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为了减小车载捷联惯导系统动态条件下的粗对准误差,使系统顺利进入精对准和导航阶段,对车体摆动干扰的特点进行了分析,提出一种补偿摆动误差,提高粗对准精度的方法;采用捷联惯导系统误差模型和卡尔曼滤波器,实现摇摆状态下车载捷联惯导系统精对准.仿真结果表明,补偿摆动误差后,基本消除车体摆动干扰,得到与静基座粗对准相当的结果;摇摆状态下精对准估计精度与静态估计结果基本一致,从而证明该对准方法的可行性与有效性. 相似文献
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研究了在大失准角条件下,捷联惯导系统初始对准非线性误差模型,分析了扩展卡尔曼滤波算法因对非线性模型线性化而存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波算法,提出将中心差分卡尔曼滤波算法应用于捷联惯导系统大失准角初始对准中.仿真结果表明,在水平失准角为小角度、方位失准角为大角度时,中心差分卡尔曼滤波算法同扩展卡尔曼滤波算法相比,提高了初始对准的估计精度和收敛速度. 相似文献
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分析了相对计程仪的误差特性,推导了惯导处于外水平阻尼状态时计程仪误差引起的惯导系统误差表达式,并分别讨论了舰船变速机动、变向机动和匀速直航时的惯导的误差特性,并对变速、变向机动和匀速直航条件下的惯导系统进行了仿真实验.结果表明计程仪的测量误差会造成机动条件下惯导系统的冲击误差.该冲击误差无稳态误差,超调时间为60~70... 相似文献
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捷联惯性导航系统旋转调制技术研究 总被引:1,自引:1,他引:0
捷联惯性导航系统的旋转调制技术是一种自校正方法,它能在不使用外部信息的条件下,自动补偿陀螺漂移和加速度计零偏引起的系统导航误差.该技术在国外潜艇和舰船上已得到成功应用,旋转捷联惯性导航系统的误差传播方程是研究旋转捷联惯导系统初始对准、系统级标定等的基础.基于此,推导了以地理坐标系为导航坐标系的单轴旋转捷联惯性导航系统的导航方程和误差传播方程(位置误差方程、速度误差方程、姿态误差方程),给出了误差传播的仿真结果.仿真表明,若采用单轴旋转调制技术,陀螺仪常值漂移和加速度计零偏引起的导航误差都可以得到有效补偿,而初始位置误差、速度误差及姿态误差引起的导航误差得不到补偿.将旋转调制技术应用于捷联惯导系统,能极大地提高武器系统的长期工作精度. 相似文献
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为提高车载捷联惯导系统动基座初始对准精度,提出了一种强跟踪降维高斯-厄米特非线性动基座初始对准算法。里程计辅助捷联惯导粗对准后水平姿态误差角为小角度,里程计辅助捷联惯导动基座对准模型简化为大方位失准角非线性模型,采用降维高斯-厄米特滤波(GHF),以少数非线性状态积分点估计整个系统状态,减少计算量,应用强跟踪滤波,提高系统对突变的滤波状态的跟踪能力。实验表明,应用强跟踪降维高斯-厄米特滤波提高了动基座初始对准精度,减少了计算量,提高了滤波的稳定性。 相似文献
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面向机载捷联惯导系统的设计与验证需要,设计由惯性导航信息源、数据处理、滤波器、导航算法和初始对准等信号仿真器组成的捷联惯导数字仿真系统,并建立相应的性能评价指标体系,评价数据处理、信号滤波、导航解算和初始对准滤波等算法的有效性。最后,建立了捷联惯导数字仿真系统的综合评价模型。 相似文献
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为使低成本惯导系统的精度与战术导弹改击远程目标的任务相适应,提高导弹的命中率,十分重要的是提高惯导系统初始对准精度。本文研究了飞机主惯导为平台式惯导系统,导弹子惯导为捷联惯导系统的传递对准原理和精度计算方法,文中强调了以主惯导平台为基准,去校正子惯导数学平台的传递对准设计思想,采取了导弹安装误差角处理的合理措施,以达到快速对准的目的,通过仿真研究证实了本文观点的正确性。 相似文献