F4Q、F4QD全封闭活塞式制冷压缩机试验研究

本文通过F4Q、F4QD全封闭活塞式制冷压缩机样机性能试验,验证了该机器的型式参数的选取是合理的,结构设计是成功的。机器的主要性能指标Ke值接近国际水平。通过试验证实在采取适当措施后,可以实现短行程高低温机器通用的目的。并略述了电机温升、机器冷却和噪音问题。图5。表5。参考文献3。     

基于连杆机构的犬类机器人步态仿生分析

犬类腿部运动的仿真模拟对仿生导盲犬的设计具有重要作用，在对于仿生导盲犬的设计中，采用简单常见的连杆机构，通过若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）连接组成的机构，利用低副是面接触，其耐磨损的特点，来实现设计中对犬类腿部运动的仿真模拟，组成腿部结构的各连杆之间连接的位置均存在转动副，且各连杆之间交错分布。针对犬类的踱步（pace）步态、小跑（trot）步态与奔跑（run）步态三种步态分别进行仿真模拟，借助Adams软件，通过对连杆机构的转动副施加不同的驱动函数，使仿生导盲犬的运动与真实犬类步态拟合。     

3自由度仿生机器鱼尾鳍试验装置

3自由度仿生机器鱼尾鳍试验装置是专门用于模拟、演示3自由度仿生机器鱼尾鳍运动姿态和测量尾鳍力能参数的装置.针对工作环境和设计要求,综合运用生物仿生学、机器人学、机构学、工程力学及数控技术等理论和技术,探讨了3自由度仿生机器鱼尾鳍试验装置的原理及设计方法.该试验装置为各种形式仿生机器鱼的研制开发提供了一个模拟运动状态和测量力能参数的试验平台,对仿生机器鱼技术的研究具有重要意义.     

基于SMA柔性驱动器的机器鱼设计与试验

设计了一款基于形状记忆合金丝(SMA)柔性驱动的机器鱼,详细阐述了柔性驱动器和机器鱼的结构设计和制作工艺,同时设计制作了驱动器和机器鱼的电控系统。柔性驱动器可实现双向弯曲运动,驱动器每一侧布置4路可独立控制的SMA丝,通过选择不同加热路数,可实现机器鱼四级摆动幅度的较精确控制。针对SMA存在的热积累问题,结合柔性驱动器自身的特点,提出了一种轮询加热控制策略,并试验比较了驱动器摆动幅度和摆动频率对机器鱼直线游动行为的影响。试验结果表明,柔性驱动器的摆动幅度越大,机器鱼游速越快;在无SMA热积累的影响下,驱动器的摆动频率越快,机器鱼游速也越快;轮询加热控制策略可有效提高机器鱼的极限摆动频率,获得的最大游速为102mm/s。     

人工自愈与机器自愈调控系统

首次提出了仿生机械学研究的新领域——人工自愈的概念,旨在改变仅靠故障停机保护机器安全和完全依赖人去修复机器的传统方式。人工自愈是将人和动物的自愈机制赋予机器,在运行中避免和抑制故障,实现自愈化以确保机器的本质健康。论述了工程自愈论是控制论研究的新领域,是人工自愈的理论基础,并对工程自愈论和工程控制论以及自愈化与自动化进行了分析对比。研讨了若干透平机械故障自愈调控原理和方法,并进行了试验验证。     

司步带传动周转轮系机器鱼的设计与验证

介绍了一种用于拖曳试验的多关节机器鱼试验平台,用以研究鱼类尾鳍游动机制,提供功耗可测,且能够精确拟合亚绣科鱼类运动曲线的多关节机器鱼。根据生物学鳕鱼外形观测数据,同时采用伺服电机驱动同步带串联周转轮系传动的方式,使仿生机器鳕鱼在形态学和运动学上最大程度复现自然界鱼类游动方式。介绍了平台的机械结构及运动控制的实现,同时利用虚拟样机技术对机器鱼设计方案进行运动学验证以及动力学分析。结果表明机构设计合理,能够满足设计需求。     

