共查询到20条相似文献,搜索用时 190 毫秒
1.
GPS的微型系统及其制导(英文) 总被引:1,自引:0,他引:1
基于微型飞行器(MAV)尺寸小、载重及能量供给有限,难于获取完整的飞行状态参数,对机载的设备和导航控制系统要求很高等特点,提出了一种应用于翼展680 mm的电动微型飞行器的基于航迹角度和偏航距误差的几何导航控制算法,并利用MEMS传感器设计了飞行控制系统,给出了PID控制率.Matlab仿真试验表明,该系统在3种PID控制率下均可很好地实现导航控制,偏航控制误差低于30 m;空中飞行试验表明,提出的算法有效地实现了电动微型飞行器的导航控制飞行,在2级风情况下,偏航误差低于30 m. 相似文献
2.
3.
4.
微型飞行器(MAV)在未来的情报搜集、空中监视和信息侦察领域具有潜在的应用价值。为了充分发挥其秘密执行能力,MAV必须在其预定目标附近运行,而且不会引起对方的反侦察。为让MAV的尺寸低于15 cm,要求未来的MAV模仿昆虫的外观和飞行特性。文中描述了一种对甲虫的后翅进行生物力学特性分析的数值模拟方法。数值模拟是理解昆虫飞行行为的一种非常重要的方法。三维模型是经过三维扫描技术和逆向重构技术获得的。使用梁单元模拟翅脉,壳单元模拟翼膜,提出了一种基于真实甲虫翅膀的有限元模型建立方法并进行特征分析。仿真结果显示后翅在扑翼产生的气动载荷下具有较好的弯曲变形协调性。 相似文献
5.
根据现有微型扑翼飞行器悬停技术的不足,研究了基于蜂鸟扑翼运动的仿生翻转翼悬停方式,提出了实现该种悬停方式的运动机构和控制方式,为实现微型扑翼飞行器高效悬停飞行及有效控制提供了依据. 相似文献
6.
I2C总线在微型飞行器数据采集中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
以新一代单指令微控制器ADμC842为核心实现I2C总线,多片微控制器分别实现I2C主机和I2C设备,并实现主机与设备之间的数据通讯.该接口在微型飞行器(MAV)机载控制系统中实现并且成功对微型飞行器试飞数据进行实时采集和记录. 相似文献
7.
多学科设计优化方法及其在微型飞行器设计中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
微型飞行器是复杂的微机电系统,研究涉及微机械设计,微结构力学,微动力学,微流体力学,微气体动力学,微热学,微摩擦学,电子控制等多个学科,阐述了多学科设计优化方法的基本思想,综合考虑了微型飞行器设计在推力,重量,控制,通讯导航等方面的限制要求,探讨了该方法在微型飞行器设计中的应用,并给出了初步应用范例。 相似文献
8.
9.
基于脑电刺激的蜜蜂飞行控制系统设计 总被引:1,自引:1,他引:0
半生物昆虫机器人因其隐蔽性高、续航时间长等优势在未来军事作战及抢险救灾中具有重要应用价值.然而,目前蜜蜂等昆虫飞行行为的神经调控尚不清晰,且缺乏人工干预控制昆虫稳定和精准飞行的有效方法.在探索视觉引导下的蜜蜂飞行行为神经调控机制的基础上,采用可编程微型控制芯片,配合无线电接收模块,提出了兼顾无线通信距离与接近蜜蜂载荷的微控制背包设计,开发了嵌入式微型智能控制芯片,并以腹部背侧为昆机结合位点,验证了背包对蜜蜂机器人的飞控效果.微控制背包的开发为蜜蜂机器人的飞控研究提供了硬件基础,同时也为生物控制背包的升级与优化提供了理论依据. 相似文献
10.
11.
六轴旋翼碟形飞行器控制系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍了一种以6个无刷直流电机作为动力装置的六轴旋翼碟形旋翼飞行器。通过电机的转速来控制飞行器的飞行状态,为了实现六轴旋翼碟形飞行器的飞行控制,对飞行器的控制系统进行了初步设计,并且给出了以ATMEGA8535单片机为计算控制单元,给出了其控制系统的硬件设计,由于元器件采用了贴片封装和低功耗的CMOS器件,使飞行器具有重量轻、功耗低、体积小等优点;本文也论述了硬件系统设计各单元模块的功能及可靠性,从而能够满足飞行器起飞、悬停及降落等控制姿态的要求。 相似文献
12.
An adaptive navigation method for a small unmanned aerial rotorcraft under complex environment 总被引:1,自引:0,他引:1
Focusing on low navigation performance of small unmanned aerial rotorcraft under complex environment, a composite navigation method combined with adaptive Kalman filtering and radial basis function neural network prediction method is proposed to improve navigation performance during GPS outages. When the GPS signal is available, an adaptive Kalman filter based on covariance scaling is introduced to deal with the process noise in real time. Meanwhile, a radial basis function neural network is trained on line to construct the projection among input (output of the inertial measurement unit, attitude and GPS losing time) and output (position error and velocity error). During GPS outages, the radial basis function neural network can provide high performance error estimation for position and velocity to improve state information. Finally, a land vehicle test and a flight test have confirmed that the proposed method can improve the navigation performance largely under complex environment. 相似文献
13.
14.
Control of the passage of a two-rotor vibration machine through a resonance area is studied. A control algorithm based on the speed gradient method is proposed. The possibility of accelerating unbalanced vibration exciters to velocities exceeding critical resonance values for a limited level of the control signal is studied. The control system robustness with respect to variation in the suspension rigidity of the carrying body, the rotation resistance factor, and rotor eccentricity is analyzed. 相似文献
15.
基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波及其在旋翼飞行机器人容错控制的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
提出一种新颖的基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法,用来进行参数以及状态的联合估计.针对旋翼飞行机器人执行器提出一种执行器健康因子(Actuator health coefficients,AHCs)的故障模型结构,应用自适应UKF对AHCs参数进行在线估计,将联合估计的状态以及故障参数引入基于模型的反馈线性化控制结构,组成完整的容错控制系统.提出的自适应UKF算法以及容错控制结构经过中科院沈阳自动化研究所ServoHeli-20旋翼无人智能平台数学模型进行仿真试验验证,效果良好. 相似文献
16.
S. A. Belokon’ Yu. N. Zolotukhin A. S. Mal’tsev A. A. Nesterov M. N. Filippov A. P. Yan 《Optoelectronics, Instrumentation and Data Processing》2012,48(5):454-461
The problem of control of an autonomous unmanned aerial vehicle with vertical takeoff and landing, which moves over a trajectory specified in the coordinate space, is considered. A method of constructing a system of automatic control of quadrotor vehicle takeoff and flight is proposed. Analytical relations for control actions on four engines that ensure vehicle motion over a prescribed trajectory with desired values of altitude and velocity are derived. 相似文献
17.
This paper presents a new robust control based on finite-time Lyapunov stability controller and proved with backstepping method for the position and the attitude of a small rotorcraft unmanned aerial vehicle subjected to bounded uncertainties and disturbances. The dynamical motion equations are obtained by the Newton–Euler formalism. The proposed controller combines the advantage of the backstepping approach with finite-time convergence techniques to generate a control laws to guarantee the faster convergence of the state variables to their desired values in short time and compensate for the bounded disturbances. A formal proof of the closed-loop stability and finite-time convergence of tracking errors is derived using the Lyapunov function technique. Simulation results are presented to corroborate the effectiveness and the robustness of the proposed control method. 相似文献
18.
19.