全景泊车系统及图像拼接技术的研究

随着21世纪电子技术在汽车领域的广泛运用,汽车越来越电子化、智能化.而近年来汽车饱有量急剧增长,泊车位紧张、泊车困难问题日渐突出,为解决此问题,介绍一种基于TMS320DM643芯片的全景泊车辅助技术,并重点介绍全景泊车系统中图像无缝拼接技术,分析、对比了基于区域的拼接算法和基于特征的拼接算法,提出了特征点算法并说明了它的优点,高效地得到一幅汽车周边360.的全景鸟瞰图,最终清晰地显示在车载导航仪上,辅助驾驶员泊白车.     

基于多视觉传感器的泊车辅助系统设计

本文设计了一种基于多视觉传感器的泊车辅助系统。在车位检测与识别过程分析的基础上,对多视觉传感器泊车技术进行了深入的研究并完成了相应的算法设计。设计的泊车辅助系统架构,在某型SUV车辆上进行了实车改装和传感器标定。通过水平泊车和垂直泊车测试,对该系统进行了功能验证,测试结果表明多视觉传感器泊车辅助系统极大拓展了传统基于超声波雷达方法的应用场景,具有很好的应用前景。     

德州仪器助力汉华寄道打浩360度全景泊车辅助系统

近日,深圳市汉华安道科技有限责任公司宣布,基于采用德州仪器TITVP5158视频解码器与DM6437数字媒体处理器平台开发的360度全景泊车辅助系统进入批量生产阶段,可进一步满足汽车消费者的安全体验。     

德州仪器助力汉华安道打造360度全景泊车辅助系统

近日,深圳市汉华安道科技有限责任公司宣布,基于采用德州仪器TITVP5158视频解码器与DM6437数字媒体处理器平台开发的360度全景泊车辅助系统进入批量生产阶段,可进一步满足汽车消费者的安全体验。TITVP5158是一款四通道视频解码器,它支持车身     

基于双目全景视觉的无人机避障技术探究

无人机经常应用于复杂的环境之中,该环境要求无人机具有自动避障功能。在常用的避障技术中机器视觉具有不可替代的作用,而双目全景视觉集中了双目和全景的优势,在无人机避障领域具有广阔的应用前景。详细分析双目视觉技术、全景视觉技术及双目全景视觉技术的结构和原理,并提出基于双目全景视觉的无人机避障技术流程和该技术未来的发展方向。     

自动垂直泊车控制算法研究

在无人驾驶快速发展的当下,高级辅助驾驶系统(ADAS)作为无人驾驶的基础,需要逐渐完善以保证驾驶员在行车过程中的安全.在泊车过程中,驾驶员会被障碍物遮挡视线,同时会因为紧张引起不必要的交通事故,对经验欠缺的驾驶员会增加一定难度.研究了自动垂直泊车的路径规划问题,在Matlab中构建了汽车运动模型、泊车位模型、模糊逻辑控制器,针对垂直泊车路径规划问题,参考驾驶员经验,提出了一种基于模糊控制的垂直泊车三段式路径规划方法.仿真结果验证了此算法可以使车辆能够较高质量完成泊车过程.     

一种基于VisionMaster的机器视觉纠偏定位系统应用实现

针对新能源汽车动力电池自动化生产中广泛需求的定位纠偏技术,研究了基于机器人、机器视觉等先进技术的机器人手眼标定算法,设计了机器视觉辅助机器人系统自动化安装与定位硬件系统。基于专业图像处理软件VisionMaster,研发了自动安装机器视觉软件系统,以提高新能源汽车锂电池全自动产线的生产效率。     

机器视觉技术在汽车制造中的应用

随着图像处理技术及人工智能技术的发展,机器视觉技术得到了快速发展和广泛应用.在工业4.0的升级和发展过程中,汽车制造也在快速适应市场需求,不断从自动化向智能化发展.将机器视觉技术应用在复杂的汽车生产制造过程,实现生产过程的监测,对提高生产效率和稳定性具有非常重要的作用.总结现阶段汽车生产制造过程中机器视觉技术的典型应用案例,对比分析机器视觉技术在车身装配、涂胶检测、车型识别方面的优越性,展望机器视觉技术在汽车制造其他方面的发展空间.     

