制提供了一种可行的控制方案。     

智能控制技术及其应用

20世纪20年代,在建立了以频域法为主的经典控制理论的基础上,智能控制技术逐步发展。随着信息技术的进步,许多新方法和新技术进入工程化、产品化阶段。这对自动控制理论技术提出了新的挑战,促进了智能理论在控制技术中的应用。在智能控制技术比较的基础上,较详细地阐述了智能控制技术主要方式的特点及优化算法,并举例说明。智能控制技术将不断地发展和充实。     

现代控制技术的理论、应用与发展趋势

本文首先介绍了现代控制技术的基本理论, 进而在深入探讨当前应用最广泛的模糊控制、神经网络控制及基于知识的专家控制等智能控制技术的基础上, 指出信息技术、虚拟现实及计算机集成控制技术将是现代控制技术在２１ 世纪新的发展趋势     

基于神经网络的机器人智能控制

本文综述了智能控制与机器人控制的特点.并在智能控制的框架下,重点论述了神经网络控制在机器人控制中的应用及基于神经网络的机器人各种控制方法,同时指出今后的研究方向,为神经网络控制乃至智能控制在机器人控制中的应用提供了参考.     

mxAutomation接口的机器人通信协议开发

在智能变电站中,带电检修机器人对隔离断路器进行带电检修的核心技术是实现对2台(工业)机器人的控制.变电站中强电磁场的干扰对机器人控制的可靠性提出了难题.因此,需要制定相应的上位机工控机(IPc)与控制机器人的可编程逻辑控制器(PLC)之间的通信协议,以实现两者之间可靠的通信,从而实现IPC对机器人的可靠控制.     

未来智能钻井系统

展望了未来智能钻井技术的系统组成、功能及其运行方式.智能钻井新技术是钻井技术、新材料技术、检测控制、微电子技术、通信和计算机、机器人和超微加工技术等的集成.未来的智能钻井将采用轻便车载连续油管全自动钻机,钻井作业中,安置在钻头上的智能机器人将观测和检测到的所有井下参数上传到地面,在钻井的同时完成测井工作;地面人员通过控制钻头运动轨迹和转速,实现遥控智能钻井;起下钻等钻井作业均由地面机器人按指令自动完成;通过通信网络技术,实现全球钻井协同工作.因此,智能钻井将大幅度降低钻井成本,大大提高钻井速度,减少钻井事故的产生,实现井眼轨迹的精确控制,进一步提高石油天然气勘探开发技术水平.     

机器人感知与控制关键技术及其智能制造应用

智能机器人在服务国家重大需求,引领国民经济发展和保障国防安全中起到重要作用,被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”.随着新一轮工业革命的到来,世界主要工业国家都开始加快机器人技术的战略部署.而智能机器人作为智能制造的重要载体,在深入实施制造强国战略,推动制造业的高端化、智能化、绿色化过程中将发挥重要作用.本文从智能机器人的感知与控制等关键技术的视角出发,重点阐述了机器人的三维环境感知、点云配准、位姿估计、任务规划、多机协同、柔顺控制、视觉伺服等共性关键技术的国内外发展现状.然后,以复杂曲面机器人三维测量、复杂部件机器人打磨、机器人力控智装配等机器人智能制造系统为例,阐述了机器人的智能制造的应用关键技术,并介绍了工程机械智能化无人工厂、无菌化机器人制药生产线等典型案例.最后探讨了智能制造机器人的发展趋势和所面临的挑战.     

康复机器人与智能辅助系统的研究进展

我国正面临日益严重的老龄化问题和数量庞大的残疾人群,康复机器人与智能辅助系统的研究开发和应用有望为解决养老、失能辅助和康复问题提供部分技术手段.康复机器人与智能辅助系统涉及医学、信息、机械、电子、材料、力学等多个学科领域,其研究与开发也面临诸多挑战和困难,本文从“康复机器人及多种康复训练模式”、“智能辅助系统与生机电技术”、“康复与辅助相关的多模态传感与控制方法”、“外骨骼和可穿戴系统、智能假肢与人机安全性”等方面介绍和讨论康复机器人和智能辅助系统的问题和研究进展,以期为未来康复机器人和智能辅助系统的研究与开发提供些许借鉴.     

Adaptive-intelligent control of robots and technological equipment of intelligent manufacturing

Methods of adaptive-intelligent control of robots and technological equipment of intelligent manufacturing (IM) with incomplete information on the plant conditions are discussed. Flexible algorithms are proposed for programming and sensor correction of movements which provide adaption to obstacles and uncertainly factors. Robust and adaptive control algorithms which compensate the uncontrollable disturbances and ensure the wanted character of transient process are synthesized. The conversational means and computeraided design technology for multi-microprocessor adaptive control systems of robots and technological equipment are described. The results of using the proposed methods in adaptive-intelligent control systems of robots and flexible manufacturing systems (FMS) for powder metallurgy, laser processing are presented.     

面向智能家居/智慧生活的服务机器人技术与系统

随着机器人技术的发展以及服务机器人形态的日益丰富,智能家居/智慧生活逐渐成为一种未来的生活方式。文章探索了智能家居和智慧生活的服务机器人技术与系统,在其众多的关键技术中,重点探讨了面向服务机器人的云端融合技术以及高用户体验度的人-机器人交互技术。并以家庭服务机器人为例,实现了基于微信和语音云的人-机器人交互方式,验证了基于云架构的家庭服务机器人体系结构的可行性。文章所提出的服务机器人技术与系统是智能家居、智慧生活的一种实现方式,为未来形形色色的服务机器人技术方案提供了一些思路。     

深度学习在智能机器人中的应用研究综述

机器人发展的趋势是人工智能化,深度学习是智能机器人的前沿技术,也是机器学习领域的新课题。深度学习技术被广泛运用于农业、工业、军事、航空等领域,与机器人的有机结合能设计出具有高工作效率、高实时性、高精确度的智能机器人。为了增强智能机器人在各方面的能力,使其更智能化,介绍了深度学习与机器人有关的研究项目与深度学习在机器人中的各种应用,包括室内和室外的场景识别、机器人的工业服务和家庭服务以及多机器人协作等。最后,对深度学习在智能机器人中应用的未来发展、可能面临的机遇和挑战等进行了讨论。     

Andriod手机APP蓝牙控制智能车解决方案

在智能车遥控传统解决方案中,通常采用超再生遥控或者红外遥控的方案,而随着Andriod智能终端的普及,智能终端的短距离无线通信技术——蓝牙通信以及可以感知手机方位的方向传感器,结合单片机系统、蓝牙模块和电机驱动模块,实现基于Andriod手机APP的蓝牙控制智能车.这样每部安卓手机都成为了一部遥控器,经过多品牌和多版本手机的测试,系统都能很好地运行,同时本设计为智能机器人和智能家居提供一种新的思路.     

基于ROS的智能工业机器人系统开发平台

目前,工业机器人对于机器视觉、自主路径规划等智能化功能需求日益增长.然而在传统工业机器人系统中添加智能化功能模块时需要修改大量的源码,浪费了人力和成本.本文提出的基于ROS的易扩展机器人系统开发平台,能为开发者开发智能工业机器人系统提供了方便.本平台分为服务器端和机器人端.将机器人端作为一级节点,与安装ROS的PC服务器端进行通信.机器人一级节点由二级功能节点与功能模块组成.根据此平台开发实现的JPB06六自由度工业机器人系统具有机器视觉、自主定位、语音控制等智能化功能,可以满足工业机器人对于智能化和实时控制的需求.