混和输入整形控制策略快速抑制机器人振动

当多模态系统中各个模态的振动幅度和共振频带宽度差异明显时,正脉冲多模态输入整形器在有效减小残余振动的同时却增加了系统响应时间,而负脉冲混合多模态输入整形方法可解决该问题。介绍了其控制策略的基本原理和一个3-DOF并联机器人,并构造6种减小该机器人前2个模态振动的负脉冲混合输入整形器。使用仿真获得了各种负脉冲混合两模态输入整形器(NHTIS)的振动响应曲线,分析了其响应时间和抑制振动的能力,并分别与正脉冲、负脉冲两模态输入整形器对比。结果表明NHTIS能在减小多模态残余振动的同时提高系统响应速度。     

多模态协同在儿童口语交际教学中的本体价值

通过实证观察和文献分析,从新的视角探究儿童口语交际教学过程,发现多模态协同在儿童口语交际教学中具有本体价值。多模态协同具有类似于语言的三大元功能,能弥补语言本身的缺陷及儿童自身言语能力的不足,并通过模态互动提高交际的生动性、丰富性和效能度。多模态协同是儿童口语交际能力的重要构成,是儿童口语交际能力最有效的、最常见的习得方式,是儿童适应未来的需要。随着数字化信息时代的到来,单一的语言交际将更多地被多模态交际所取代。     

风激拉索的张弛振荡分析

为了研究斜拉索在横向风激励下的多模态张弛振荡特性,获得临界风速表达式,建立拉索受风力作用的非线性运动微分方程,基于索纵向运动相对较小而导出关于索横向运动的偏微分振动方程,运用Galerkin法将该方程转化为常微分方程组,用以描述索的多模态自激振动;应用非线性振动的平均法,求解得到该系统的自激振动分析解,确定索张弛振荡及存在性条件,分析计算索前二阶模态张弛振荡的临界风速,并通过数值模拟验证.提出风激拉索多模态张弛振荡及临界风速的分析方法,研究结果表明,拉索张弛振荡的临界风速随结构模态阻尼而提高,并受振动模态、风速变化和风力系数等影响.     

《实话实说》节目中的支持性言语反馈

对《实话实说》节目中主持人和嘉宾的支持性言语反馈的分布状况和功能进行分析,从而发现高度支持性言语反馈在此类访谈节目中的使用频率较高,进而分析其语言功能。通过分析,发现在此类访谈节目中,支持性言语反馈的使用有助于促进会话交际的顺利进行,为此类访谈节目的研究提供了一个崭新的视角。     

刚柔耦合系统的输入成形控制

为实现对大范围运动刚柔耦合系统的振动抑制,提出基于一次近似动力学模型的输入成形控制方法.针对中心刚体-柔性旋臂梁系统,在变形位移的描述中计及纵向变形的二次耦合项,建立一次近似动力学模型用于振动控制.考虑到大范围运动刚柔耦合系统中柔性梁有别于结构动力学中定边界梁的模态特性,设计抑制柔性振动的鲁棒多模态输入成形器.仿真结果...     

课堂教学多模态话语分析

系统功能语言学为课堂教学多模态话语分析和研究提供了理论基础。鉴于多模态对语言教学的重要意义,本文旨在分析多模态话语形式之间的关系,并根据模态选择的主导因素来探讨模态选择的原则,以期实现多模态运用的最佳选择,从而提高外语课堂的教学效果。     

课堂教学多模态话语分析

系统功能语言学为课堂教学多模态话语分析和研究提供了理论基础.鉴于多模态对语言教学的重要意义,本文旨在分析多模态话语形式之间的关系,并根据模态选择的主导因素来探讨模态选择的原则,以期实现多模态运用的最佳选择,从而提高外语课堂的教学效果.     

基于Stateflow技术多模态飞行控制律仿真

Stateflow是有限状态机原理的图形实现，能在仿真过程中进行连续状态间的切换。无人机飞行过程正是多模态飞行控制律的切换过程，是由飞行任务驱动的有限状态机系统。该文描述了如何用Stateflow实现控制模态间的切换，按无人机自主导航的控制逻辑建立了Stateflow仿真模型。仿真结果说明采用Stateflow实现多模态飞行控制律仿真的有效性。     

多模态串级控制系统的研究

针对工业过程控制系统大都存在死区、非线性、负荷变化频繁等控制问题 ,提出了采用多模态控制与串级控制相结合的控制方式 ,具体介绍了多模态控制算法及多模态串级控制系统的结构及仿真实验 .仿真结果表明 ,多模态串级控制方式具有良好的鲁棒性及抗干扰能力     

多模态公理化系统的可分离性研究

多模态逻辑包含两种或两种以上模态算子,且算子间不可归约。多模态公理化系统的可分离性是指已知任意多模态公理化系统及其语言中的任意算子O,能否得到与O相关的子公理化系统？或者,具有何种性质的多模态逻辑系统可以看作是多个（单）模态逻辑系统的叠加？通过考察多模态公理化系统及其子系统的性质,表明不包含交互作用的多模态公理化系统是可分离的。     

