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王伟 《机器人技术与应用》2005,(6):36-38
北京航空航天大学机器人研究所是由著名机构学及机器人技术专家张启先院士于1987年创建的,是一个集教学、科研和应用为一体的研究基地,目前已形成了现代机构学、精微机械、先进机器人技术和产品数字化设计四个有影响的重要研究方向,主要取得具有影响的科研成果是七自由度机器人、多指灵巧手、医疗外科机器人、仿生机器鱼、微小型飞行器、危险作业多功能机器人、建筑清洗机器人和精密微操作机器人等。 相似文献
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《机器人技术与应用》2006,(4):43-43
由哈尔滨工业大学机器人研究所与德国宇航中心合作开发的具有多种传感功能的新一代机器人灵巧手在哈尔滨问世。该灵巧手有4个手指,13个自由度,其中每个手指有4个关节、3个自由度,拇指另有一个开合的自由度:灵巧手共有机械零件600多个.表面粘贴的电子元器件1600多个,传感器89个:手的尺寸略大于人手,整体重量1.8千克。灵巧手可以弹出美妙的音乐,可以轻松地抓起饮料瓶.也可以灵活地做出“OK”的手势。到目前为止.已经有5套仿人灵巧手销往德国。 相似文献
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机器人多指手灵巧抓持规划 总被引:8,自引:1,他引:8
抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题.本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划,由人手决定抓持接触点的位置, 灵巧手通过调整其手掌的位置和姿态保证各手指在人手指定的位置上抓持物体.根据灵巧手的操作特点,提出以关节灵活度来描述关节运动各向同性的能力,并据此定义灵巧手操作灵活度,作为灵巧手抓持位形性能的评价指标.以最大操作灵活度作为优化目标函数,寻求最优的抓持性能.同时,借鉴人手的抓持经验,通过主从操作方式,建立从人手到灵巧手的运动映射关系,从而为手掌位置优化问题提供合理的初值.仿真实验结果说明了文中方法的有效性. 相似文献
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本文介绍在虚拟环境中,通过仿真分析的手段来研究机器人灵巧手抓持规划方案的方法。研究中以人的经验为指导,根据手、物的形状及尺寸等相对关系初步给出定性的抓持方案,以此为基础在虚拟环境中对机器人灵巧手的抓持过程进行仿真分析,判定所给出的抓持规划是否能实现在虚拟环境中的稳定抓持。然后在可行方案的基础上进一步对灵巧手的抓持点位置及抓持姿态进行优化,最终可得到机器人灵巧手对于特定被抓持物的较令人满意的抓持规划方案。 相似文献
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本文介绍在虚拟环境中,通过仿真分析的手段来研究机器人灵巧手抓持规划方案的方法.研究中以人的经验为指导,根据手、物的形状及尺寸等相对关系初步给出定性的抓持方案,以此为基础在虚拟环境中对机器人灵巧手的抓持过程进行仿真分析,判定所给出的抓持规划是否能实现在虚拟环境中的稳定抓持.然后在可行方案的基础上进一步对灵巧手的抓持点位置及抓持姿态进行优化,最终可得到机器人灵巧手对于特定被抓持物的较令人满意的抓持规划方案. 相似文献
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《机器人技术与应用》2007,(2):34-34
最近,由哈尔滨工业大学和德国宇航中心(DLR)联合研制的HIT/DLR机器人灵巧手,凭借世界领先的技术水平和在产品转化中取得的突出成绩,在希腊举行的2007年度欧洲机器人研究会年会中,荣获欧盟机器人技术转化一等奖。 相似文献
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机器人灵巧手抓持分类器的设计与实现 总被引:2,自引:0,他引:2
机器人灵巧手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题.本文应用模式识别技术设计和实现了
一种基于高斯混合模型GMM的分类器. 采用Expectation Maximization(EM)算法估计GMM的
参数,对人手的抓持动作进行识别与分类,经过人手到机器人手的关节空间运动映射,实现
了机器人灵巧手的抓持动作分类.该分类器可以应用于在线抓持规划. 相似文献
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仿人灵巧手是未来家用机器人必不可少的一部分,目前我国关于仿人灵巧手的研究尚处于起步阶段。设计了一款基于压力传感器(FSR)的智能灵巧手压力控制系统,该系统的主控芯片采用dsPlC30F6010A,手指压力传感器采用lnterlink Electronics公司生产的FSR408。借助外围硬件电路完成数据的采集、处理与传送。试验结果表明该系统具有测量准确、响应速度快及环境自适应强的特点,能够很好实现灵巧手的压力控制,具有较高的实际应用价值。 相似文献
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基于神经网络的多指灵巧手控制研究 总被引:5,自引:1,他引:4
本文提出用人工神经网络和常规PID控制器构成复合控制器,控制多指灵巧手的运动。系统在跟踪阶段用神经网络控制器,而在稳态阶段用PID控制器,利用PID算法的积分特性去消除稳态误差。实验证明这种复合形式的控制器,满足机器人伺服控制的速度和精度要求。 相似文献
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能玩“石头、剪子、布”游戏的机器人 总被引:1,自引:1,他引:0
本文介绍一个能够与人类玩“石头、剪子、布”游戏的游戏机器人。该机器人配备一只五自由度的五指灵巧手,每个手指可以独立运动,因此它可以象真人的手一样地做出“石头、剪子、布”的手形。系统中应用人工智慧的推理法则和概率统计方法实现游戏的智能玩法,从而使得机械手具有拟人的思维特征。灵巧手的手指由步进电机带动。所有的控制和检测均有电脑及其上的输入输出卡完成。 相似文献
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基于深度神经网络模型,提出了一种适用于多指灵巧手的抓取手势优化方法。首先,在仿真环境下构建了一个抓取数据集,并在此基础上训练了一个卷积神经网络,依据目标物体单目视觉信息和多指灵巧手抓取位形来预测抓取质量函数,由此可以将多指灵巧手的抓取规划问题转化为使抓取质量最大化的优化问题,进一步,基于深度神经网络中的反向传播和梯度上升算法实现多指灵巧手抓取手势的迭代与优化。在仿真环境中,比较该网络和仿真平台对同一抓取位形的抓取质量评估结果,再利用所提出的优化方法对随机搜索到的初始手势进行优化,比较优化前后手势的力封闭指标。最后,在实际机器人平台上验证本文方法的优化效果,结果表明,本文方法对未知物体的抓取成功率在80%以上,对于失败的抓取,优化后成功的比例达到90%。 相似文献