一种三自由度串级控制的仿真研究

关于优化控制系统性能问题,由于控制系统中存在非线性滞后各种干扰因素,严重影响响应和稳定性。为实现在线独立调节副回路设定响应与扰动抑制响应,增强主回路的抗干扰能力,改善系统性能,提出一种新的三自由度串级控制方法。在副回路中采用两自由度内模控制,主回路采用单位反馈控制结构,并根据闭环最优灵敏度函数方法确定主控制器,从而保证系统的整体性能。对各个控制器的解析建模设计,对每个控制器都可以进行单参数调节和优化,并对主回路和副回路存在的乘性不确定性进行仿真。仿真结果表明,新的控制方法具有较好的设定值跟踪性能和抗干扰能力,提高了系统的鲁棒稳定性。     

点对点信道与两用户广播信道并存时的自由度

研究了两个网络并存时的自由度:一个网络是点对点(PTP)信道,另一个网络是两用户的广播信道(BC)。根据两个网络之间可能存在的消息认知情况,考虑了4种系统模型:次网BC对主网PTP发送端无消息认知、次网PTP对主网BC发送端无消息认知、次网BC对主网PTP发送端有消息认知、次网PTP对主网BC发送端有消息认知。运用干扰对齐和干扰消除的方法对干扰进行了干扰管理,分析了可达自由度,并给出了自由度的外界。通过比较4种情况,发现当主网是PTP、次网是BC且次网认知主网发送端消息时获得的自由度区域最大。     

宽角度扫描反射面天线辐射特性

研究了宽角度扫描时侧馈偏置卡塞格伦反射面天线(SFOC)系统的远场特性.应用几何光学原理,对侧馈偏置卡塞格伦反射面天线的各项参数进行了设计.利用最小二乘法对反射面的最佳馈点位置进行了拟合,得到了最佳馈点位置的曲面图,并给出了馈源对副面的最佳指向.采用几何光学与基于傅立叶一贝塞尔方法的物理光学相结合的方法对扫描状态下给定尺寸的双反射面天线系统进行分析.方法具有分析速度快,精度高的优点.计算出了该天线的宽角扫描辐射特性和增益.计算结果表明,该天线在宽角扫描范围内,辐射方向图无太大畸变,增益损失小,效果好.     

一种主从操作的连续体机器人

本文展示了一个主从操作的连续体机器人(CR:Continuum Robot)系统的开发。此系统主要包括主手部分和CR从手部分。主手是具有六个自由度的串联式结构;从手的CR具有五个自由度,包括三个空间位置自由度、一个旋转自由度和一个夹钳开合自由度。着重阐述了主手的设计、从手端CR模块的设计和CR运动学算法的开发,并进行了主从控制的初期实验验证。通过这些功能的实现,该主从操作的柔性机器人将来可以成为经自然腔道手术(NOTES:Natural Orifice Transluminal EndoscopicSurgery)的重要工具。     

不稳定时滞对象的串级控制设计

针对常见的开环不稳定串级过程,提出一种新的解析设计方法.副回路中采用两自由度内模控制结构,减少因副回路设定值响应与扰动抑制响应耦合对主回路性能的影响.主回路采用加滤波器的单位反馈控制结构,基于闭环最优灵敏度函数解析推导出设定值响应控制器,保证系统的整体性能.针对副回路存在的乘性不确定性,分析了系统的鲁棒稳定性,最后通过...     

基于遗传算法的深空探测天线综合

为了改善深空探测中共焦面阵列馈电抛物反射面天线的可视范围,提出一种基于遗传算法的扫描波束综合方法。基于物理光学法计算共焦面馈电阵中每个馈源照射反射面的次级远场方向图,利用遗传算法优化得到的权值对各次级方向图加权合成期望的波束。仿真和分析结果表明：提出的基于遗传算法的共焦面阵列馈电反射面方向图综合与传统共轭场匹配方法相比,可控制旁瓣电平,更精确综合出期望方向图,扩大深空探测天线的可视范围。     

基于不同趋近律的滑模控制相轨迹分析

对于采用单向辅助面滑模控制的二阶非线性系统,考虑到不同形式的趋近律和不同的初始状态,对其相轨迹的运行规律进行了研究,给出了切割面的概念和表示形式.根据相位轨迹的分布,分析了不同初始点和三种不同形式的趋近律对相轨迹的影响,同时讨论了相位轨迹通过两个切换面时的运动规律,分析了两条切换面的作用.仿真结果验证了相轨迹的分布规律和切割面的正确性.     