公益广告手势的多模态隐喻研究

手势是公益广告的重要模态形式之一,对隐喻的动态构建发挥着重要的作用。基于多模态隐喻理论,结合公益广告的语类特点,手势在多模态隐喻意义建构过程中有三种运作机制,即手势直接激活源域、手势通过转喻间接激活源域或目标域以及手势同时激活源域和目标域。公益广告中,目标域可以不呈现或者通过转喻间接呈现;手势既可以直接构建单模态隐喻,也可协同图像、语言(言语、文字)、声音等模态构建多模态隐喻;手势传达广告创作者的注意焦点。     

电流反馈式超声发生器的频率跟踪研究

根据反馈电流，由单片机控制实现超声发生器的频率自动跟踪，试验分析了压电陶瓷换能器超声振动系统的频率与电流和振幅的关系。研究了电流反馈单片机控制频率的自动调正方法，提出了搜索电流最大值的变步长频率跟踪技术，以及保证稳定频率自动跟踪应考虑的问题，实现瞬间频率跟踪范围１６０Ｈｚ。     

单连杆柔性臂加速度反馈抑振的研究

在柔性机械手的研究中，如何在实现定位目标的同时快速消除振动，是控制研究中的一个主要问题，本文首先对柔性机械手加速度反馈消振的理论基础进行了研究，讨论了该方法对系统稳定性和耗散性的影响，进而探讨了加速度反馈在单连杆柔性机械手控制中的实现问题，给出了加速度反馈的实验结果，实验证明，它可以有效地抑制柔性振动。     

错误分析及其应用于外语教学的思考

错误分析阐述外语学习者学习过程中产生的言语错误的原因和类别等,揭示出外语学习中的一些带规律性的东西。教师应视学生的言语错误为语言学习的必经阶段,区别对待不同类型的错误,并将学生普遍存在的言语错误视为一种教学反馈。     

一类连续系统的混沌反控制

针对一类含有复杂动力学行为的连续系统,提出了直接延迟反馈实现混沌的反控制方法。直接延迟反馈方法是将连续系统的当前状态与延迟状态的差信号按一定比例反馈回系统,并选择适当的反馈增益和延迟时间,使处于系统演化过程中的某条稳定的周期轨道呈现出混沌运动。该方法的计算过程和实际的函数控制形式相对简单,且易于实现,能广泛地应用于一般的连续系统的混沌反控制。     

多模态文本在大学英语阅读教学中的应用研究

在新课改下,纯文字文本正逐渐被图像、印刷版式、色彩等与文字符号交互的多模态文本所代替,多模态文本对于英语阅读教学具有深刻意义。以多模态符号学和知识可视化表征为基础,把多模态文本引入大学英语阅读教学之中,从而提高阅读教学效果、学生的多模态识读能力及外语教学的质量。以《大学体验英语综合教程》第三册Unit 2中的passage A为例,探讨多模态文本在大学英语阅读教学中的必要性和具体应用过程。     

基于“云服务”的大学英语多模态教学模式构建

“云服务”平台使多模态教学突破时空的限制,促进多模态教学的有效开展。在云服务环境下探讨大学英语多模态教学模式的构建方式非常必要。通过多模态教学素材的优化整合、多模态PPT课件的独特设计、多模态教学评估的系统构建、教学主客体的多模态和谐交际,提高学生的多元识读能力和多元交际能力,增强其英语运用能力和批判性思维能力,使其成为自主学习者和终身学习者。     

基于多模态时间序列建模的机器人安全监控

针对多模态时间序列建模的机器人安全监控问题,基于多模态粘性层级狄利克雷过程隐马尔可夫模型（MD-sHDPHMM）提出了一种能准确、可靠、快速、通用地实现机器人执行过程识别与异常事件监测的方法.该方法首先把机器人的执行任务分割成序列化的执行过程,然后通过对比执行过程中累积观察数据的对数似然函数值的大小实现执行过程的识别. 在此基础上,根据正常执行过程训练得到的对数似然函数值的梯度阈值,实现了机器人执行过程中的实时异常监测. 实验结果表明,该方法能有效地实现基于多模态时间序列建模的机器人安全监控.     

声带振动模式与早期声带癌

频闪喉镜电视录像系统可以观察到其它喉镜不能看到的声带振动图像，通过声带振动模式的改变，诊断早期声带癌。方法：对100例声带粘膜增厚、粗糙不平、白斑或红斑的患用频闪喉镜电视录像系统进行动态监测，由3名专业人员鉴定为声带振动和粘膜波动均消失，做病理组织检查。结果：100例患中检查出声带原位癌12例，早期浸润癌11例。结论：声带振动模式可以灵敏地反映声带病变的病理过程，对声带癌的早期诊断具有独特的优势，根据声带振动模式的变化，可早期诊断声带癌。     

延迟反馈对电光双稳态系统的混沌控制

研究了系统参数变化对电光双稳态系统稳定性影响,针对由系统参数变化而引起的电光双稳态系统的混沌,提出了用延迟反馈的方法进行混沌控制,分别对系统参数和系统变量进行连续反馈控制。数值分析表明,系统参数变化会导致电光双稳态系统产生混沌。不论是对系统参数还是对系统变量进行反馈控制,只要反馈强度选择适当,都可以将系统的混沌态稳定到各个不同的周期轨道上。