世界无人机专辑

ffew美国的“雌狐”无人机瑞典的RPG无人机一以色列的“侦察兵”战术无人机一一美冈的“睹冕’无人机以色列的“探索者”工。回口;西屋公司的Huntair无人机以色列IAI公司设计的Ranger无人机一德国戴姆勒奔驰公司研制的Seamos无人机H机加拿大CL-227“哨兵”无人机世界无人机专辑     

基于维纳滤波的无人机语音系统的设计与实现

现今无人机有着广泛的应用,但由于无人机自身噪声大,使得使用无人机拾音,从而实现无人机语音系统成为难题.论文针对无人机的噪声特征,综合比较多种语音降噪方法,提出了一种基于维纳滤波的无人机语音系统的实现方案.并且基于WebRTC协议实现流媒体传输,进而实现了无人机与地面站的实时信息交互.论文搭建由四旋翼无人机、麦克风阵列开发板等构成的硬件平台,应用维纳滤波降噪算法以及WebRTC技术,实现了无人机语音系统的降噪以及音视频交互,最终完成了无人机语音系统的设计与实现,为无人机噪音下的语音降噪提供了一种解决方案.     

基于计算机图像识别与GPS的无人机导航系统设计

<正>本项目基于卡尔曼滤波与PID算法构建出无人机的自稳飞行算法。硬件平台是基于UP-CUP4412 ARM Cortex A9将稳定的无人机运行算法运行在linux操作系统下。以无人机为平台完成图像识别,语音识别,无线电能传输,航拍,对无人机进行GPS定位导航,本项目首次采用基于Matlab的图形处理算法,可以对无人机进行手势解锁,首次对无人机进行无线电能充电,彻底摆脱了以往的无人机解锁方式与无人机的电能续航问题,其中人性化的语音人机互动方案,使无人机的操作更加简单,稳定GPS电子地图匹配算法,可以定位出无人机在地球上的位置,精确的基于GPS的无人机定点程序,使无人机的飞行更加稳定。就算碰到有风的天气,无人机依然可以自行飞行到起始位置。     

基于编队技术的无人机飞行控制策略研究

历经多年的发展,无人机(UAV)从无到有,相关技术也日益完善。同时,人们对无人机提出了越来越高的要求,需要无人机承担的任务越也来越复杂。单架无人机所具备的性能早已不能匹配各种新任务的要求,因此,多无人机协同编队成为了无人机技术最重要的发展趋势。相较于单个无人机,编队协同能够借助于多架无人机编队飞行,扩大作业范围、提高作业效率以及安全性,也使得无人机得到更加广泛的运用。     

考虑起降安全的无人机血液运输路径规划

针对使用无人机进行血液运输的路径规划问题,以无人机运输总距离最小为目标,建立多约束无人机血液运输路径规划模型。考虑无人机起降平台数量受限情况下的无人机连续起降安全时间间隔,设计无人机起飞顺序调度策略,以减少无人机完成运输的总耗时,并提出一种基于帝国改革的帝国竞争算法求解该问题。该算法引入正弦扰动策略、增加帝国改革阶段来提高算法的搜索精度,使用与解质量相关的接受准则以保持种群的多样性。利用基准算例和无人机运输血液实例进行验证,结果表明,所提算法可为无人机血液运输任务提供满足各项约束,且没有无人机起降冲突的运输方案;无人机起飞顺序调度策略,可有效减少无人机实际完成任务的总耗时。     

无人机的发展现状与趋势

无人机在近几年快速发展,一个无人机发展高潮正在到来。本文主要分析无人机快速发展的原因,研究了无人机的发展历史,从军事和民用的角度分别对无人机的发展现状、主要技术进行论述。并依据现状展望无人机未来的发展趋势。     

面向最后一公里配送的无人机配送模式与路径规划综述

随着电子商务的快速发展,中小件快递数量急剧增多,快递行业最后一公里配送面临诸多挑战,亟需更高效、更环保的配送模式.小型无人机具有配送效率高、成本低、环保、部署灵活等优点,受到物流行业和学术界的广泛关注.针对无人机在最后一公里配送中的创新应用与路径规划问题,系统总结了当前4类典型配送模式:无人机独立配送(一机多包配送模式、无人机中继停靠配送模式),车和无人机并行配送(无人机和卡车并行配送模式、带中转点的无人机和卡车并行配送模式),车和无人机协同配送(无人机同车起降配送模式、无人机异车起降配送模式、无人机-公共交通协同配送模式、无人机送货取货一体配送模式、无人机卡车途中起降配送模式),车和无人机混合配送(无人机-卡车多模式融合配送模式).然后,对无人机最后一公里配送路径规划算法进行分类总结,并梳理了现有无人机参与最后一公里配送的相关测试数据集.最后,探讨了最后一公里配送中无人机的未来应用与研究方向.     

