采掘机器人远程无线遥控系统的设计

研制了了一种采掘机器人远程无线遥控系统,该可在复杂工况下对采掘机器人进行远距离有效遥控。介绍了整个系统的组成、工作原理和性能,着重介绍了通信模块的实现。     

机器人动力学模型及其应用研究

本文对机器人动力学模型进行了研究,探讨了动力学模型在采掘机器人作业过程控制中的应用,还进一步讨论了七自由度仿人臂形操作机器人在CAD过程中的动力学建模的方法,并给出了其中的肘关节的动力分析方法。     

采掘机器人挖掘过程的运动规划的插补算法

本文以采掘机器人的D-H坐标系为基础,提出了圆弧所在平面到机架坐标系的转换方法和圆弧所在平面方程的确定方法,进而以铲斗挖掘为例,提出了采掘机器人的运动规划方法。     

一类3-RPS并联机器人构型正解新法

从机器人运动单元和机器人末端运动特征出发，给出了并联机器人的构型正解新方法。采用该方法求解了RPS支链所具有的末端运动特征表达式，分析了三种具有不同支链布置形式的3-RPS并联机器人的末端运动特征求解问题。对相应的运算结果进行了对比分析，得到了一些有益的结论。摘要：从机器人运动单元和机器人末端运动特征出发，给出了并联机器人的构型正解新方法。采用该方法求解了RPS支链所具有的末端运动特征表达式，分析了三种具有不同支链布置形式的3一RPS并联机器人的末端运动特征求解问题。对相应的运算结果进行了对比分析，得到了一些有益的结论。     

机器人末端运动特征描述方法

在回顾机器人机构构型设计发展历程的基础上，综述了当前存在的几种构型理论所取得的主要成果，指出仅仅采用自由度方法来描述机器人输出运动特征的不足之处。提出一种机器人末端运动特征的描述方法，能够简便而详尽的表达机器人末端执行器在三维空间所具有的不同运动特征，最后给出了应用实例。     

画像机器人手臂运动学研究

1前言随着机器人技术研究的深入和发展,人们越来越倾向于研究类似于人类,能够模仿人类特定行为的类人机器人。书写和绘画是人类的重要特征之一,因此研制能模仿人类的书写和绘画功能的机器人是人类的愿望之一。机器人要模仿人类的书写和绘画离不开机构设计。对于画像机器人来说,最重要的是多自由度机器人手臂的机构设计,因此,对画像机器人的手臂进行研究,具有重要的实践价值。2设计准则(1)根据画像机器人的设计要求和项目目标,从结构仿人和运动功能仿人的要求出发,提出了机器人画像手臂应该具有的自由度数是:上臂和前臂各设置1个转动自由度,…     

面向广义特征的机器人零件模型表达及XML描述

结合机器人零件模型的特点及机器人三维仿真平台的需求,提出了一种面向广义特征的机器人零件模型表达方法。该方法引入广义特征的概念,根据需求将机器人零件模型信息分为不同的广义特征,通过特征间的组合实现机器人零件模型的全面表达;随后基于XML数据表达技术,给出了一种机器人零件模型信息的描述方法,提出了零件模型的XML表达模式,为机器人模型信息的XML表达建立了基本规范。     

仿生攀爬机器人的步态分析

面向农业、林业和建筑等领域的高空作业,提出一种具有攀爬和操作功能的双手爪式模块化仿生机器人,以期代替人们在高空复杂环境中从事危险工作.给出机器人的一种5自由度构型,分析其在空间两杆之间攀爬过渡的能力,然后根据其构型特征提出、分析和比较三种攀爬步态.在ADAMS仿真环境下,对机器人采用这三种步态攀爬各种方位的杆件时主要关节所需的力矩和机器人所消耗的能量进行计算和对比.仿真结果为机器人的攀爬步态规划提供了依据.     