一种自动泊车算法实车调试平台的设计与开发

自动泊车技术是一种通过传感器技术和嵌入式计算机技术等微电子技术,实现在泊车过程对车辆自动控制,从而摆脱人手对车辆的操控的自动控制技术。自动泊车技术属于智能驾驶领域的一个技术分支。介绍一种用于自动泊车算法调试的实车实验平台及其在智能驾驶算法调试实验的应用。该实车算法调试实验平台可满足多项自动泊车过程所需的实验要求,如平稳速度控制实验、超声波车位寻找、车辆轨迹跟踪、自动泊车实验等。     

中心偏移的全景环形图像快速展开

采用机器视觉技术检测管道内表面质量时,获取的原始图像几何中心与其前景区管壁全景环形图像中心存在偏移,从而会使以图像几何中心展开的图像产生失真的现象.本文针对存在中心偏移的全景环形图像提出了快速展开算法以减小由上述原因造成的图像中几何特征量的测量误差.提出的算法通过最小二乘拟合圆心法找到全景环形图像上代表管壁某一截面的拟合圆,继而得到全景图像的中心参数,然后通过四分之一圆扫描方法快速展开全景图像,并对展开图像的帧纵横比进行修正,还原全景图像.实验结果表明:将一幅全景图像环状检测区域展开成分辨率为2 044 pixel×199 pixel的矩形图像所需时间为0.868 s,展开图像中目标外形尺寸相对误差均在1.54％以内,满足图像处理对实时性和准确性的要求.     

无人驾驶汽车自动泊车系统组成与路径规划分析

文章结合国内自动泊车的车位数量很难满足驾驶员停车的需求,分析了智能泊车辅助系统的组成,得出了智能汽车自动泊车的路径规划算法,为解决车主停车困难提供了解决方案,实现了自动泊车路径的实时性控制和精确跟踪题。     

折反射全景立体成像技术的现状与进展

折反射全景立体成像技术在机器视觉和虚拟现实等领域有着重要的应用。折反射全景立体成像技术是基于折反射全景成像技术对大视场成像,并利用双目视觉原理获取立体信息。文中系统地评述了折反射全景立体成像技术的现状与进展,分析比较了各种技术的优缺点,总结分析了目前折反射全景立体成像技术所存在的主要问题和今后的发展方向。     

融合机器视觉与邻近度估计的相似工业设备识别策略研究

由于工业现场设备存在外观相似和部署密集等特点,使得巡检机器人仅依靠机器视觉难以对工业现场的相似设备进行识别,进而影响了自主巡检的准确性和效率。针对上述问题,基于工业物联网的无线信号特征,提出了融合机器视觉与邻近度估计的相似工业设备识别策略。该策略首先通过机器视觉和高效透视N点投影算法估计巡检机器人的初始位姿,进而采用邻近度估计算法实现巡检机器人对邻近工业设备目标的识别。另一方面,该策略还包括了机器人角度校正与位置调整算法,以此保证邻近度估计的精度。实验结果表明,相比于基于机器视觉的传统识别方法,该策略能够在不同设备密度的场景下,提升2%～49%的相似工业设备识别精度,有效地解决巡检机器人对工业现场相似设备的识别问题。     

基于入位基准线的避死区自动泊车路径规划

为避免自动泊车过程中出现泊车死区,提出一种在车位外部汽车自动向前行驶至前进水平线的轨迹计算方法;为了减小泊车所需的车位长度,研究了由前进水平线倒车泊入车位,并保证该泊车轨迹经过入位基准线的方法。通过确定出的几个必须经过的定点坐标,利用插值样条理论与几何数学,确定出汽车在车位外部的泊车路径及其函数,且该函数具有唯一性,因此减少了自动泊车过程中系统不断进行反馈与纠正的计算过程。通过实验车的模拟验证,证明了路径规划的正确性。利用CarSim软件进行泊车过程的运动仿真,并对绘制出的轨迹线进行分析,结果表明该方法能控制汽车自动前进至非泊车死区位置,并可以减少对泊车所需车位长度的要求。     

