改进的UPF在GPS/INS导航中的应用

针对UPF（Unscented Particle Filter）由于计算量大而难以应用于GPS/INS（Global Positioning System/Inertial Navigation System）组合导航中的问题,提出一种基于全局采样的UPF算法。结合了最新的量测值,对粒子集整体利用一次UKF（Unscented Kalman Filter）算法产生建议分布,免去了UPF中对每个粒子循环套用UKF的环节,省去了重采样步骤,减少了UPF的计算量。仿真实验采用以伪距为观测量的状态变量为10维的非线性模型,结果表明,改进的UPF与PF相比,具有更高的估计精度,与UPF相比,具有更小的计算量,能够解决UPF难以应用于GPS/INS组合导航中的问题。     

地球卫星自主天文导航滤波方法性能分析

在系统硬件精度无法改进的条件下,滤波方法是影响地球卫星自主天文导航精度和实时性的最重要因素,本文针对地球卫星天文导航工程应用的需求,研究了目前导航系统中应用最为广泛的扩展卡尔曼滤波(EKF)、Unscented卡尔曼滤波(UKF)、Unscented粒子滤波(UPF)3种滤波方法,在滤波周期和噪声分布影响下的导航精度和实时性.半物理仿真结果表明,在相同仿真条件下,Unscented粒子滤波方法具有最高的导航精度,但计算量也最大,EKF方法计算量最小,导航精度最低.本文结果可为地球卫星自主导航系统中滤波方法的选择提供参考和依据.     

基于引力场优化的Unscented FastSLAM2.0算法

为了改进Unscented Fast SLAM2.0算法重采样过程中的"粒子退化"和"粒子贫化"问题,本文提出了一种基于引力场优化的Unscented Fast SLAM2.0算法.首先采用Unscented粒子滤波器替代扩展卡尔曼滤波估计移动机器人路径后验概率,然后采用扩展卡尔曼滤波器对环境进行估计更新,最后用引力场优化思想优化重采样过程:在重采样中每个采样粒子近似成宇宙灰尘,通过引力场的移动因子产生作用驱动粒子集更快朝着真实的机器人位姿状态逼近,改善粒子退化问题:通过自转因子的自转作用,避免粒子过分集中,保障了粒子多样性.实验结果表明了该算法的有效性.     

基于Walker星座的导航卫星自主导航的GDOP最小值分析

卫星自主定轨时选择测量卫星的几何构型对于定轨精度有着重要的影响.目前地面接收机与导航卫星的几何构型对定位精度的影响主要由GDOP（几何衰减因子）来衡量,GDOP值的下限限制了在一定的测量精度下用户定位的精度范围.通过构建Walker构型的导航星座将地面接收机GDOP取最小值时的边界确定,推广应用到自主导航环境下,利用均匀采样和遗传算法分别独立得到GDOP的最小值,同时用仿真数据验证了这个值的正确性.     

基于自适应重要采样UKF的SAR图像超分辨率方法

针对图像中的软边缘不能完全重建导致生成图像清晰度较低的问题,提出一种基于自适应重要采样无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的SAR图像超分辨率方法.该方法利用协方差匹配技术实现自适应重要采样的UKF框架,通过将测量噪声协方差和处理噪声协方差自适应地调整到SAR图像超分辨率的强度估计框架中,恢复图像中的纹理细节.实验结果表明,当考虑观测和过程噪声协方差时,该方法的超分辨率在去噪、边缘锐化和特征保存方面的性能表现极佳.     

基于自适应渐消无迹粒子滤波的UnscentedFastSLAM算法

针对机器人导航无迹快速同步定位与地图构建（Unscented FastSLAM）算法由于重采样造成样本粒子退化,进而导致估计精度下降的问题,提出一种基于自适应渐消无迹粒子滤波的Unscented FastSLAM算法。该算法将无迹粒子滤波与渐消滤波相融合产生自适应建议分布函数,同时将粒子根据权值进行优化组合,仅对组合后的部分不稳定的粒子进行系统重采样。通过这两方面使系统具有高度自适应性的同时保证粒子的多样性,缓解粒子的退化现象。仿真实验表明,提出算法与Unscented FastSLAM算法相比,可以用较少的粒子实现更高的SLAM的估计精度,很大程度上降低了SLAM算法的复杂度。     

基于粒子群优化的Unscented粒子滤波算法

针对Unscented粒子滤波(UPF)算法中的粒子退化及重采样引起的粒子枯竭等问题,利用粒子群优化算法使粒子通过比较其当前值与最优粒子的适应度值调整自身速度,向高似然域移动,寻找最优位置,并对重采样过程进行优化,以缓解粒子的退化及枯竭问题。实验结果证明,该算法提高了UPF算法的状态估计精度。     

编队飞行卫星自主相对定轨研究

卫星编队飞行相对轨道自主确定作为实现队形保持和控制的前提,是编队任务必须解决的关键技术问题.根据C-W方程的解析解描述编队卫星间的相对运动规律,选取星间距离信息与方位信息作为观测量,针对卫星编队飞行自主导航系统对精确性和实时性的要求,用超球面分布采样点变换(Spherical Simplex Unscented Transformation,SSUT)和Unscented卡尔曼滤波(UKF)相结合,提出了SSUT的UKF(SSUKF)导航滤波算法.由于SSUT减少了采样点个数,在保证滤波精度和标准UKF相当的条件下减轻了计算负担,完成了卫星编队相对轨道状态的自主确定,并结合仿真的轨道数据和测量数据进行了仿真,仿真结果说明实现了卫星编队优化的有效性和实时性.     

