高压输电线巡线机器人多传感器相互融合

为了满足电力线路巡视检查的高效化、智能化和自动化的要求,设计了一款基于多传感器相融合的巡线机器人控制系统。首先详细分析了电力巡线机器人控制系统硬件结构,并针对机器人在巡线过程中多个传感器信息相互配合过程中易出现的错误信息,提出了一种多传感器信息相融合技术,系统采用多传感器融合法为实现机器人越障动作作基础保证。实验结果表明,多传感器融合法能够实现传感器信息的高度融合,具有较高的融合准确度,对于巡线机器人的非线性多传感器检测系统的越障提供了有利的保证。     

一种基于信息融合的巡线机器人电磁导航方法

围绕巡线机器人电磁导航,分析了电磁传感器阵列信息与机器人位姿之间强非线性映射的特点,提出了采用反向传播(BP)人工神经网络方法对机器人上的电磁传感器阵列信息进行数据融合的方法。该方法利用神经网络方法的非线性拟合逼近特点,通过离线学习训练,建立电磁传感器阵列信息与机器人机械臂相对导线的空间位姿的非线性映射关系模型,实现巡线机器人自主导航。该方法可有效减小单个电磁传感器信息检测误差对机器人导航控制的影响,提高机器人抓线控制的准确性。最后,通过实验验证了该方法的可行性和有效性。     

基于MC9S12DG128单片机的迷宫机器人设计

根据IEEE标准迷宫机器人竞赛规则,设计了一种新型迷宫机器人。该迷宫机器人基于飞思卡尔MC9S12DG128微处理器,采用小型直流减速电机进行驱动并通过码盘和光电传感器检测电机转速,使用收发一体化反射型光电传感器RPR220检测迷宫信息。实验分析表明,该方案完全满足迷宫机器人的硬件要求,在减小迷宫机器人整体尺寸和重量的同时也节约了制作成本。     

基于产生式规则多传感器数据融合方法的移动机器人避障

在分析机器人多传感器数据融合技术的基础上,采用基于产生式规则的分布式多传感器数据融合方法,设计了面向多路不同类反射式传感器的数据融合规则库和移动机器人的避障决策规则库,并利用VisualC＋＋编程实现了二级规则库及推理机制,在移动机器人平台上进行了实验。设计了不同场景的室内环境,结果机器人都能有效避免碰撞。实验表明多传感器信息融合能够在不提高单个传感器性能要求的情况下较好地改善移动机器人的自主避障能力。     

一种基于传感器的配电网中断检测方法

智能电网中,配电系统安全运行的前提是需要正确的网络拓扑信息.当线路中断时,配电网的运行拓扑会发生改变.提出了一种基于传感器测量的中断检测方法.利用节点传感器和线路传感器这两种传感器类型,结合二元决策变量的成本优化问题,提出了一种新的传感器优化配置方法,即在每条总线/线路上放置或不放置传感器.试验结果表明,提出的策略独立...     

足球机器人智能控制决策系统的优化

本文在介绍了Mirosot微型足球机器人系统结构以及控制决策系统设计与实现基础上,着重讨论了基于视觉测量系统信息的控制决策子系统中数据预处理和路径规划.在数据预处理中,提出了基于回归分析的数据预测方法,从而有效地减小了机器人动作执行滞后于视觉采样所引起的误差.在路径规划中,通过优化势场法简化了机器人动作的实现,使得机器人动作连贯.通过运用上述方法,优化了整个控制决策子系统.     

融合异质传感信息的机器人粒子滤波定位方法

针对机器人采用视觉传感器和激光测距传感器单独定位的缺陷,提出一种融合视觉传感器和激光测距传感器感知信息的移动机器人Monte Carlo自定位方法.视觉目标识别过程中,只采用激光测距信息单独进行粒子集更新; 当视觉目标识别完成,利用码盘信息对视觉定位信息进行修正,然后融合激光测距信息进行粒子集的同步更新.视觉信息的全局...     

多传感器融合技术在智能机器人系统中的应用

介绍一种利用传感器融合技术配合机器人进行智能化演示的系统应用.通过视觉检测目标特征以得到目标相对参考基准位置的偏移量,并补偿机器人的工作轨迹,解决目标准确定位问题,通过语音识别技术构建良好的人机互动通道.机器人通过外部传感器支持,具有不同程度地外部环境感知功能并具备一定的环境建模和决策控制能力.     

多传感器特征决策融合的钢轨裂纹识别方法

随着高速铁路的快速发展,钢轨裂纹的有效检测对于铁路安全运行具有重要的意义.针对基于漏磁信号的钢轨裂纹识别问题,采用多传感器特征决策融合技术,在对漏磁信号进行了时域和频域的多特征提取与融合的基础上,同时对多传感器信号进行决策融合,设计了一种基于支持向量机(SVM)的多传感器信息融合分类器.利用人工裂纹的实测漏磁信号进行实验,相比于提取单一特征和利用单一传感器信号进行识别,提出的方法取得了更好裂纹识别效果,平均识别率达到98％.     

大型复杂电力系统的多传感器信息融合智能技术

研究大型复杂电力工业系统的现场数据检测与信息融合、控制、管理与决策及运行状态等特征,提出了实现复杂电力系统的多传感器信息融合处理的智能方法和技术,给出了复杂电力系统融合处理的应用实例.