医疗机器人技术发展综述

医疗机器人在过去几十年获得了飞速发展,根据医疗机器人的功能和用途将医疗机器人分为:神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人、假肢外骨骼机器人、辅助康复机器人和胶囊机器人。分别对当前已经商用化的代表性的医疗机器人做了介绍,对其功能、主要技术指标、优缺点做出对比和描述。探讨医疗机器人当前主要的前沿研究问题,对医疗机器人关键技术和难点问题做出分析和讨论,对医疗机器人未来的发展方向和机遇做了展望。     

国外农业机器人的发展动向

介绍了国外农业机器人的发展动向，并详细地叙述了收摘机器人，嫁接机器人以及耕作机器人等的构成及性能。     

对矿难救援机器人的研究及应用现状

矿难救援机器人的研发具有非常深远的影响和现实意义。在介绍国内外救援机器人研究及应用现状的基础上,分析了矿难救援机器人的移动机构、通信方式、环境信息获取与导航、生命特征检测以及人机交互系统等关键技术的研究现状及其发展趋势。     

铁磁橡胶执行器与微型游泳机器人的尺度效应

对铁磁橡胶在外磁场作用下所产生的驱动力与特征尺寸的关系进行了分析,并研究了采用铁磁橡胶执行器驱动微型游泳机器人的原理与方法.尺度效应分析表明,将FMP微机器人从cm级尺寸减小到mm级尺寸是可行的.这一结果为进一步研制进入人体血管的微机器人奠定了理论基础.     

弧焊与切割机器人的发展趋势

以高速度、大工作范围及低成本为特征的弧焊机器人及激光切割机器人正在进入市场     

皮带运输机巡检机器人数据处理系统设计与实现

数据处理系统是皮带运输机巡检机器人控制系统的核心,为保证巡检机器人安全、高效、稳定运行,在分析皮带运输机巡检机器人特征的基础上,设计了基于STM32控制器的巡检机器人数据处理系统。重点介绍了数据处理系统的总体设计以及软、硬件设计方案,并进行了试验室验证。验证结果表明：设计并实现的巡检机器人数据处理系统满足设计要求,可保障皮带运输机巡检机器人高效、安全运行。     

网络机器人控制系统中异构机器人接入技术的研究

网络控制机器人是传统机器人和网络技术的结合.研究了异构机器人接入网络机器人控制系统的要求和途径.采用多态和模板的设计方法,实现了一种异构机器人动态接入方法.     

基于空间视觉的仿人形柔性机器人尺寸控制系统

目前的仿人形机器人研究多以刚性材料为主,仿形精度不高且无法真实模拟人的体态特征。针对这一问题,设计了一种仿人形气动柔性机器人。设计了一种IBP-PID的稳压控制方法,实现了柔性机器人气动元件内的精密气压控制,进而提高了柔性机器人的尺寸控制精度;设计了空间视觉尺寸测量实验,检验该控制算法的准确性。结果表明：该稳压控制算法在微气压环境下的控制效果良好,兼顾了动态特性和稳定性;柔性机器人的关键部位尺寸控制精度在0.5%以内,验证了控制算法的有效性。     

机器人关节的发展现状与趋势

机器人关节是机器人的基础部件，其性能的好坏直接影响机器人的性能。本文根据机器人关节的功能特点，驱动方式，应用场合和主要结构等进行了分类；介绍了典型的机器人关节结构形式，对工业机器人和拟人机器人的关节结构进行了较为详细的介绍；随着数字伺服技术等电子技术的发展，机器人关节也在不断发展。机器人关节呈现出大力矩、高精度、反应灵敏、小型化，机电一体化，标准化和模块化等趋势，以适应机器人技术发展的需要。     

海洋平台导管架清洗机器人步态研究

针对海洋平台导管架结构的复杂性与工作环境的特殊性,研制了一种8自由度的海洋平台导管架清洗机器人,该清洗机器人具有沿导管架空间进行攀爬及定位功能,通过夹持机构携带高压水射流喷枪来实施对导管架的清洗。基于该清洗机器人的构型特征与机器人动力学原理,采用大功率关节分时单步驱动与小功率关节多轴联动相结合的控制策略,进行了机器人在导管架上的运动规划。利用Matlab语言对清洗机器人在导管架上的行走步态进行了仿真,详细分析了机器人在攀爬过程中各关节的扭矩与功率间的变化关系。     

面向机器人装配的产品装配特征

基于机器人装配的特点 ,从 3个方面描述了产品的装配特征 ,将产品的装配特征表达为零件级特征、关联功能级特征和工艺级特征 ,据此特征可便利地进行产品的装配规划和可装配性评价。介绍了产品装配分析系统的结构框架 ,它可为后续生产活动提供信息。     

机器人的昨天、今天和明天

概述了机器人技术的发展与应用,并阐述了中国机器人的现状与发展方向.