基于粒子群的最大相关最小冗余混合式特征选择方法

在分析粒子群优化(PSO)算法和简化PSO算法的基础上,提出一种基于PSO的最大相关最小冗余的Filter-Wrapper混合式特征选择方法.Filter模型是基于互信息和特征的相关冗余综合测度,Wrapper模型是基于改进的简化粒子群算法.在PSO搜索过程中,引入相关冗余度量标准来选择特征子集,将Filter融合在Wrapper中,利用Filter的高效率和Wrapper的高精度提高搜索的速度和性能.最后以支持向量机(SVM)为分类器,在公共数据集UCI上进行实验,实验结果表明了所提出算法的可行性和有效性.     

UKF在INS/GPS组合导航直接法滤波中的应用

INS/GPS组合导航系统直接法滤波中是直接以导航系统输出的导航参数(位置、速度等)作为状态,所以系统方程为非线性方程。UKF(Unscented Kalman Filter)是一类以UT变换为基础,以卡尔曼线性滤波为框架,采用确定性采样策略逼近非线性分布的非线性滤波算法。由于它是对后验概率密度进行近似来得到滤波估计,所以避免了非线性系统中状态方程的线性化问题,能较好地解决系统方程非线性问题。论文INS/GPS组合导航系统中采取直接法,建立非线性模型进行UKF滤波解算,并与EKF方法比较,实验结果显示UKF方法能更好地解决系统状态方程非线性的问题,并得到更高的导航精度。     

防火墙在网络安全中的应用研究

防火墙是一种行之有效的网络安全机制,它是在网络的内部与外部之间实施安全防范的系统。文章阐述了防火墙技术的功能和关键技术,并探讨了如何在实际中实施改进防火墙。在本篇论文中采用了对比论证的方法,目的在于有所比较。论文在理论论述的同时也注重对所述内容加以举例说明,"构建基于Linux的防火墙"一节即为前述理论的实践。     

Underworld的地上世界

许多人认识Underworld,不少是因着当年电影《猜火车（Trainspotting）》中那首大红大紫的《Born Slippy》--上世纪90年代的经典Cult电影,以及汇聚了彼时最当红英国乐队的原声,当然会是最能让人记住的时代icon。     

便携式电气设备故障监测系统的研究

本文对便携式微机监测系统的功能设置、软件中的难点问题进行了探讨．给出了系统实现的样例界面，最后就系统在软件方面的改进提出了自己的见解。     

数字认证服务在校园网上的应用

本文讨论了当前网络安全研究中占主要地位的公钥基础设施PKI。根据校园网安全需要我们设计、测试并部署了PKI组件，在校园网上建立CA、向用户发行数字证书等。     

增加GSM系统网络容量的研究

本文针对日益激化的移动终端用户需求与受限频率资源的GSM系统网络容量间的矛盾,提出了GSM理论网络容量与载干比C/I间的计算方法,对GSM系统网络容量与移动通话质量间的关系进行了定量分析,同时提出了AMR-HR、COMMON BCCH等新技术,在尽可能维护无线通话质量的情况下提升GSM网络容量.     

增加GSM系统网络容量的研究

本文针对日益激化的移动终端用户需求与受限频率资源的GSM系统网络容量间的矛盾,提出了GSM理论网络容量与载干比C／I间的计算方法,对GSM系统网络容量与移动通话质量间的关系进行了定量分析,同时提出了AMR-HR、COMMONBCCH等新技术,在尽可能维护无线通话质量的情况下提升GSM网络容量。     

增加GSM系统网络容量的研究

本文针对日益激化的移动终端用户需求与受限频率资源的GSM系统网络容量间的矛盾,提出了GSM理论网络容量与载干比C/I间的计算方法,对GSM系统网络容量与移动通话质量间的关系进行了定量分析,同时提出了AMR-HR、COMMON BCCH等新技术,在尽可能维护无线通话质量的情况下提升GSM网络容量。     

定位模块在定长控制中的应用

用三菱A系列定位模块来控制三菱交流伺服电机,实现运输带的定长控制,定长精度达到±0.75mm。     

Web服务中跨域安全的认证与授权研究

在跨域访问中,传统的集中式或分布式管理越来越难以适应系统间移植性、扩展性和安全性方面的发展,从而导致孤立的用户体验和复杂的管理.提出一种基于XACML和SAML的Web跨域访问控制模型,利用XACML控制用户对单个安全域资源的访问,SAML用来在多个安全域之间传输验证结果,解决单点登录问题.两者结合有效的解决了多个类似安全域系统之间验证模型的可移植性和扩展性,并通过对XML加密,提供了更加安全的信息传输服务.