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基于试验与仿真联合分析的喷涂机器人轨迹精度可靠性研究 总被引:3,自引:0,他引:3
采用链驱动的喷涂机器人易于实现本体的轻量化、末端高灵活度与正压防爆系统设计,从而满足家具、钢结构等一般涂装行业对喷涂机器人工作空间与腕部灵活度的要求,深入分析链驱动机器人的运动可靠性对喷涂质量和效率的提高具有重要意义。针对链驱动喷涂机器人的运动可靠性问题,采用一种基于试验与仿真联合分析的机器人末端轨迹精度可靠性分析方法。以旋量法为基础建立了喷涂机器人本体和喷枪的运动学模型,从工业机器人的操作臂性能和运动规律的角度出发,研究了喷涂机器人运动精度的影响因素。分析了链驱动喷涂机器人的优缺点和末端轨迹精度的影响状况,并结合机器人本体的运动学参数,建立了基于随机变量的喷涂机器人运动误差模型。通过试验结果的分析来确定影响喷涂机器人运动误差的随机变量的分布特征,从而对机器人末端轨迹精度的运动可靠性进行更加精确的仿真分析。最后,通过喷涂机器人工作平台对末端轨迹精度的运动误差进行试验验证并与传统的仿真分析方法进行对比,结果显示该分析方法更准确。研究成果为进一步分析喷涂机器人的机构优化、轨迹规划和漆膜质量提供试验基础和理论依据。 相似文献
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论述了正压防爆原理和机柜的正压防爆结构,并对通风式和补偿式两种正压防爆结构的性能、经济性和实用性进行了比较. 相似文献
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为了提高喷涂机器人控制系统的可靠性和可维护性,提出了一种针对喷涂机器人控制系统的分析与建模方法.建模过程分为三个步骤:首先应用UML用例图,对喷涂机器人控制系统进行描述;然后应用UML类图建立喷涂机器人控制系统各部分的静态模型;最后通过分析系统工作流程,得出喷涂机器人控制系统的动态模型,在喷涂机器人控制系统软件开发过程中验证了该建模方法的可行性. 相似文献
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朱云龙 《精密制造与自动化》1991,(3)
上海三号(SHⅢ)喷涂机器人是上海市重点科技攻关项目之一,由上海交通大学和上海机床厂共同研制成功。1991年3月27日由上海市科委组织的鉴定会在上海交通大学召开,并通过了对上海三号喷涂机器人的技术鉴定。上海三号喷涂机器人采用电、液伺服系统控制,为空间关节式机器人,有6个自由度,最大手腕负荷为5kg。上海三号喷涂机器人是示教再现式机器人,它能通过手把手直接示教,或用示教盒示教和修正机器人的工作轨迹。有安全可靠的防爆 相似文献
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本文介绍自行研制并已用于工厂实际生产作业中的第三代多喷头仿型喷涂机器人.该机器人采用可编程控制器PLC控制变频器,再驱动防爆电机运行.实际运行情况表明,这一方案具有简单高效安全可靠等优点. 相似文献
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基于UML建模的喷涂机器人控制系统的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高喷涂机器人控制系统的可靠性和可维护性,提出了一种针对喷涂机器人控制系统的分析与建模方法。建模过程分为三个步骤:首先应用UML用例图,对啧涂机器人控制系统进行描述;然后应用UML类图建立喷涂机器人控制系统各部分的静态模型;最后通过分析系统工作流程,得出喷涂机器人控制系统的动态模型,在喷涂机器人控制系统软件开发过程中验证了该建模方法的可行性。 相似文献
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本文介绍自行研制并已用于工厂实际生产作业中第三代多喷头仿形喷涂机器人。该机器人采用可编程控制器PLC控制变频器,再驱动防爆电机运行。实际运动情况表明,这一方案具有简单高效安全可靠等优点。 相似文献
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随着现代工业和科技的发展,喷涂工件的种类越来越多样化,喷漆机器人应用工程逐步应用于大型工件的喷涂作业中,从而取代了传统的人工喷涂方式.本文主要介绍了一种用于大型工件表面喷涂的回转装置,该装置可使被喷涂工件自动回转,实现机器人自动喷涂,大大提高了生产效率和产品质量. 相似文献
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赖维德 《机械工人(冷加工)》1995,(8):30-31
三、液压驱动系统 在机器人的发展过程中,液压驱动是较早被采用的驱动方式。世界上首先问世的商品化机器人尤尼美特就是液压机器人。液压驱动主要用于中、大型机器人和有防爆要求的机器人(如喷漆机器人)。 1.液压驱动系统的组成 相似文献
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针对在自动制鞋涂胶过程中只考虑喷涂轨迹的问题,提出了基于制鞋涂胶工艺的机器人喷涂速度控制方法。结合制鞋涂胶工艺,分析了胶膜厚度与剥离强度的关系及胶粘剂浓度与胶膜厚度的关系,并在此基础上构建了涂胶机器人喷涂速度控制方法,对机器人末端执行机构的移动速度、喷涂姿态进行了控制参数修正。最后以Staubli机器人为例进行了喷涂实验,实验表明,该控制方法可以更精确地反映胶膜厚度与速度的关系,提高制鞋涂胶质量。 相似文献