多功能管道机器人的移动机构分析与设计

本文重点对多功能管道机器人的运动机理和运动特征进行了分析和介绍,该管道机器人适用于10CM以下的小型管道的作业。是一款无线自驱动的轮式管道机器人。机器人主要实现在管道内无损探伤、管道内壁防腐喷涂、管道清淤、内壁视觉检查等功能的自动化。从功能实现的角度出发,自行研制管道机器人核心功能的模块。并对各核心模块的关键技术进行技术集成。制作一套机器人模型样机,并以其为平台,研究管道机器人的拖动力、驱动效率、弯道通过性、越障能力、控制系统的实时性与柔顺性等关键性能指标的定量数学模型。以虚拟样机技术为核心,构建机器人本体的全数字化三维动力学模型,在此模型上进行仿真测试。最终得到经济型多功能管道机器人的最优设计方案。     

基于51单片机的麦克纳姆轮机器人设计

介绍了一款基于STC89C52单片机的麦克纳姆轮机器人,该机器人采用四轮驱动技术,由4个直流永磁电机分别带动4个麦克纳姆轮旋转,通过车轮旋转方向不同的组合,实现机器人直行、横移、斜行、360度旋转及其组合等多种新颖的运动方式。手机发送指令控制机器人行走方向,该机器人具有无线蓝牙控制、WIFI视频传输控制、新颖运动方向等功能。     

一种适用于管道机器人的新型螺旋驱动器

基于管道机器人自主驱动的工作原理,研制出一种可实现跨空驱动、弯道引导和转向驱动等自适应控制功能的单轴双驱动新型轮式螺旋管道机器人驱动系统。通过对新型驱动器在特殊管道的越障性能和自定心性能进行分析计算,提出了验证该驱动器能够较好的适应非开挖小口径管道检测环境和工作要求的条件,为研发驱动能力强、越障性能好、有良好的驱动定心性能的小口径管道机器人提供了理论依据。     

一种用于热媒炉炉膛内清灰爬壁机器人设计

针对定期人工清洗热媒炉炉膛污垢比较困难的状况,设计了一种在热媒炉炉膛内螺旋管壁上运动行走的爬行机器人,能自动完成清灰除尘工作。机器人设计是基于拉格朗日方程建立动力学模型以及牛顿力学建立静力学模型。在此基础上,通过算例分析完成机器人在螺旋管壁处于不同位置时机器人与管壁间能提供的最大摩擦力与实际摩擦力变化曲线绘制。对吸附兼具行走功能的磁轮进行模拟分析和优化设计,设计出磁轮最为合理的结构和尺寸参数。最后完成机器人行走运动控制部分的设计。     

基于磁弹性效应的磁头型扭矩传感器

开发了一种新的扭矩测量系统 ,此系统由磁弹性扭矩传感器、数字信号处理器和旋转编码器等组成。通常 ,磁弹性扭矩传感器的性能在很大程度上取决于轴材料 ,如果轴材料的磁特性不均匀一致、各向同性 ,则作用扭矩的瞬时值不可能检测。然而采用本文开发的系统 ,可以准确地实时测量作用扭矩的瞬时值 ,因此这种系统可以广泛地应用于扭矩的在线实时测量。     

一种新型自适应管道爬行机器人的原理设计

本文给出了一种自适应管道爬行机器人的设计方案。对机器人的结构、原理和运动特点做了介绍。针对不同环境对机器人做了适应性实验。实验表明：该系统具有很强的管道适应能力，运动平稳可靠。     

基于PIC单片机的螺旋轮式驱动管道检测机器人控制系统设计

设计开发了一台小型螺旋轮式驱动管道检测机器人。采用以PIC单片机作为系统的核心控制器,数字式PWM作为电机驱动控制方式,车轮旋转速度作为反馈量的全闭环伺服控制系统。并利用C#语言开发出一套上位机控制软件,通过Wifi无线通信的方式实现对管道机器人的远程遥控。为了提高控制系统的精度和性能,采用了模糊自适应PID控制算法。在实验平台上的运行表明:该机器人具有很好的稳定性和可控性。     

关于磁浆流变特性及粘度测量方法的研究

<正> 引言目前国内磁带工业中并行着两种粘度测量方法:一种是传统的运动粘度测量法,使用涂—4孔式粘度计;一种是新式的动力粘度测量法,使用旋转粘度计。本文从分析磁浆的流变特性入手,对这两种粘度计的异同、测量结果     

长距离管道硫酸盐硬垢的机械清洗

针对长距离管道清洗难题,介绍自主研发的两款新型清管机器人:一款为"管道往返清洗机器人",是基于空穴清洗原理制成的橄榄型空穴机器人;另一款为"管道盾构机器人",利用水力驱动涡轮从而带动刀头旋转清理管内硬垢。该两款新型清管机器人的使用,能有效解决管线长、污垢硬度高、垢层厚及管道尺寸多变等在长距离管线清洗中遇到的难题。     

