并联机器人控制方法研究现状

并联机器人由于具有不确定性、高度非线性、控制复杂等特点,控制方法的设计显得尤为重要。对并联机器人控制方法的研究现状进行了详细阐述,并对其发展趋势进行了展望。     

基于AMESim的双阀芯控制液压缸研究

介绍了双阀芯控制技术及其控制原理,阐述了双阀芯控制液压缸的流量、压力控制方法,并使用AMESim软件对双阀芯控制液压缸进行运动仿真。仿真结果表明利用计算流量反馈的流量控制方法能够对双阀芯系统进行准确的控制。     

节能非线性电液伺服系统位置控制方法的研究

为了实现对电液伺服系统进行节能、准确、快速的位置控制,提出了一种基于节能方法的非线性反演控制方法。通过对电液伺服系统的模型分析,明确了其结构及比例方向阀的动力学模型。对电液伺服系统位置控制过程中的节能方法进行分析,利用比例溢流阀的开启压力与泵压的关系,计算出理想的供给压力,通过该压力对比例溢流阀进行控制,达到节能的效果。设计反演控制器,求取电液伺服系统的正则形式,并通过其获取比例方向阀的理想输入电压,通过比例方向阀对执行机构进行调节,达到准确、快速的位置控制的效果。通过实验对所提方法的位置控制效果和节能效果进行了验证,实验结果显示,所提方法能够对电液伺服系统进行准确、快速的位置控制,同时控制过程中具有较少的能量损失,具有较好的节能及位置控制效果。     

贺州市区域自动气象站数据质量控制方法的研究

文章对区域自动气象站的数据质量控制方法进行了详细阐述,包含了传统的空间、时间等一致性方法,同时结合较新的质量控制方法如:四方位空间一致性方法,对传统的控制方法进行了细化和本地化,以保证气象数据的真实性和准确性。     

并联机构动力学建模及控制研究

为了系统地研究并联机构动力学特性,分析了4种基本建模方法（牛顿-欧拉方法、直接拉格朗日方法、拉格朗日-达朗贝尔方法和虚功原理方法）,总结了各种方法的优缺点。在此基础上,对动力学的3种控制算法（经典PD控制、机器人控制中常用的计算力矩控制以及数控加工中的先进轮廓控制）在并联机构上的应用进行了分析研究。针对开发的三自由度（3-DoF）纯平动并联机构Orthopod,采用拉格朗日-达朗贝尔方法进行了动力学建模,并对其进行了控制仿真。研究结果显示,轮廓控制在轮廓误差控制方面具有更好的性能,适合于雕刻机的控制应用。     

基于逆动力学的机械臂鲁棒位置控制方法的设计

机械臂的位置控制准确度有利于提高机械臂工作的可靠性,为了提高机械臂工作过程中对位置控制的平稳性、快速性、准确性和鲁棒性,设计了一种基于逆动力学的机械臂鲁棒位置控制方法。通过对机械臂的电机系统进行分析,获取电机系统的动力学函数。利用转矩到位置转换方法和反演滑模控制方法,设计了一种逆动力学控制器,通过将滑模控制方法与反演控制方法相结合,形成反演滑模控制方法,获取电机转矩控制函数,以提高系统的鲁棒性能。利用转矩到位置转换方法,将获取的电机转矩与电机的当前位置信息相结合,用以求取机械臂的位置控制量,以实现对机械臂的位置进行快速、稳定、准确的控制。利用Matlab/Simulink软件对所设计的机械臂位置控制方法进行了实验验证。验证结果表明:所设计方法不仅能够快速、稳定、准确地对机械臂的位置进行控制,而且设计方法还具有较强的鲁棒性能,能够适应多种激励信号产生位置控制信息。     

压电传感技术在深孔钻杆涡动控制中的应用研究

对深孔加工中钻杆涡动失稳的控制方法进行了研究,对钻杆的受力情况及运动形式进行了分析。基于模糊控制理论方法,结合压电传感技术,提出一种钻杆涡动的横向位移的控制方法。并对控制方法进行了试验验证,试验结果表明了压电主动控制方法的合理性,对钻杆系统的涡动控制的研究具有实际意义。     

基于两轮自平衡小车的H∞和LQR控制方法对比研究

基于两轮自平衡小车平台,针对目前欠驱动系统较成熟的控制方法对比缺乏的问题,应用仿真对比、实物验证的方法,对目前较为理想的H_∞控制和LQR控制两种控制方法进行了理论上的对比,证明了H_∞控制策略在理论上是更具实际意义的控制系统。通过在相同的初始条件和控制结构下进行联合对比仿真,对仿真结果的角度、角速度、位置、速度四个指标进行了对比分析。最后用实物实验进行了验证,得出了"针对欠驱动系统H_∞控制优于LQR控制"这一结论,对以后欠驱动系统的控制具有一定的参考价值。     