面向通信负载均衡的轨迹优化技术研究

应急救灾场景下,无人机可以作为应急通信设备搭建应急通信网络;在多无人机构建的应急通信系统中,无人机的负载情况会影响地面用户的通信质量;面向通信负载均衡,对多无人机通信系统中无人机的轨迹优化技术进行了研究;提出了无人机轨迹优化模型,分别设计了基于用户位置和基于无人机负载的虚拟力场计算公式;以虚拟力场为依据,提出了无人机轨迹控制方法,给出了详细无人机运动控制流程;仿真实验验证了算法在无人机轨迹优化的有效性,平衡了无人机之间的用户负载,提高了用户的通信吞吐量.     

1秒变土豪——我想要有自己的无人机

如今,政府和企业有了会飞的机器人。可是,私人无人机何时飞入我们寻常百姓的生活中呢？这年头,无人机似乎在到处飞来飞去。当然,五角大楼有无人机,其他武装部队也有无人机。警察想要无人机,记者和摄影师也在使用无人机。事实证明,无人机用来监测动物很有用。澳大利亚州政府在探讨使用无人机,防止鲨鱼袭击。     

无人机航拍图像语义分割研究综述

随着无人机技术的快速发展,无人机在研究领域和工业应用方面受到了广泛的关注。图像和视频是无人机感知周围环境的重要途径。图像语义分割是计算机视觉领域的研究热点,在无人驾驶、智能机器人等场景中应用广泛。无人机航拍图像语义分割是在无人机航拍图像的基础上,运用语义分割技术使无人机获得场景目标智能感知能力。介绍了语义分割技术和无人机的应用发展、相关无人机航拍数据集、无人机航拍图像特点和常用语义分割评价指标。针对无人机航拍的特点介绍了相关语义分割方法,包括小目标、模型实时性和多尺度整合等方面。综述无人机语义分割相关应用,包括线检测、农业和建筑物提取等方向,并分析无人机语义分割未来发展趋势和挑战。     

无人机模拟训练系统需求分析

为提高无人机系统的作战效能,利用无人机模拟训练系统对无人机操控人员进行培训,是一种有效手段。通过对无人机模拟训练系统在教学训练中的功能分析,提出了无人机模拟训练系统的设计需求,为无人机模拟训练系统的研制提供参考。     

车辆与无人机组合配送研究综述

随着无人机技术的成熟,无人机配送已成为近几年工业界和学术界共同关注的热点.由于无人机仍存在续航能力不足、空中管制等限制,车辆与无人机组合配送具有较大的发展空间.对此,研究车辆与无人机组合配送问题的5种运行模式,包括车辆与无人机协同配送、车辆与无人机并行配送、车辆支持无人机配送、无人机支持车辆配送,以及混合模式配送.根据不同运行模式的特性和应用场景,从运载工具、道路网络、节点构成、弧段约束和优化目标等方面,分析车辆与无人机组合配送问题的经典要素;并从速度比、无人机单程配送量和停靠策略等方面研究其拓展要素.介绍并对比了求解车辆与无人机组合配送问题的方法,梳理了常用的测试数据集.最后指出车辆与无人机组合配送问题未来可能的发展趋势.     

基于用户最大接收功率无人机应急通信航迹规划

针对甘孜-康定地震带无人机应急通信中,沿着长条形区域飞行的场景,对无人机的航迹进行规划,使得无人机能够在给定服务时长的前提下,在保证不偏离长条形区域、不超过最大时速的前提下,保证其覆盖范围内的用户接收到的总功率最大。在无人机的航迹规划中,不考虑无人机掉头造成的影响。为此,我们在确定了用户的位置以后,将无人机服务的时间区间分割为足够长的小段,每一个小段,建立约束优化问题模型,求解无人机的最优位置。其中,优化目标是无人机的传输的信号功率到达各个用户后,用户接收到的信号的功率和最大。相应的约束条件是无人机的飞行速度低于约束值,且无人机的位置需要在长条形区域内。仿真结果表明,随着无人机服务时长提供能力的加强,无人机可以飞行更远的距离。整体而言,当无人机到达受灾区域后,在为受灾地区提供服务时,无人机的飞行速度都不会低于10 m/s。在大部分时间,无人机到达灾区为受灾区域提供服务时,无人机的飞行速率大约为20 m/s。     

