用于升降机平层锁定的变杆长RSSR机构研究

在SS型施工升降机平层锁定机构中,开发了一种可变杆长的空间RSSR机构,通过串联平面正弦机构实现升降机平层锁定。该机构可依据升降机吊笼开门角度的大小,通过调整RSSR机构的杆长,保证吊笼门在不同的开门角度下,其正弦机构输出构件的位移量基本保持不变,实现平层机构的可靠工作。介绍了该装置的结构,建立了该组合机构的运动模型,给出了相关的设计计算过程,并结合实例进行了说明。研究工作为同类产品的开发提供可靠参考。     

双正交RSSR副翼差分机构运动分析与优化

以RSSR空间机构为基础构型设计了双正交RSSR副翼差分机构,建立了差分机构分析模型,采用D-H方法进行了开式运动链坐标变换,利用杆长法推导了差分机构的运动分析表达式,得到了不同杆长条件下差分机构的运动特性,确定了符合副翼控制精度要求的杆长条件,并在多体动力学软件ADAMS中建立了仿真分析模型,对理论分析进行了验证。结果表明双正交RSSR副翼差分驱动机构可实现左、右副翼在同一驱动舵机作用下反向运动、偏转角度相等的差分驱动目的,通过特定杆长配置可实现传动比近似为1的等速传递。     

基于RSSR机构的双“8”字避障无碳小车的设计

根据第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛中"8"字形赛道避障行驶常规赛要求,设计并制作了一种基于空间四杆机构(RSSR)的双"8"字避障无碳小车。根据RSSR机构的运动特性得出小车的运动方程,并运用MATLAB对小车理论轨迹进行了仿真,对RSSR机构参数进行优化,得出最佳轨迹时RSSR机构的各参数。最后对小车进行实际调试,小车运行平稳,能有效行驶双"8"字轨迹,并避开了间距为300～400 mm的障碍物,验证了RSSR机构作为小车转向机构的合理性。     

可调节型空间RSS'R机构刚体导引综合

提出了可调节型空间RSSR机构实现多任务刚体导引综合的两步法。首先综合实现4个给定位置（任务1）的初始RSSR机构。其次,在初始机构的基础上,通过调节机构部分结构参数综合出实现另外给定位置（任务2、3、…）的可调节型RSSR机构。分别建立了初始RSSR机构刚体导引综合非线性设计方程组和可调节型RSSR刚体导引综合非线性设计方程组。运用齐次化同伦连续法给出了两组非线性设计方程组的数值解。讨论了可调节型空间RSSR机构的调节方式。给出了一个数字实例。     

空间RSSR机构的装配偏差区间分析

针对空间RSSR曲柄摇杆机构装配偏差分析问题,首先基于区间分析法和三角模糊数的概念建立了包含间隙和杆长尺寸偏差变动信息的区间模型,构建了偏差回路和非线性区间参数方程组,并对非线性区间参数方程组进行了求解.其次,对空间RSSR机构进行了运动仿真,得出了输出角的名义数据,并与非线性区间参数方程组的求解结果进行对照,绘制出了角位移曲线及不同隶属度情形下的角位移偏差对比曲线.最后,分析了关节处间隙变动和杆长偏差对机构输出角位移偏差的影响.分析结果表明:在机构输出角位移曲线的极小值与极大值点附近,间隙与杆长的变动对输出角位移偏差的影响较显著,且间隙与杆长误差越大,角位移偏差受到影响也越大;调整隶属度数值至合适数值,机构输出角位移偏差有明显改善.     

弹性受控五杆机构精确实现轨迹的综合方法

以优化后的四杆机构为受控五杆机构的初始机构;接受控机构学原理,计算精确实现Ｎ点所构成轨迹的受控构件的补偿运动;分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析;计入动态误差分析后调整补偿运动,并再次分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析,直到实现轨迹综合误差最小;从而得到弹性受控五杆机构精确实现轨迹的综合方法。     

空间RSSR机构向球面4R机构的转化

根据空间RSSR机构建立机构运动的数学模型,推导出空间RSSR机构的位移方程。同时分析空间RSSR机构转化为球面4R机构的必要条件,并从理论上证明通过对机构设计参数的特殊选取,空间RSSR机构可以转化为轴线相交一点的球面4R机构,然后推导出空间RSSR机构为主动曲柄件时,空间RSSR机构转化为4R机构的各个设计参数应满足的条件,为实际工程应用提供理论依据。根据空间RSSR机构转化为球面4R机构的方法,通过理论计算和试验仿真分析,设计出适应高速剑杆织机的空间引纬机构。以高速剑杆织机的空间引纬机构设计为实例,对以空间4R机构代替空间RSSR机构的设计方法进行验证,验证结果显示,该方法设计的球面4R机构能够满足空间RSSR机构的运动规律要求,并具有更好的运动性能以及可加工性与可装配性。从结构、工艺、维护以及运动学与动力学性能等方面比较空间RSSR机构和球面4R机构的性能与特点,结果显示了使用球面4R机构代替空间RSSR机构的优越性,并为将来空间复杂驱动机构的设计提供了参考。     

RPRPR五杆机构精确实现轨迹的研究

基于五杆机构的基本理论和三角形稳定性原理,提出能够精确实现“任意给定轨迹”的RPRPR五杆机构;针对该机构特点,提出“轨迹外接圆”、“运动时间特性”等概念;在此基础上,建立精确实现“任意给定轨迹”五杆机构的优化模型;基于W indows条件下,实现了可视化程序;实例表明机构、概念和方法的正确性。     

Stephenson六杆机构近似位姿的计算机辅助几何法

机构尺寸综合的两个基本工具是几何法和解析法,它们只适用于位置较少的机构尺寸综合,而且解析法求解复杂不直观.提出基于CAD几何的Stephenson六杆机构近似位姿综合法.先用CAD的几何约束和尺寸驱动技术,在多个复合精确和近似位姿情况下,构造一个基本六杆模拟机构.再根据轨迹和运动综合的原则,由基本六杆模拟机构分别创造出轨迹和运动的近似位姿综合模拟机构.计算机模拟结果表明,这种方法不仅具有简捷直观、求解精度高和重复性好的优点,而且可以增加机构综合的规定位置个数,为机构的尺寸综合提供更有效的工具.     

基于遗传算法的RPRPR五杆机构实现轨迹综合与分析

基于五杆机构的基本理论和三角形稳定性原理,提出能够精确实现“任意给定轨迹”的RPRPR五杆机构;建立精确实现“任意给定轨迹”五杆机构的优化模型;分析补偿速度、加速度和转动速度、加速度的数值计算方法;采用遗传算法求解优化模型;实例表明该机构和计算方法的正确性。