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面向光纤作业的精密并联机器人系统研制 总被引:2,自引:0,他引:2
研制出了面向光纤作业的精密并联机器人,它是一种六自由度、高精度的新型定位系统。介绍了该机器人结构的设计特点、工作原理及由伺服电机控制的半闭环控制系统,并给出了该机构的控制方法。同时还设计了一种新型虎克铰链,它能有效地减小因接触变形而产生的误差。另外由于借助了DSP技术,很好地解决了机构运动学反解的实时计算问题。最后给出了在不同姿态下,并联机器人工作空间边界的仿真图及机构重复度测试的结果。仿真和实验结果表明,该精密并联机器人具有工作空间大、系统控制精度高、机构重复精度高等优点。 相似文献
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研究适合网络控制的机器人系统结构、接口方式、硬件结构和机器人控制方式等等,将为机器人在这方面的应用起到积极的推动作用。然而,目前对这种特殊机器人的硬件结构本身的研究却相对比较缺乏。本文提出了设计一种适合网络控制的小型机械臂系统与移动机器人,描述了通用、开放、分布式控制的即插即用机械臂和高度可扩展的移动机器人控制平台,并探讨了它们在网络机器人及其他场合的应用。 相似文献
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目的 为了解决六轴机器人包装行业中装箱、搬运等工序的应用问题,主要基于包装生产线的搬运工序设计作业机器人并对其动力学进行研究.方法 根据包装生产线搬运工序的作业特点,将机器人结构设计为六轴关节型机器人,每个关节均通过伺服电机连接减速器驱动,通过牛顿-欧拉法对机器人进行动力学分析,建立机器人模型,并运用ADAMS软件对其动力学进行仿真分析.结果 所设计机器人关节的运动轨迹曲线平稳变化,轨迹平滑连续,角速度和角加速度曲线平滑、无突变.结论 机器人运动平稳,在运动过程中振动较小,证明了结构设计的合理性,为六轴机器人的优化设计提供了理论基础. 相似文献
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《中国新技术新产品》2017,(4)
本文通过模拟足形昆虫腿结构,并且结合轮式机器人的特点,设计了一种多功能轮腿式六足机器人。该机器人具有足式行走和轮式行走两种方式,提高了机器人的运动效率;机器人两个足可以转换为操作臂,并设计了操作臂末端夹持器,实现对物体的夹取。对机器人电子控制系统进行了设计,并通过增添多种外围设备丰富机器人的功能。 相似文献
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本文首先介绍模糊滑模变结构控制理论,并通过在Lorenz混沌系统的数字仿真计算和分析验证该控制理论的可行性和有效性。提出应用模糊滑模变结构控制理论对机器人无刷推进电机系统混沌进行控制,设计了深海机器人无刷推进电机的模糊滑模变结构混沌控制器,并通过MATLAB仿真进行验证。 相似文献
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介绍了专用电机控制芯片TMS320LF2407在小型机器人控制系统中的应用。针对使用PIC微控制器组建机器人,其系统设计的灵活性及扩展性差的情况,提出了一种使用TMS320LF2407作为CPU的小型机器人控制系统方案。系统使用单片DSP芯片实现对舵机和步进电机的控制,不但设计结构简单,减少了控制系统的体积,使得控制性能更加优良,而且DSP芯片丰富的外设,增加了设计系统的灵活性以及通用性。 相似文献
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自动套印控制系统的研究与设计 总被引:7,自引:3,他引:4
提出了一种凹版印刷机自动套印控制系统。该系统采用滑模变结构理论进行设计,通过永磁同步伺服电机进行套印控制。研究表明,该方法既能有效减少抖动现象,又具有较强的鲁棒性和快速性。 相似文献
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为解决土工离心机照相系统位置固定,所拍摄的照片数量少、不清晰、不具有实时性等问题,在对离心机运动模型进行深入分析的基础上,依据相对运动和自动控制原理,设计出了土工离心机的快速成像系统.系统主要由支架、导轨、丝杠、PLC、伺服电机驱动机构及数码相机组成,将系统的机械结构同定于模型外侧,使模型箱和系统机械结构运动过程中彼此相对静止,通过对伺服电机的精确控制,使相机准确依次运动到待测点的正上方,控制相机快速对焦拍照.实验结果表明:在离心机高速运行过程中数字照相系统能在任何时刻拍摄模型箱内指定位置的照片,而且所拍摄到的图片清晰,能够真实记录模型箱内点位变化,实现了设计目标,具有应用推广价值. 相似文献
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随着机器人技术在外星探索、反恐防暴、地震救灾等全新领域的广泛应用,机器人技术由室内走向室外,由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境,人们越来越需机器人在野外环境下进行工作。本文设计研发了一种六轮多关节越障车,通过多关节式的结构创新设计,以及分级控制的决策思想,实现了灵活越障功能。 相似文献
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《中国计量学院学报》2020,(1):71-78
目的:补偿机器人关节摩擦力矩,提高关节轨迹跟踪效果。方法:以直流伺服电机和谐波减速器组成机器人关节为对象,基于Stribeck模型建立摩擦模型;采用最小二乘法和Matlab编程辨识模型参数;利用自适应RBF神经网络算法对系统模型参数误差引起的未建模动态进行在线观测;将观测结果补偿到计算力矩控制器中,建立含摩擦模型的自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制器,推导出控制参数的约束条件。结果:基于自主设计的机器人关节进行对比实验。实验表明,含摩擦模型的自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制追踪误差是无摩擦模型的自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制追踪误差的55.12%,是传统计算力矩控制追踪误差的31.28%。结论:本文的控制方法提高了机器人关节轨迹跟踪精度。 相似文献
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面向IC制造的净化机器人 总被引:4,自引:0,他引:4
针对集成电路制造中环境洁净度与硅片传输任务的需求,提出了一种由径向直线伸缩机构以及旋转、升降运动模块组成的新型三自由度R-θ型净化机器人.该净化机器人采用两组行星轮系组合来实现关键的径向直线伸缩运动,并合理配置密封来实现上述需求.通过运动分析给出了实现径向直线伸缩运动的必要条件,进行了净化机器人的运动学与动力学分析.同时采用交流伺服电机作为驱动元件,基于MPC02运动控制卡作为上位控制单元构建了开放式控制系统.实验研究表明该净化机器人具有较高的速度、重复定位精度与应用洁净度. 相似文献
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研制了一种带前摆臂结构的小型地面移动机器人,建立了该机器人的运动学模型,确定了该机器人驱动轮转角与机器人位姿间的关系,为小型地面移动机器人的控制系统的设计提供了理论依据.该机器人的控制系统采用上下位机控制方式实现了对机器人的遥控控制,即上位机为 PC 机,下位机采用单片机.采用流向控制标志位查询判断驱动信号的流向,使机器人移动载体、摆臂和摄像装置的驱动电机可以协调运动.对该机器人各机构的运动进行了仿真,并得到了机构匀速运动过程中的主驱动轴转角、摆臂转角及摄像头转角等 3 个主要机构的运动参数曲线,验证了机器人各机构的运动性能. 相似文献