基于伺服电机选择的受控机构动力分析

基于伺服电机选择和受控机构二自由度的特点，建立了受控机构的动力分析模型；提出了“矩阵”计算方法。为受控机构的伺服电机及系统选择提供了重要依据。     

任意平面机构运动、动力分析的一种新方法（一）─—结构单元的划分及其运动、动力分析模型

基于平面机构结构理论研究的单开链法与空间机器人机构运动分析与动力分析的影响系数法，本文连同其第二部分提出了一般平面闭链机构运动分析与动力分析的一种新方法，该方法以结构因子为零的单开链作为机构结构单元，建立运动学、动力学方程。其主要特点是：所需求解的非线性位置分析方程组程组维数最低、便于求解；动力分析与运动分析过程相统一，反映了运动分析、动力分析过程的内在联系。本文作为新方法的第一部分，主要讨论平面机构结构单元的划分及机构结构单元运动分析、动力分析模型的建立。     

任意平面机构运动,动力分析的一种新方法（一）：结构单元的划…

基于平面机构结构理论研究的单开链法与空间机器人机构运动分析与动力分析的影响系数法，本文连同其第二部分提出了一般平面闭链机构运动分析与动力分析的一种新方法。该方法以结构因子为零的单开链作为机构结构单元，建立运动学、动力学方程。其主要特点是：所需求解的非线性位置分析方程组程组维数最低、便于求解；动力分析与运动分析过程相统一，反映了运动分析、动力分析过程的内在联系。本文作为新方法的第一部分，主要讨论平面     

受控机构实现轨迹的运动误差研究

刚性受控五杆机构实现给定轨迹因结构参数误差引起的运动误差，以受控原动件运动误差最小为目标，采用最小范数法确定刚性受控五杆机构各杆结构参数误差；在此基础上，进一步分析受控原动件运动误差变动与实现给定轨迹误差间的关系，为受控原动件的选择提供重要的依据。     

受控机构学的研究现状和发展展望

阐述受控机构学在精确实现给定运动上的重大意义，提出受控机构学这一新思想，并对受控机械学的立论依据，研究现状和发展进行了阐述。     

移动槽轮机构的运动特性与动力特性分析

对移动槽轮机构作了运动分析和动力分析。在阐明其运动特征和动力特征的基础上，导出了便于设计参考的动力常数τ，并绘制了有关线图。为正确设计移动槽轮机构提供了依据。     

并联机器人机构运动与动力分析研究现状及展望

对并联机器人机构运动、动力分析理论的国内外研究现状进行了综述，对现代数学在并联机器人机构理论研究中的应用这一发展新趋势予以展望，指出了并联机器人机构运动、动力分析研究领域有待深入开展的研究方向。     

受控机构实现给定函数的运动误差研究

刚性受控五杆机构实现给定函数因结构参数误差引起的运动误差 ,以受控原动件运动误差最小为目标 ,采用最小范数法确定刚性受控五杆机构各杆结构参数误差 ;在此基础上 ,进一步分析受控原动件运动误差变动与实现给定函数误差间的关系 ,为受控原动件运动规律的选择提供重要的依据     

基于运动学的受控机构优化

提出了视角、轨迹内、轨迹外的基本概念；针对受控机构精确实现多点轨迹的特点，建立了精确实现多点轨迹受控机构的优化模型；基于Windows条件下，提出了运用广义逆等方法求解以补偿运动的位移、速度、加速度和响应频率等为目标函数的优化解的方法。实例计算表明该方法是实用可行的。     

弹性受控五杆机构精确实现轨迹的综合方法

以优化后的四杆机构为受控五杆机构的初始机构;接受控机构学原理,计算精确实现Ｎ点所构成轨迹的受控构件的补偿运动;分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析;计入动态误差分析后调整补偿运动,并再次分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析,直到实现轨迹综合误差最小;从而得到弹性受控五杆机构精确实现轨迹的综合方法。     

机构运动仿真的可行性与可行域研究

计算机动态仿真技术已经广泛应用于机构的研究和设计中,对机构进行运动仿真,在动态显示前,需要对原动件作周期运动的整个过程,即组成机构的所有构件的运动位置进行分析计算,得到机构在做周期运动过程中所有构件均满足和不满足装配条件的原动件位置信息,该过程可称作机构仿真的预运行,将满足装配条件的区域称为可性域.由此提出了机构运动仿真的可行性概念.这样,在运动仿真演示时,显示的是机构在可行域内的连续运动.该理论的提出对于生产中机构运动情况的分析与问题解决、以及机构的优化设计等具有重要意义.     

