机器人足球比赛防守与进攻队形转换的研究

随着机器人足球的发展,机器人防守和进攻的队形对于比赛显得尤为重要.为了加强机器人足球比赛中的防守和进攻,文章通过分析足球在不同区域时防守队形的选择、防守与进攻的队形转换、以及在极端情况下剩余机器人的有效利用等几个问题,研究和设计机器人防守和进攻队形转换的算法和策略.机器人队形的选择采用人性化的方法,大大提高了队形的形成...     

基于对方信息的足球机器人攻防策略研究与设计

通过引入人类足球比赛中的战术思想,对半自主足球机器人系统的攻防策略进行了详细分析和深入研究.提出了在危险区域盯人防守的概念,并详细介绍了该防守角色的具体设计和实现.对于进攻中基于对方信息的避障方法进行了研究,通过对比赛中多种情况的具体分析,重点针对无球避障和带球避障建立了数学模型,根据不同的回避方式分别规划机器人队员的进攻路径,在实际系统中的应用取得了良好效果.     

足球机器人路径规划仿真研究

研究了足球机器人路径优化选择问题,机器人运动与规划路径有误差,使实时性和准确性受到影响.针对传统的机器人路径规划算法过于复杂,同时没有充分考虑到足球机器人在比赛中实时性和对抗性等问题,导致实时性差以及射门准确率低.提出一种结合路径预测的路径最优算法,充分利用预测结果减少每周期的路径规划时间,并采用动态基准圆预测的射门策略,并对守门策略进行改进.进行仿真的结果表明,所提出算法在足球机器人比赛中具有可行性,射门准确率得到提高,击球时机器人达到较快速度,使得敌方更难防守,守门员在防守时充分地体现了智能性,证明算法优化了机器人路径,提高了实时性和准确性,为设计提供了依据.     

推算定位算法在拦截策略中的研究与应用

机器人足球比赛中,研究有效的拦截对方球员的进攻和防守是一项关键的战术,以往开发的拦截策略中存在"漏拦"和"错拦"等现象,造成拦截成功率很低.将推算定位(Dead Reckoning,DR)算法用到拦截策略的研究中,有效估算出对方球员和球的下一步动向,实施有效拦截,提高了比赛过程中拦截判断的精度.对DR算法中的阈值的确定进行了分析和改进,提出一种判据函数,有效地解决动态门选取的问题;针对算法执行和网络的延时给予了延时补偿,提高系统的实时性,使拦截能够快速准确地实现.利用DR算法推算出赛场球和球员的运动趋势,指导赛场策略的生成并和队员的动作与位置的部署.实验数据表明,方法具有很强的优越性.     

基于RoboCup2D仿真的球队策略研究

在Agent2D底层中,单一的防守和进攻方式往往不能很好的完成比赛所要求的进攻和防守任务.针对此问题,提出一种多人防守策略和三角进攻策略,多人防守策略是当对方处于进攻状态时,我方派出两名及以上队友去逼抢对方持球队员;三角进攻策略是通过合适位置的3名队友的跑位配合实现的,由一名核心进攻球员和两名辅助进攻球员组成三角进攻小...     

基于文化萤火虫算法的足球机器人动态路径规划

提出一种基于文化算法框架的萤火虫优化算法,结合动态避障和滑模控制求解足球机器人动态路径规划问题,并利用数学定理证明算法的收敛性.根据足球机器人在比赛中承担任务的分工不同,分别对进攻和防守两种角色进行分析讨论,进攻时结合动态避碰的方法平滑和修正规划的路径;防守时通过滑模控制跟踪足球或对手机器人的轨迹,利用CFA算法进行整定优化滑模控制的参数,计算出机器人的运行速度和角速度.以足球机器人比赛实例进行测试,实验结果证实所提出算法无论对无碰撞危险还是有多个障碍物机器人碰撞危险等不同情况,都具备有效性和高效性.考察路径采样点数、种群数量和进化迭代次数等参数变化对收敛性能的影响,并将所提出算法与PSO和ACO等进化计算算法进行性能比较,验证了算法更容易搜索到全局最优解,有更好的收敛性能.     

足球机器人决策系统的设计与实现

为了改进由协调层、运动规划层和基本动作层组成的足球机器人决策系统,提出了将基于Bezier曲线的机器人路径选择法、"以小球为中心,守门员为主要执行对象"的防守策略和场地分区法综合地运用到三层递进的决策系统中,并分别给出了每层的实现算法.在此基础之上,建立了机器人和球的动态模型,利用C 编程并导入Middle League SimuroSot(5vs5)仿真环境进行了仿真实验.仿真实验结果表明:所提改进的决策系统具有可行性和有效性,较好地解决了进攻和防守的问题.     

论仿真机器人足球(5v5)防守问题

仿真机器人足球是当前机器人研究领域和人工智能研究领域的一个热点.而仿真机器人足球比赛不仅能够客观的反映计算机、人工智能、智能控制、机器人和通信等的综合技术水平,而且还摒弃了实物机器人所需的较为昂贵的物理设施.因此仿真机器人足球比赛又是一个较为流行的高科技对抗活动.要想在一场仿真机器人足球比赛中取得胜利,除了进攻得当外,防守很重要.有效的进攻能让我们在比赛中取得优势,给对方造成压力.但固若金汤的防守则可以让己方立于不败之地.这里我们来谈谈仿真机器人足球的防守问题.     

博弈论的足球机器人进攻策略研究

为提高足球机器人在比赛中进攻中的成功率,通过分析足球机器人一些进攻策略算法的不足和足球机器人进攻的任务以及Nash均衡的主要特征,提出了一种基于博弈论足球机器人进攻策略算法。博弈的战略考虑射门和传球,通过获得的收益函数值选择最佳策略。实验结果表明,足球机器人能迅速合理选择进攻策略,有效地提高机器人在比赛中进攻中的成功率。     

SimuroSot_5V5仿真平台中基于态势评估算法基础上攻防转换的研究

本文在态势评估算法的理论基础上讨论了仿真平台上机器人足球的进攻防守策略,针对常见的防守情况给出了详细的应对策略,探讨了在仿真平台上如何快速的攻防转换。