印度的无人机发展计划

1997年1月中旬,印度国防部声称,印度空军的地对空导弹击落了一架来自巴基斯坦的遥控无人机,巴方对此没有作出反应.此后印度报纸报导说,找到了无人机的残骸,而印度国防部的分析表明,这是一架长1.2米,飞行高度为914～1219米的小型遥控无人机,它可连续飞行4小时.但没有透露无人机是谁制造的以及是什么型号.紧接着在1月26日的国庆阅兵式中,印度空军展示了它的新型无人机系统-尼桑特(NISHANT)无人机.国庆阅兵式向来是印度对外展示其新武器的重要方式,表明了印度对该无人机的重视,这也是印度秘密的无人机计划的首次暴光.尼桑特无人机计划自从以色列的无人机在黎巴嫩上空大获成功之后,许多国家纷纷研制或采购小型无人机,以便搜集战场情报.除购买了32架以色列IAI公司的搜索者(Searcher)无人机外,1991年印度也加入了世界无人机的竞争,它启动了一个无人机研制计     

无人机衰落信道扩频通信性能研究

无人机的广泛应用吸引了越来越多的关注,组成无人机系统的关键部分是无人机和地面控制站的通信系统。重点关注中程无人机的通信链路,阐述和解决了扩频技术在无人机通信系统中的应用,分析中程无人机信道的衰落模型,理论推导了扩频通信在该无人机信道中误码概率的上边界函数,建立了衰落信道的QPSK直接扩频系统的MonteCarlo仿真模型,得到的该信道下扩频通信的误码率仿真结果与理论值相吻合,对于设计中程无人机系统,改善无人机通信数据链有效性和可靠性具有重要意义。     

无人机健康状态综合评估技术研究

无人机健康状态综合评估技术是以无人机视情维修体系为背景发展起来的,已成为先进的无人机核心技术之一,现已发展成为一门新兴的科学技术;国外的许多军用无人机由于采用健康状态评估技术,极大降低无人机的使用和维修成本、提高无人机的使用可靠性;结合某型无人侦察机的典型部件,阐述了无人机健康状态评估技术的提出、实现方法和发展趋势,并以无人机的动力分系统为例,验证了所提方法的可行性,为实现无人机状态即时评估提供科学依据。     

基于改进人工势场法电力巡检无人机航迹规划

论文中结合无人机在电力巡检中的应用以及无人机巡线的方式,引入了理想巡检路径,提出了一种基于人工势场的无人机航迹规划避障的改进算法;根据电力巡检无人机的应用场景对势函数进行了调整,并且引入无人机在理想航迹投影点的引力场,当无人机陷入U型障碍物时调整无人机对障碍物感知的范围,使无人机摆脱U型障碍物.该改进算法不仅可以提高无人机巡线的效率,也可以解决部分局部极小问题.最后通过二维平面轨迹规划问题的数学仿真,验证了该方法的有效性.     

基于智能图像识别的无人机电力线路安全巡检方法

为了解决无人机电力线路巡检过程中安全性指标偏低问题,降低了无人机电力线路巡检效率,因此提出基于智能图像识别设计新的无人机电力线路安全巡检方法。采集无人机电力线路安全巡检图像并加以滤波处理,基于智能图像识别技术设计无人机线路巡检识别算法,采用最优全局概率搜索遗传算法规划无人机电力线路安全巡检路径,实现了无人机电力线路安全巡检。结果表明,设计的无人机电力线路安全巡检方法的巡检安全性指标较高,证明设计的无人机电力线路安全巡检方法的巡检效果较好,具有可靠性,具有一定的应用价值。     

多旋翼无人机飞行控制系统设计研究

多旋翼无人机具有优良的操作性能、维护简单、成本较低等特点,已经成为微小型无人机的主流,获得了广大的消费群体。飞控系统作为无人机的核心技术,始终是无人机学术与工程领域研究的热点。本文以多旋翼无人机为研究对象,根据多旋翼无人机的结构特点,对飞行控制系统进行设计与研究,从硬件原理与软件原理对多旋翼无人机飞行控制系统的构建过程进行详细介绍。     

多无人机协同目标分配与航迹规划

多无人机的协同目标分配是一个多模型、多约束的组合优化问题,其解空间随无人机的数量成指数上升;当以无人机协同目标分配的角度解决无人机编队切换的问题时,标准的匈牙利算法存在单个无人机飞行路径过长的问题,导致个别无人机的电量下降迅速,因此相较于其他无人机会提前降落,而且会导致其他无人机在编队切换过程中等待时间过长,进而影响整体编队飞行时长;考虑到无人机的工作环境处于三维空间及其编队切换时间的协同性,文章提出了改进的匈牙利算法,以保证在无人机飞行总移动距离尽可能小的前提下,减小单个无人机的最大移动距离,从而延长整个编队的飞行时长;经仿真对比多种算法,验证了该算法相较于匈牙利算法等其他算法具有更好的效果,能够很好地解决多无人机的编队切换问题。