蠕动式机器蛇的研究与开发

通过对自然界中蛇的骨架结构和运动机理进行分析,提出了一种新型的机器蛇执行单元结构,可根据不同的运动模式,实现不同的连接方式,同时采用了模块化的控制系统,实现了结构上的互换。并在此基础上建立了机器蛇的运动学模型,规划了机器蛇的蠕动步态,实现了机器蛇向前向后的蠕动运动,并且通过试验证明其机械结构和运动模型的可行性。     

基于机器视觉的激光植球系统标定

构建了一个基于机器视觉辅助定位的激光植球系统。通过试验发现，整个系统的定位误差主要由机器视觉中透镜畸变和X—Y定位平台的装配误差引起。对于透镜畸变，引入了基于直线方法的图像畸变校正算法进行校正；对于非垂直的X—Y定位平台，通过基于机器视觉的软件补偿算法来校正X—Y定位平台的装配误差。最后，给出了试验对比数据和试验结果，验证了整个系统的标定效果。     

基于机器视觉的开放式数控系统软件平台运行效率研究

机器视觉与开放式数控系统相结合,有助于开发数控系统的视觉检测、状态诊断和加工误差补偿等功能。基于常用的开发软件平台与机器视觉库,对具有机器视觉功能的开放式数控系统软件平台运行效率进行研究,通过试验比较了各种方案的运行效率,并以数控曲线磨削为例,研究了基于机器视觉的加工误差补偿效率。根据研究结果,给出了运行效率优化方案,为基于机器视觉的开放式数控系统软件平台选择提供了依据。     

一种新型弹性足式机器人腿部结构设计与分析

提出了一种新型弹性足式机器人腿部结构设计方法。设计了一种结构简单、响应速度快、抗冲击性强的新型足式机器人腿LCS-Leg(Linkage cable-drive spring leg)。该机器人腿采用弹性连杆机构和线驱动系统,有效降低了腿部惯量和着地冲击力,提高了机器腿的响应速度和减振抗冲能力。使用复数矢量法和D-H方法建立该机器腿运动学模型,基于此模型求解足端运动工作空间,分析了LCS-Leg的越障能力。设计单腿仿真试验平台,对两种不同结构的机器腿进行仿真,对比两者的质心高度、前进速度和足端接触力,验证了所设计机器腿的运动性能。试制弹性足式机器人腿及其试验平台,通过实物样机单腿行走试验,验证了设计方法的有效性,并完成了四足机器人整体结构设计。     

飞机紧固孔非接触式数字化测量技术研究

为实现飞机紧固孔孔径自动化测量,提出基于机器视觉测量原理的非接触式数字化测量技术。介绍传统测量方法及原理,分析机器视觉测量技术试验方案可行性并进行孔径测量对比试验。试验结果表明:飞机蒙皮试验件紧固孔孔径测量时,机器视觉测量技术相比于两点式数显内径千分尺和三坐标测量机两种传统测量方式,测量数值结果重复性精度和测量效率均有明显提高。     

自回归谱在机器故障诊断中的应用

试验研究证明,应用自回归谱对机器的动态信息,如噪音、振动、运动误差等进行分析,从而诊断机器的缺陷和故障,是一种十分有效的手段。本文首先扼要地说明了自回归谱的基本原理和特点,并以电机、磨削过程和精密传动链为例,展示了自回归谱在各类机器的故障诊断、在线监控中应用的前景。     

试验设计在磨削光洁度试验中的应用

一、前言将组合数学方法和数据的统计分析方法结合起来研究试验问题开始于本世纪廿年代初期。后来R·A·Fisher把这种方法叫“试验设计”,并将它应用于工业试验中,取得了很好的效果。日本田口玄一等统计学者在试验设计应用方面做了很多工作。美籍华人教授吴贤铭等在将“试验设计”用于机械工程的试验研究方面作了大量工作。我们认为这方面的研究工作是非常有意义的。近代机器制造业要求不断提高机器零件的使用寿命及工作可靠性。这就要求零件被加工     