Sobel-Hough检测方法在机器视觉倒车辅助系统的应用研究

倒车辅助系统,又称泊车辅助系统或可视倒车雷达,能够给驾驶员倒车泊车操作带来很大的方便。对主流倒车辅助系统的研究后,引进机器视觉,为精确检测柱子类或台阶类障碍物提供了新方法。倒车操作时,使用CCD内核的视觉传感器获取车后的图像信息,将彩色图象进行中值滤波后转变为灰度图像,采用Sobel算子锐化突出柱子或台阶的边缘,再采用自适应阈值法分割成二值图象,接着用Hough变换方法检测出边缘线段,最后对障碍物边缘进行加粗加色标记。实验表明,采用Sobel-Hough算法能准确地将柱子和台阶边缘识别出来,并具有较强的抗干扰能力。     

微器件装配系统机器视觉的实现

高精度的机器视觉系统是实现微器件装配的关键之一.本文对微器件装配系统中机器视觉的功能和过程进行了设计,并对各部分算法进行了改进设计使其能够满足微装配的实时检测定位的功能.对微器件中广泛存在的圆形轮廓进行了识别定位的实验,结果表明该视觉系统能够为微器件的装配提供精确的定位参数可以保证微装配过程的实现.     

基于HALCON的汽车轮毂分类系统实验研究

机器视觉识别技术具有非接触、效率高、精度高、在线实时、长时间稳定工作等优点,对提高生产的柔性和自动化有重要作用,是实现集成制造技术的基础。在分析了机器视觉在现代生产中应用的基础上,对机器视觉识别技术在汽车轮毂成型生产线上的在线识别系统进行研究。通过对轮毂图像的获取、图像预处理、特征提取,应用德国MVetc公司的机器视觉软件Halcon来搭建整个视觉系统,提出了一种利用模板匹配来实现轮毂分类的方法,并用基于图像处理底层的Halocn函数实现改进的识别算法。     

3D全景泊车多点图形拼接标定系统装置

汽车360°全景泊车主要依靠整车前后左右的4个甚至更多广角摄像头,对鱼眼镜头采集的扭曲画面进行修正处理,通过图像畸变还原、拉伸和裁剪,将前后左右的画面处理成平面可视画面;所采集的图像为曲面画面,图像会出现重影、盲区、图像拼接处有明显的拼接痕迹、色差、画面图像整体比例不协调等问题。需要一套鱼眼图像矫正装置,在图像拉伸和裁剪时,需要通过地面的标定区,识别图像处理各个拉升和还原的边界。现有的标定方法操作繁琐,成本高。使用简易的方法对3D全景泊车图像进行处理,该装置具有快速、稳定、廉价、免维护等特点,能完成多点图形拼接标定工作。     

基于超声波的全自动平行泊车路径规划

目前,汽车已经成为人们生活必备的交通工具之一,密集的汽车使用量,对停车空间来说提出了更高的要求,泊车过程中出现的摩擦、碰撞等事故,也催生了全自动泊车系统的出现。本文主要以平行泊车为研究着眼点,探究全自动泊车系统。研究中主要借鉴了双弧线的方式对路径进行规划,并在车辆运动学的指导下,按照碰撞限制的条件来计算出最小的泊车半径和最佳的泊车位置。此外,还使用了CANoe等仿真软件,用来对超声波传感器进行范围计量,从而使得泊车路径和位置能够更加精准,对于停车问题提出较为合适的解决建议。     

Ladybug系列多目全景视觉技术的应用研究

目前,国内外关于全景相机的应用大部分集中在单视点全景视觉系统,其缺陷是畸变大,在避障中一般不用来测距;而多目全景相机能够同时获取360°环境的多张图像,通过简易算法实现图像无畸变拼接。针对Ladybug系列相机对多目全景视觉技术在避障测距上的应用开展探索。主要对Ladybug的结构与基本参数、3类坐标系的转换关系、同步获取图像功能进行了研究。最后,利用上述研究获得参数及立体匹配、透视关系计算实际距离。测距结果表明测距误差在可接受范围内。