防腐爬壁机器人磁轮特性研究及仿真分析

为了降低石油天然气储罐检测难度并提高储罐检查和除锈作业的自动化程度，本研究设计了一种基于Halbach阵列的永磁吸附式爬壁机器人。通过使用Maxwell软件进行径向充磁和Halbach阵列磁轮的吸附力模拟分析，发现Halbach阵列的磁轮具有稳定性强、过渡平稳的特点。本研究结果为机器人样机的制作奠定了良好的理论基础，将大大降低石油天然气储罐检测的难度，并提高储罐检查和除锈作业的自动化程度。     

甲醇生产系统中汽轮机拖动压缩机工艺的技改效果分析

介绍了甲醇生产系统中2种汽轮机拖动压缩机的工艺流程和设备技术参数;对比了2种汽轮机技术改造方案和工艺技术特点;对汽轮机的改造投资、动力消耗、生产运行状况和经济效益进行了分析。运行效果表明:以蒸汽作为动力进行汽轮机拖动压缩机的改造宜采用背压式汽轮机,背压式汽轮机替代电动机拖动压缩机每年可节约生产费用356.8万元。     

专利文摘

一种塑料造粒用粉料与热风混合的供应装置 本实用新型公开了一种塑料造粒用粉料与热风混合的供应装置,属于塑料造粒设备技术领域。本实用新型包括高压热风系统和混合塑化系统,高压热风系统中的高压风机与送风管道的人口端相连,送风管道的外周安装有热风加热装置,该送风管道的出口端内部安装有旋转风装置,旋转风装置为螺旋杆;     

磁光盘磁光特性测试系统

磁光特性测试是磁光盘研制和生产中不可缺少的手段。本文介绍了一种用于测量磁光盘磁光特性的系统。该系统采用差动法工作。并以伺服跟踪代替了部分手工操作，简化了测试程序，提高了测试精度。该系统能测量盘面上任意点的克尔角，绘制克尔效应磁滞回线，确定矫顽力和矩形度     

磁光盘磁光特性测试系统

磁光特性测试是磁光盘研制和生产中不可缺少的手段。本文介绍了一种用于测量磁光盘磁光特性的系统。该系统采用差动法工作。并以伺服跟踪代替了部分手工操作，简化了测试程序，提高了测试精度。该系统能测量盘面上任意点的克尔角，绘制克尔效应磁滞回线，确定矫顽力和矩形度。     

抽油机拖动系统模拟实验平台设计

在抽油井工况稳定时，抽油机的负载是周期性变化的。其工作栽荷与交流异步电动机额定功率的不匹配，导致电机拖动系统运行效率低下，造成了能源上的巨大浪费。根据这一实际情况及目前机械减速器现状，设计了一种抽油机拖动系统模拟实验平台，通过控制磁粉制动器，实现对拖动系统的模拟加载。实验中拟选用若干种机械减速器作为动力传递单元，进行模拟拖动实验，为抽油机拖动系统正确选择机械减速器提供依据。实验平台采用S7-200PLC、工控机和相关传感器组成数据采集系统，来完成数据采集与分析。     

滚动环式拖动装置简介

滚动环式拖动装置有两组滚动环式拖动装置和三组滚动环式拖动装置两组结构形式,本文简单介绍了三组滚动环式拖动装置的结构和工作原理。文章指出,滚动环式拖动装置取代一些小功率的、由丝杠传动实现的往复运动时具有以下优点:可沿单向旋转的光杠作往复直线运动,且运动速度可调;光杠旋转可配电机驱动,也可由主电机间接传递的动力驱动,可提高电机使用寿命。     

油气管道泄漏的自动检测技术及其实际应用

目前,国内石化行业的管道泄漏自动检测技术主要有四种。SCADA系统管道泄漏检测关键技术、超声波输油管道泄漏检测技术、动态质量平衡管道泄漏检测技术、负压波法管道泄漏检测技术。还有一种比较先进的技术是管道机器人技术。管道泄漏自动检测技术一直是管道安全,尤其是油气管道安全的一个重要检测手段,随着科技的进步,这项检测技术将大量应用于油气管线中,检测手段也会更加多样化,测量的数据也会更加精准。     

基于DSP的测斜试验箱的人机界面系统

在旋转导向钻井技术中,旋转导向钻井工具-可控偏心器在钻井过程中对底层各个参数的测量十分的必要,它是获得井下信息完成钻井作业的必要途径。该文章主要结合旋转导向系统中的数据显示部分,提出了一种基于DSP的测斜试验箱的人机界面的液晶显示系统。     

J7/A3卷绕头动力拖动控制系统的改造

阐述了瑞士Rieter公司J7/A3卷绕头动力拖动控制系统的控制原理及其主要组成部分。分析了其在生产运行中存在的问题:故障率高、PLC通讯失败,监控系统失效等。通过对动力拖动控制系统进行改造,自主开发控制程序,加速变频器和横动变频器均采用一拖一的方式,系统运行稳定,卷绕张力稳定。     

机器视觉在小型管道探伤中的应用研究

设计了针对小型管道内部缺陷检测的螺旋管道机器人系统,基于该机器人系统提出了图像处理的改进算法。首先采用结合中值滤波思想的双边滤波器,解决了双边滤波无法去除孤立噪声点的问题;其次采用了二维最大熵的阈值分割方法进行图像分割;最后根据管道缺陷的特点提取适合分类器分类的代表特征点进行分类。仿真研究表明:所提算法能够更加完整地提取缺陷信息。