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针对起重机模型的非线性和不确定性,设计了一种基于模糊的起重机的定位和防摆控制方法,利用2个模糊控制器对小车的位置和负载的摆动分别进行控制。与线性二次型最优控制(LQR)进行了比较,表明了该方法的良好性能,且该方法对不同的绳长和负载有着较好的鲁棒性。 相似文献
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提出了一种龙门起重机模糊滑模定位与防摆控制方案。考虑吊绳绳长的变化,把龙门起重机系统简化为三个多输入子系统,定义了四个滑模面,设计了模糊滑模控制器,使得起重机小车能快速精确到达期望位置,在负载快速提升和下降过程中抑制重物的摆动,并能准确跟踪吊绳绳长的变化,实现控制目标,提高生产效率,同时系统能快速到达滑平面,改善控制系统的性能。仿真结果证明了该控制方案的正确性和有效性。 相似文献
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针对桥式起重机工作过程中由于偏吊、风载或控制不当引起的2阶段加减速[1]法无法消除的吊重摆动,通过建立起重机吊重摆角非惯性系模型、根据能量守恒定律推导了小车运行过程中如何通过梯形速度变换来防摇的策略,并使用Matlab拟合简化了算式,提出了具体的防摇策略.将该策略使用小车——吊重系统动力学模型进行仿真,证明该策略有效. 相似文献
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In this paper, we present a coupling-based anti-swing control for 2-dimensional (2-D) under-actuated cranes with load hoisting/lowering, which achieves precise trolley positioning, accurate load hoisting/lowering and efficient load swing suppression. Compared to the existing methods for cranes with load hoisting/lowering, this paper introduces a novel composite signal which enhances the coupling behavior between the actuated and under-actuated variables. Then, based on this signal and its derivatives, we constructed our controller without linearization or approximation operations to the original nonlinear crane model. In addition, some common assumptions related to the rope length and original model among existing works are further relaxed in this paper. Last, we provide numerical simulation results to validate the feasibility and effectiveness of the proposed controller. 相似文献
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针对起重机工作过程中起吊物经常有初始摆动的现象,为提升起重机作业效率,提高起重机吊装对位准确性以及实现起重机自动控制,文中提出了一种有效的起吊物初始摆动的摆动控制系统,研究了各控制参数的选择,分析了控制系统的特征,得到了优化控制范围和最优控制点。该摆动控制系统是非线性控制系统,与常规摆动控制相比,具有控制系统复杂、控制难度大等特点,数值仿真试验结果验证了提出方法的有效性。 相似文献
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Nguyen Quang Hoang Soon-Geul Lee Hyung Kim Sang-Chan Moon 《Journal of Mechanical Science and Technology》2014,28(7):2879-2888
This paper proposes a novel off-line trolley trajectory planning method for underactuated overhead cranes. The proposed technique is feasible and efficient for overhead crane operation. Dynamic coupling between trolley motion and payload swing was successfully exploited using a staircase form of trolley acceleration. The payload swings in the constant velocity phase were efficiently suppressed and the trolley reached the desired position using this technique. The reasonable number of stairs can be determined by evaluating the residual oscillation amplitude according to the number of stairs and variation in the natural frequency of the pendulum. The proposed approach was first simulated from the kinematics viewpoint to verify the validity of the trolley trajectory and the swing angle of the payload. The proposed approach was then combined with the dynamics of the overall crane, wherein the robust sliding mode controller was applied to ensure that the trolley tracks the designed trajectory. The numerical simulation results demonstrated superior performance and robustness against parameter uncertainties of the proposed method. The proposed method exhibited potential for application in the control of underactuated systems, such as overhead cranes, single-link flexible-joint manipulators, and flexible Cartesian manipulators. 相似文献
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推导了桥式起重机系统的非线性动态模型。模型在无外力的情况下,具有2个输入和4个自由度。控制模型的目标是建立使小车和滑轮组尽快到达预定位置,并消除钢丝绳和负载由惯性所致摆角的控制方案。并将模型和控制方案在MATLAB模拟软件里进行测试,验证其测试结果与理论分析的一致性。 相似文献
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针对欠驱动桥式吊车系统的负载快速精确定位问题,提出了一种基于自适应滑模的抗摆设计方法。基于系统模型,设计了一种自适应分解滑模控制器和线性滑模面,实现了在小车快速定位的同时,消除负载摆动的控制目的。仿真实验结果证明,该控制器可实现桥式吊车系统负载的定位要求。 相似文献
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通过建立起重机吊重摆动的数学模型,明确吊重摆角与小车运行加减速之间的关系,并将MEMS微加速度计应用到起重机的防摇控制中,建立闭环控制系统,适时根据吊重摆角大小修正小车速度指令,实现防摇控制。实验证明,这种方法简单、经济,不需要安装视觉传感器测量吊重摆角,可以有效地消除载荷的摇动。 相似文献
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岸边集装箱起重机前大梁仰起过程中,连接小车出绳滑轮和头部固定端的钢丝绳长度变化过大时,会成为起重机运行的安全隐患。为控制此变化量,需选择合适的铰点托辊位置。对前大梁仰起全过程的绳长变化建立了详尽模型及简易模型,运用几何和微积分方法进行分析,推导出解析式。结合对现有设计和简单模型进行评估的实例做出总结。 相似文献
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起重机智能控制和安全生产最重要的就是要求实现起重机小车精确定位和负载消摆同步控制,针对起重机快速定位和负载摆动问题,在充分分析国内外研究现状的基础上,着力弥补现有控制方案存在的缺陷,提出新的控制方案,实现起重机的智能防摆控制. 相似文献
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广义脉码调制液压伺服控制的研究 总被引:2,自引:1,他引:1
提出了广义脉码调制液压伺服控制,研究了用开关阀代替比例阀或伺服阀实现液压伺服控制的理论和方法。分析了开关阀控非对称液压缸伺服系统的动静态特性。为减少力负载对液压位置伺服控制精度的影响,设计了负载观测器;利用观测出来的等效负载进行反馈控制,抑制力负载干扰的影响,提高液压位置伺服控制的精度。 相似文献
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为了实现起重机的自动化控制作业,同时有效提升起重机装卸作业效率,必须采用有效手段对起重机作业过程中的起吊物摆动进行控制.文中提出了基于起重机运行加速度控制的摆动控制方法,并构建了起重机摆动控制系统.首先建立了起重机搬运系统的三维模型,基于三维运动方程并结合实际的操作经验提出了一种有效的摆动控制方法.分析了摆动控制系统的特征参数,给出了摆动控制参数的具体计算方法,并进行了三维仿真与试验,仿真及试验结果验证了提出方法的有效性. 相似文献