点对点信道感知两用户干扰信道时的自由度研究

研究了两个感知网络的自由度:主网络是两用户干扰信道,次网络是点对点信道,其中次网络感知主网络的消息或者信号。考虑了3种感知情形:次网络发送端感知主网络发送端的消息;次网络接收端感知主网络接收端的信号;次网络接收端感知主网络发送端的消息。用干扰对齐和干扰中和的方法得出了相应的自由度内界,并且给出了自由度的外界,发现3种情形的自由度内外界均是紧的,发射端感知比接收端感知能获得更大的自由度。     

一个基于连续体机器人的黏膜切开刀

本文展示了一种多自由度黏膜切开刀的开发,该切开刀具有4个自由度,包括三个空间位置自由度和一个刀头伸缩自由度,能够通过6自由度主手进行主从控制。着重阐述了切开刀的结构设计及运动学算法的开发,并通过主从控制进行切开刀的运动验证,以及切割效果的初期实验验证。通过实现以上功能,证明该切开刀能够在手术时对黏膜进行灵活地切割,进而能够作为经自然腔道手术(NOTES:Natural Orifce Transluminal Endoscopic Surgery)的核心工具。     

改进的Smith串级主汽温控制仿真研究北大核心CSCD

锅炉主汽温直接影响全厂的热效率和设备的安全运行。为了改善主汽温的控制效果,针对主汽温控制系统大惯性、大迟延和时变的特点,在利用现场数据辨识得出主汽温模型的基础上,提出一种基于两级Smith预估补偿的:PID串级控制系统。在主副回路分别加入Smith预估器,同时对主副回路进行补偿。仿真结果表明,该控制方法在正常工况和参数变化的情况下,超调量和调节时间等方面都有所改善,提高了控制系统的鲁棒性和抗干扰能力。     

利用改进的分区统计颅面模型重构颅面

针对初始颅面点集数据量大、分布不均匀,以及分区统计颅面模型算法处理颅面眼、鼻、口三个区域不易连接的问题,提出了改进的分区统计颅面模型算法。通过将颅面分成T区（眼、鼻、口区域）和O区（其他区域）,解决了眼、鼻、口区域的连接问题,并用两种不同半径的球覆盖颅面的方法处理初始颅面点集,使颅面两个区域内点集分布均匀。同时引入种族、性别、年龄、胖瘦四个属性表示单个样本模型,利用主成分分析方法建立统计颅面模型。实验结果表明该算法能够取得更好的颅面重构效果。     

射电望远镜位置闭环系统的微计算机控制

我厂生产的13.7米毫米波射电望远镜,是一台用于跟踪观测射电星体的无线电望远镜.在结构上类似于雷达.其主面运动系统是地平式装置,有方位、俯仰两个伺服系统.副面运动系统有四个自由度,对应有四个伺服系统.整个望远镜共六个伺服系统采用计算机位置闭环实现自动跟踪及自动调焦.观测工作也由计算机控制.该望远镜系统在工作时,根据所观     

基于以太网的FAST主动反射面控制系统的开发

针对FAST(Five-hundred-meterApretureSphericalTelescope,500米口径球面射电望远镜)主动反射面自身的特点,提出了主动反射面促动器运动控制的总体策略,设计了基于以太网和TCP(UDP)/IP协议的控制方案。Arm芯片作为控制器,嵌入实时的操作系统μcosII和TCP(UDP)/IP通讯协议栈,提供控制和通讯的平台。在VC++6.0环境下实现监控机的通讯程序和控制界面,并且完成了两个促动器控制系统的样机制造和试验。     

