半自主仿人型机器人足球控制系统设计

足球机器人系统是一种高科技竞技系统.仿人型机器人足球比赛是机器人足球比赛的最高赛事.本文提出了一种新的基于半自主控制的仿人机器人足球控制系统.该系统由仿人型机器人、全局视觉系统、决策系统和无线通信系统四部分组成.实验和比赛结果证明了该系统的可行性.     

HIT-Ⅱ型全自主足球机器人硬件系统的设计与实现

介绍了适用于全自主机器人足球比赛(RoboSot)的HIT—Ⅱ型足球机器人的总体思想和硬件结构实现方案．该机器人硬件结构由5部分组成：主控计算机；负责实时提供环境信息的视觉系统；运动系统；无线通信系统；电源系统．该机器人具有体积小、计算能力强、稳定性高等特点，能适应各种比赛情况．这种硬件结构设计同样适用于其他移动机器人系统．     

基于位置控制的足球机器人控制方法

为了改进机器人足球比赛中各机器人执行动作的准确性与可靠性,针对目前FIRA足球机器人在驱动方式上的不足,提出了基于位置控制的机器人控制模式,可以避免比赛中由于机器人速度上的不规则变化引起的对象丢失,及对硬件要求较高带来的副作用等问题.经仿真和比赛检验了该方法的有效性.     

基于多传感器多目标跟踪的机器人足球视觉系统

为了适应机器人足球视觉系统图像采集设备从早个到多个的改变,提高系统的跟踪成功率和速度,以信息融合技术为基本思路,提出了一种基于多传感器多目标跟踪的半自主足球机器人视觉跟踪方法．各跟踪模块对覆盖区域的目标进行航迹关联、滤波后再对各传感器信息进行融合得到所有目标单一的航迹．实验表明,该方法具有简单、有效,满足系统实时性要求等特点．     

机器人足球仿真比赛平台及Agent策略

机器人足球赛通过一个标准的、易于评价的比赛平台,促进DAI(分布式人工智能)和MAS(多智能体系统)的研究与发展.在介绍机器人足球比赛的基础上,以FIRA(Federation of International Robot-soccer Association)仿真机器人足球比赛11VS11为例,阐述仿真机器人足球软件平台的基本结构,对于了解机器人足球比赛以及编写Client端程序参加国际仿真足球比赛、构造动态多智能体系统和多智能体的合作具有重要意义,借此促进机器人足球仿真技术的推广.     

基于事例的足球机器人学习

足球机器入主要是应用训练、比赛中逐渐积累起来的经验知识来比赛,这样足球机器人相当一部分比赛知识是经验型的．为此,论述了基于事例的足球机器入学习的具体方法和模型,并应用于机器人足球比赛中,实验证明,该方法可行、有效．     

基于航迹关联的足球机器人视觉系统的改进

为了提高足球机器人视觉系统的识别速度、精度和适应性,以航迹关联的基本技术为指导,结合足球和足球机器人的模型,提出基于航迹关联的半自主足球机器人视觉系统的一种改进方法,利用航迹预测、航迹关联和航迹检测对目标进行跟踪．实验表明该方法简单、有效,满足实时视觉系统的要求．     

应用CMOS图像传感器的足球机器人视觉系统硬件设计

在足球机器人比赛中，视觉系统是整个系统获取外部信息的惟一通道。应用CMOS图像传感器OV6620，设计了一种新的足球机器人视觉系统。本系统的特点是体积小、重量轻，这对自主式足球机器人的机动与灵活性十分重要。     

类人机器人通信子系统的设计与实现

针对类人机器人足球比赛通信环境的高效性和实时性要求,提出了一套无线通信系统设计方案。该通信方案主要解决三个问题:通信平台、通信模块硬件设计和通信协议。其中,通信平台是实现信息交互的物理硬件,通信模块的硬件设计是无线传输模块的控制电路设计,通信协议是类人机器人系统中协作信息内容和格式的约定。本文建立了类人足球机器人通信子系统的通信平台,给出了基于该系统的硬件设计,并为多机器人系统提出了一套可行的对话协议。实验和比赛结果证明了该通信系统的可行性。     

集控式足球机器人目标快速识别及定位

针对足球机器人视觉系统的实时性要求，研究了基于颜色的快速图像分割方法及综合运用动态窗口技术、移动网格技术、交叉线法确定物体质心技术在动态环境下对多个目标进行快速识别及定位。实验结果验证了算法的有效性。     

机器人足球比赛及其发展

介绍了机器人足球与足球机器人的发展历程 ,并根据比赛类型的不同 ,详细介绍了集控式足球机器人系统、仿真足球机器人系统以及自主式足球机器人系统     

全自主足球机器人运动模型的改进

阐述了具有输入饱和特性的全自主足球机器人的运动控制问题,建立了全自主足球机器人的运动学模型.基于数字PID算法条件下实现了足球机器人在赛场上的高精度运动控制,实验进一步证明了算法的鲁棒性,并在实际比赛中取的了很好的成绩.     

Hierarchical robot control structure and Newton's divided difference approach to robot path planning

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Intelligent learning technique based-on fuzzy logic for multi-robot path planning

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Design of vision-based soccer robot using DSP

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基于LWR方法的足球机器人应急策略研究

为了解决足球机器人在球的轨迹突然改变后应采取何种处理策略的问题，本文作者应用当地加权回归LWR（Locally Weighted Regression）方法对球的轨迹进行预测，完成了对机器人截球路径的优化。该方法提高了机器人在比赛中的应急能力，仿真实验与比赛结果证明了该方法的有效性。     

足球机器人视觉中的摄像机标定研究

机器人足球比赛的关键环节是视觉系统,而视觉系统的关键部分是提供全部比赛信息的摄像机,因此如何保证摄像机所摄取的图像真实、准确,就成为视觉系统首要解决的问题.本文根据小型组robocup的比赛规则,针时摄像机出现的摄像头与场地不垂直、或者不在场地正上方所造成的误差以及掘埠机视角增大所带来的更为严重的桶形失真进行了矫正.实践证明,矫正后的视觉系统在识别精度和稳定性方面确实有了较大提高.     

RoboCup中型机器人视觉系统的设计与实现

针对RoboCup中型机器人比赛,设计了机器人的视觉系统．首先选择HSI颜色空间并采用查找表技术对图像进行颜色分割,接着利用RLC技术分割感兴趣的区域,实现目标识别后,再采用角度定位和特征点定位相结合的方法实现机器人场上自定位．     

自主足球机器人通信机制的研究与KQML语言设计

自主足球机器人系统是分布式人工智能领域的一个研究热点,而实现各个机器人之间高效通信是足球机器人系统中一个重要问题.通过对现有的KQML原语进行分析,指出其交互原语的缺乏,设计了自主足球机器人系统的一种通信机制,给出了对KQML原语的扩充,并通过实验进行实现和证明.