基于滑移率的车辆ABS的控制算法设计及仿真分析

汽车防抱死制动控制系统(ABS)控制方法是提高汽车制动性能的关键因素。目前ABS的实际控制大多采用逻辑门限值的控制方法。为了改善车辆ABS的控制效果,论文以车轮滑移率为控制目标,分别采用Bang-Bang控制、PID控制和模糊控制方法对ABS进行控制,采用Simulink对以上三种控制方法进行了仿真建模,并与没有ABS的情况进行对比分析。     

四次位移曲线加减速方法在CNC加工中的优势分析

首先对常用的加减速控制方法进行了介绍,如直线加减速和S曲线加减速,然后对四次曲线加减速控制方法的算法原理、实现方法、试验结果进行了详细的说明,最后将所述的几种加减速曲线用实例进行了比较。     

浅述涂装加热方式的控制与应用

分别介绍电，燃气，燃油三种涂装加热方式与控制，用户可以根据实际情况，有目的地去选择。     

非完整移动机器人的自适应全局轨迹跟踪控制

针对含有未知参数的移动机器人运动学模型,利用自适应反演控制技术,讨论了两后轮角速度为控制输入的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,构造了具有全局渐近稳定性的自适应轨迹跟踪控制器,该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。     

神经网络在火电厂过热蒸汽温度控制系统中的应用

本文针对惰性区具有多个参数及迟延摄动的火电厂锅炉过热蒸汽温度控制问题及其对汽温响应和抗扰动特性的要求，设计了内回路采用神经网络控制、外回路采用PID控制的串级控制系统。仿真结果表明，在过热蒸汽温度控制系统中，采用复合串级控制，显著的改善了汽温响应特性．取得了令人满意的效果。     

300MN模锻水压机操纵系统改造方案研究

300MN模锻水压机原有操纵系统操作不便,控制精度低,响应速度慢,可靠性低。针对其机械本体特征及运行要求,改操作系统控制方式“水控水”为“油控水”方式,改操纵系统为数字电液伺服控制系统。新增加一油压系统,由操作手柄、按钮发出控制信号,通过PLC控制油压系统驱动执行油缸,实现分配器阀的正确动作;检测凸轮驱动机构的实际位置,反馈给控制系统,实现闭环控制,以实现对水压机的工作过程快速、精确、可靠控制。     

Fuzzy控制方法及其在气体温度控制的运用

阐述了Fuzzy控制方法的原理及其在自动控制方面的实际运用,通过与PID控制方法比较,并将二者有机结合,从而实现现代智能控制;设计了医用充气式保温毯保温气囊气体温度控制方案,实现了人体温度调节并控制在正常温度范围内的智能控制系统,控制过程具有快速性和稳定性等优点.     

基于开关液压源的大惯性负载速度控制系统

提出一种适用于多执行器复合控制系统中对驱动大惯性负载液压马达速度进行控制的新型节能型电液控制系统,针对其大惯性负载马达联执行器的驱动控制,引入开关液压源理论,构成一个半闭式液压回路,实现了输出转矩与负载的自动适应,大幅度提高能量的转换效率。在此基础上,提出相应的脉频调制速度控制方法,并进行了理论分析和试验研究。结果表明,该系统具有良好的节能效果与较强的抗干扰能力;虽然输出速度有小幅纹波,但并不影响系统的闭环控制。     

PROFIBUS-DP现场总线在熄焦车控制系统中的应用

本文主要对如何应用PROFIBUS-DP现场总线技术构建马钢熄焦车控制系统进行介绍，并着重对该系统的基本构成、各主要功能模块结构以及系统控制软件的编程方式、控制算法和数据通信等问题进行详细的阐述。     

液力变矩器及其控制系统动特性研究

建立了导叶可调式液力变矩器及其控制系统的动态数学模型，对液力速度控制系统进行了动态仿真和试验验证，并阐述了液力控制系统的特点。对设计、分析液力控制系统及拓展其应用领域具有较重要的意义。     

基于曲线物理模型的轨迹运动规律研究

为了把轨迹的位置控制转变为运动规律控制,取消插补运算,建立数控机床运动控制的物理模型。根据运动学原理和几何学原理研究轨迹的几何参数、运动参数、规划参数之间的关系,写出了轨迹运动微分方程组。根据轨迹函数、规划参数可以计算出各坐标轴的瞬态运动参数。运动规律的代表是一组运动参数,用运动参数控制运动等于同时控制运动规律和几何规律。一条轨迹的位置点有无穷多个,但规律只有一个,按运动规律控制的方法是最简捷、最全面的。经过试验和仿真,证明运动参数控制轨迹的方法是能够同时控制位置和运动的好方法。     

汽车变速器关键轴承压装质量控制研究

对汽车变速器装配过程质量控制进行研究,指出汽车变速器装配生产线质量控制关键过程及关键控制变量,并对变速器装配中轴承压装过程及其控制变量特性使用工程力学方法进行了详细分析,根据分析设计了其质量控制方法并进行实现.采用统计过程控制的方法能有效提高变速器装配生产线装配质量.