两个点对点(PTP)网络并存时的自由度研究

自由度来源于使用多天线系统时引入的空间复用概念,体现了通信系统对空间资源的利用效率.认知无线电中,主、次网络的同时存在,将使其在传榆过程中相互干扰,从而降低系统自由度.为此,研究了两个点对点网络(PTP)并存时的自由度以及对应的干扰消除方法.得出在主网络的自由度资源还有空余时,次网络在同一频谱资源上利用剩余的空间资源进行消息传递时可获得的自由度范围;同时给出了当主网络的自由度资源完全占用时,次网络可获得的最大自由度.在此基础上,还研究了主、次网络在接收端进行协作,通过某种方式借用主网络剩余的天线来提高整个网络的自由度.分析比较表明,当M1≤N1或N1≥M1 +M2时,接收端的协作能提高网络的总自由度.     

设定值滤波型四参数二自由度PID算法研究

对设定值滤波型二自由度比例积分微分(PID)算法进行研究。二自由度PID相当于两个调节器的串联。第一个调节器是设定值滤波器,对设定值阶跃作衰减和惯性滤波,相当于对设定值作了一次比例积分(PI)调节。第二个调节器是对系统偏差作了一次微分先行PID调节。控制参数包含PID控制器的K_p、T_i、T_d和滤波系数α共四个参数。两个调节器共用一个积分参数T_i。用二自由度PID算法分别对水泵压力、管道流量、水箱液位和锅炉温度对象进行控制试验研究,总结出控制参数随对象惯性大小而设置的规律,即:惯性大则K_p和α取大值使得设定值滤波器和PID运算输出增大,反之则减小。和一自由度PID相比,二自由度PID能实现设定值跟随和扰动抑制的双优控制。     

基于干扰观测器的解耦快速终端滑模控制

针对一类欠驱动系统跟踪控制问题,提出了一种基于非线性干扰观测器的全局解耦快速终端滑模控制(NDODGFTSMC)策略.将欠驱动系统分解成两个子系统分别设计全局快速终端滑模面,利用其中一个子系统滑模面的符号函数来构造中间变量,并将该变量引入到另一个子系统的滑模面中,构造出整个系统的滑模面,采用等效控制法和模糊双幂次趋近律...     

SMA在星载天线上的热变形控制研究

为了保证星载大型可展开桁架天线在轨运行时能可靠的工作,就必须对其进行在轨热变形控制.通过使用ANSYS软件对可展开天线加入NiNi形状记忆合金丝且在轨道的不同位置点的情况进行了计算,得出了天线反射面的均方根误差.通过研究可以发现,在周边桁架天线中嵌入SMA后减小了天线反射面的均方根误差,从而达到了保证天线型面精度的目的.     

基于分层滑模控制的VTOL飞行器轨迹跟踪

针对VTOL飞行器的轨迹跟踪和稳定性问题,在考虑输入耦合前提下,提出了一种分层滑模控制方案.首先,将整个系统分成两个子系统,分别设计两个子系统的滑模面;然后利用其中一个子系统滑模量来构造中间变量,进而构造出整个系统总的滑模面;再利用等效控制法求取系统在该滑模面上的等效控制量,采用李雅普诺夫方法设计了系统的切换控制量,从而获得系统总的控制量.该控制器能够保证各个滑模面的稳定性和误差闭环系统的全局渐近稳定性.最后的仿真结果表明了该方法的有效性和可行性.     

单体液压支柱支撑力的测定及改进措施

为了科学的控制单体液压支柱采面的顶板,实现顶板安全。作者对6个矿、24个工作面、352根单体液压支柱的支撑力进行了测定,并分析了支撑力降低的原因,针对其原因提出措施。     

什么门派用什么技能！《新绝代双骄》门派技能 攻略

夏亚：在《新绝代双骄》中,技能是玩家闯荡江湖的最佳利器,游戏中有各门各派的技能可供你学习,但学习的自由度却是有所限制的,依其类别可分为入门弟子、主门派、副门派、拜师技能等四类。