背负式苹果采收一体机的设计与试验

果实采收是果园作业中最耗时的环节之一,实现苹果采摘及收集的田间作业一体化是减轻果农劳动强度、提高果实采收效率的有效途径。研制了一种背负式苹果采收一体机,其主要由采摘模块,背负式支撑模块,收集模块三部分构成,采摘刀头采用偏心式圆盘刀片,支撑模块采用轻便气缸提供支撑力,同时将手臂部的受力转移至肩部,收集模块采用拉杆箱式设计。为了获得该苹果采收一体机的苹果采摘性能及收集性能数据,在陕西省杨凌高新农业示范区西北农林科技大学北校区园艺场进行了该机器的田地试验,试验结果表明:该机器的苹果平均采摘成功率为86.67%,苹果采摘受损率平均为6.78%。该背负式苹果采收一体机的设计与试验为其它同类型的水果采摘机的设计与改进奠定了基础,人性化的机器设计将具有广阔的发展前景。     

离心压缩机性能预测试验研究——不同工质试验

一、前言离心压缩机所压缩的介质极其广泛,而且风机的运行条件也各种各样,因此,在离心压缩机的设计、制造中,如何以模型级或以实物机器在试验室选择安全的代用气体,在合适的当量转速下进行试验,并将试验结果准确的换算到实物机器上,从而预测实物机器在设计气体和运行条件下的性能,这是风机行业的基础研究课题之一。为了研究不同工质对离心压缩机性能的影     

蠕动机器蛇的仿生设计和运动分析

通过对自然界中蛇的骨架结构和运动机理进行分析,提出了一种可以实现三维运动的机械结构.同时,在此基础上建立了机器蛇行波运动的运动学模型,规划了机器蛇的蠕动步态.并对理论步态进行了合理的近似.进而实现了机器蛇的蠕动前进.此外,通过试验证明了其机械结构和运动模型的可行性.     

基于ANSYS Workbench模态下的减速机振动分析

正减速机的振动特性是反映齿轮传动装置生产制作水平的重要性能指标之一。机械振动对减速机的性能有非常重要的影响,如果产生共振现象会造成轮齿的失效,甚至会造成整机的破坏。模态分析是机器振动特性研究的一种方法,可以用于分析装置的振形和固有频率。模态参数可由试验分析法或是有限元计算法获得,试验分析法需要制作出机器后进行多次信号采集及辨别来得到固有振动频率和振形,通过多次试验提取数据后对设     

溴化锂吸收式制冷机冷凝器单管传热对比试验

一、试验目的从测试日本HAU-10D型溴化锂吸收式制冷机的传热效率知道,它比国内同类机器要高出很多,其中冷凝器尤为突出,其传热系数K竟达4600大卡/米~2时℃左右,而国产同类型机器的传热系数最高仅为它的一半。根据这一情况,为了进一步摸清日本机器高效率的原因,我们进行冷凝器单管传热对比试验,将日本机器的管子与国产铜管在相同工况下作单管传热系数的比较。同时,我们又摸索了管子表面处理的工艺,对国产铜管表面进行了脱脂钝化处理,比较它们的传热效果,从而可以得出日本管是否进行了表面处理及表面处理对传热     

一种俯仰下行装置的被动步态分析与动力学仿真

基于多体动力学和摩擦及碰撞效应设计了一种可俯仰下行的被动移动机器鸭装置。该装置无任何驱动器和控制器,通过与斜面间的滚动、滑动、支撑等接触状态的变换,能够周期性、稳定地走下斜面。文中进行了机器鸭装置的动力学建模,提出了被动下行的周期性步态序列,应用虚拟样机技术对其进行了动力学仿真,并制作了原理样机。动力学仿真和样机试验表明,机器鸭能够实现稳定周期性的被动行走,验证了机器鸭力学构型设计和步态规划的正确性。     

一种空气弹簧扭摆疲劳试验机的研制

介绍了一种用于成对火车空气弹簧扭摆疲劳试验的机器原理、技术参数和结构。