考虑运动副冲击影响的铰链四杆机构动力学分析

采用分离－碰撞－接触模型建立含间隙机构的运动微分方程,考虑机构驱动装置的机构特性,在注解过程中根据运动副反力为零等条件判断运动副元素间是否发生分离和碰撞,提出了运动副元素发生分离和碰撞的模式假设,进行考虑运动副冲击的影响对机械进行动力学分析。研究结果表明,所提出的模式假设是合理的,在求解运动微分方程过程中考虑运动副冲击影响的算法是可行的。     

基于Matlab的编烟机曲针部分的运动仿真分析

从某新开发的烤烟编烟机中的曲针运动特性分析入手,通过对曲针部分的曲柄连杆滑块机构的简化,判断机构运动的特性和极限位置。利用Matlab提供的机构运动仿真分析模块SimMechanics,建立编烟机曲针结构模型,并根据实际情况设置运动仿真的各个参数,并对所要研究的对象进行运动数据的测量,对编烟机曲针的预期运动进行了仿真验证,通过对SimMechanics计算出的数据进行分析,获得了符合预期运动特性的参数,为机构的设计提供了可靠的仿真依据,使设计更加完善。     

行星齿轮减速器效率及自锁分析

既传递动力又传递运动的行星轮系,轮系效率是判定能量有效利用程度的重要指标,也是判定是否自锁的条件。由于在行星轮系中存在着效率、传动比和机构尺寸三者间相互制约的矛盾,本文针对2K—H型行星轮系,通过不同功率流向效率曲线的分析,得出了设计行星轮系时正确处理效率、传动比和机构尺寸三者关系的一些措施。     

平面四杆机构近似导引综合的优化--混沌方法

将优化方法与混沌迭代算法相结合，以平面铰链四杆机构的近似导引综合为例，研究了平面连杆机构的近似导引综合问题的优化一混沌方法，得到了能近似实现给定运动条件的多个机构方案，使机构运动综合的多方案优选成为可能。     

并联机床主运动机构工作空间分析

针对一种新型模块化并联机床结构模型，给出了机床主运动模块平面二自由度机构的运动特性，分析研究了工作空间，机构的工作空间与机构滑鞍的行程以及机构的尺寸有关，分别给出了各种情况的工作空间几何形状，并以实例给出了工作空间的几何特性，为该并联机构的设计提供了有参考价值的方法和资料。     

柔性四杆机构动力学行为研究

针对柔性四杆机构中的典型机构——曲柄摇杆机构，运用有限元方法建立了机构的瞬时模型，进而采用KED方法对变化参数动力学问题进行了动力学行为分析，给出了机构固有频率随机构位置的不同而变化情况及刚、柔性情况下一些关键点的运动量的时间历程及轨迹的对比情况。     

对称内啮合平行分度凸轮机构设计与仿真系统

基于OpenGL开发了对称内啮合平行分度凸轮机构的设计与运动仿真系统。该系统能完成机构参数的自动综合和凸轮轮廓的自动生成．进行具有真实感的运动仿真。验证机构参数设计是否合理和各构件在运动过程中是否发生干涉等。应用该系统提供的可视化设计环境。可大大提高新机构产品设计的效率和质量。     

基于2TIR机构串并联机器人位置分析及仿真

根据串联机构和并联机构的特点,设计了一种串并联机器人新机型。通过对该机器人机构运动特征分析,求出了其位置正反解析解,并将用PRO/E建立的虚拟样机导入到ADAMS软件中进行了位置的动态仿真,验证了理论分析的正确性。该机器人动平台具有三个平移和一个转动自由度,与具有同样运动特性的并联机构相比,该机器人机构的工作空间大,转动自由度运转灵活。同时,该机器人机构的运动学正反解求解容易,便于实现实时控制。该机器人机构可应用于工业机器人、中医推拿机器人等领域。     

传动轴误差对扭轮摩擦传动运动性能的影响

针对扭轮摩擦传动机构运动性能受传动轴误差影响的问题,讨论了扭轮摩擦传动机构中传动轴尺寸误差、弹性变形误差和制造形状误差对工作台运动性能的影响。由三扭轮均布结构导程方程式出发,推导出传动轴尺寸误差和传动轴弹性变形误差对机构运动性能没有影响,而传动轴制造形状误差则会在传动轴转动过程中引起工作台位移以2π为周期呈周期性变化的结论,实验结果与分析推导的结论基本相符,为进一步研究扭轮摩擦传动机构特点和提高机构运动性能提供了理论依据。