水下机器人覆盖式作业区探测方法

对水下机器人作业区探测这一特定问题进行了理论分析，针对目前覆盖式路径规划方法存在的不足，提出适用于本文任务要求的水下机器人覆盖式作业区探测方法，设计了基于模糊控制规则的水下机器人作业区探测策略。该方法不需环境模型，解决了传统的覆盖式路径规划方法不能用于未知环境的局限性。仿真结果验证了所提方法的有效性和可行性。     

基于局部模型的水下机器人避碰方法研究

提出了基于局部模型的水下机器人的避碰方法。文中首先分析了水下机器人的避碰声纳的工作机理及存在的问题,然后介绍了基于栅格的局部模型的建立方法,根据局部模型确定出机器人周围障碍物的分布情况;最后根据规则进行避碰规划。文中给出了详细的仿真结果。     

自主式水下机器人试验平台研制与实验研究

为了进行自主式水下机器人智能行为的研究，自行研制了“海狸”水下机器人试验平台．介绍了“海狸”水下机器人的系统结构，在分析推进器性能的基础上，通过数字罗盘、加速度计以及深度计等传感器获得的运行速度、角速度等位姿信息，建立了水下机器人前向运动模型，进行了水下机器人运动控制与状态监测系统的实验研究．水池实验结果表明，“海狸”水下机器人可实现自主式水下机器人的基本运动控制，所建立的水下机器人前向运动模型能够描述水下机器人试验平台的动态行为，状态监测算法能够识别水下机器人的典型故障，从而验证了所提算法的有效性，同时也验证了作为水下机器人智能行为研究载体的试验平台的有效性和可行性．     

逆系统理论在水下机器人控制中的应用

本文研究水下机器人的航行控制问题,水下机器人模型具有高度的非线性和强耦合,用古典的控制方法对其进行高质量的控制很难.本文将非线性系统综合的一种新方法——逆系统动态补偿解耦控制应用到水下机器人的航行控制中,并给出了理想的仿真结果.     

用于水下勘测的螃蟹形机器人

英国巴斯大学设计、研制出一种外形酷似螃蟹的原型机器人。目前，这款机器人可在陆地上任意移动，未来将完全用于水下勘测任务，并可用于石油天然气勘测、海洋搜寻，以及其它水下独立性操作。     

水下清洗机器人总体方案及实现

从学科发展趋势以及项目难点出发,针对水下清洗机器人的功能、性能需求,将清洗机器人分解为7个分系统,并分别开展各分系统的方案设计及多学科优化设计以形成最佳总体方案。建立了一套爬壁式水下清洗机器人的设计理论与方法,为今后我国水下清洗机器人的研制提供思路和方法。总结出了一套爬壁式水下清理机器人的研制和试验方法,为今后相关技术的研发提供指导。所研制的爬壁式水下清理机器人可用于船舶除垢、除锈、船体检测、焊接喷涂等,能够促进水下机器人技术的进步,提高船舶维护、清理产业的技术水平。     

利用FPGA实现TVG与MGC控制

介绍了如何利用FPGA实现某型号智能水下机器人中高频声纳接收机的TVG（时变增益）曲线控制和MGC（手动增益控制），给出了增益控制部分的电路原理图和FPGA经逻辑综合后的原理框图。     

一种新的水下机器人集群路径规划方法

将智能水下机器人集群协同清扫水雷的路径规划问题归结为多人旅行商问题，并根据清扫水雷的任务背景提出两种多人旅行商问题模型．给出了这两类多人旅行商问题的形式化描述，进而探讨了利用遗传算法求解这两类多人旅行商问题的基本思想和具体方案，最后进行了仿真实验验证和算法收敛性分析．实验数据表明，这是一种高效而且适应性强的多机器人路径规划方法．     

多臂水下机器人对接作业控制

BSAV－Ⅰ是我们研制的具有6个自由度运动能力并安装4只2自由度机械手的用于实验目的的水下机器人,其任务是在水中寻找并抓取圆环。为了实现自主作业,本文根据作业特点提出了将机器人对接作业过程抽象成自动机模型的方法,并用离散事件系统（DES）监控理论实现了各机械手间的协调动作和体手间的协调控制。     

一种超小型碟型水下机器人设计

设计了一种超小型碟形水下机器人,该水下机器人利用两个螺旋桨,能够完成多个自由度方向的运动．与通常超小型水下机器人相比,该碟形水下机器人的特点是采用可两轴旋转的水平螺旋桨来同步实现机器人的升降与/或横向水平运动．详细分析与推导了超小型碟形自治水下机器人同步实现机器人的升降与横向运动的关系式,给出了实现横向运动应满足的控制力的条件;得出了保证碟形水下机器人横向运动应该满足的表达式．     

甘肃小柳沟铜钨矿床成矿构造类型及控矿机制

小柳沟铜钨矿床有3种成矿构造类型:层间裂隙构造,控制着矽卡岩型矿体,为背斜层间滑动形成的张裂隙;切层裂隙构造,控制着石英脉型矿体,是由深部岩体侵位形成的张裂隙;层间破碎带构造,控制着破碎带型矽卡岩矿体,为背斜层间滑动形成的破碎带.建立的成矿构造模式表明,矿体由背斜构造和岩体侵位构造共同控制.     

一个微型操作系统的设计和实现

介绍了如何借助LINUX操作系统下的AS86汇编程序实现一个微型操作系统,该操作系统包括引导程序、shell程序和应用程序,它是一个单任务的操作系统,能够完成启动和启动后显示文件目录、编辑文件、显示文件内容及删除文件的功能,该操作系统可应用于大学操作系统课程的教学。     

三相四开关逆变桥与两相电机驱动器的相似性研究

本文利用磁链轨迹控制方法分析了四开关三相逆变桥与两相电机驱动器的相似性.研究表明:由于三相四开关逆变桥只有两相控制绕组完全独立,其基本电压控制矢量组相互垂直,分别控制两组矢量可产生相互垂直的磁场,因此相似于具有垂直磁场控制的两相电机驱动器.利用这一相似性可以简化感应电动机低成本变频调速器的闭环控制.     

基于遗传算法的最小生成树的参数优化研究

应用遗传算法求最小生成树问题是一种可行而有效的新方法 .为了提高算法的进化效率和收敛性 ,通过数值模拟试验 ,对算法中主要控制参数的优化组合模式进行研究 ,获得了主要参数的优化组合规律 :群体规模取 10～ 30 ;换位率在 0 .5～ 0 .9之间选取 ;选择率可采用自适应方式确定 ,进化初期采用较大值 ,随着进化过程的前进可逐渐减小 ;编码长度不应过长等     

某新型远程自主水下航行器建模研究

根据某新型远程自主水下航行器的组成和特点,通过对其进行动力学和运动学分析,基于经典的动量和动量矩定理,建立了该新型自主水下航行器的数学模型。该模型不仅可以用来模拟航行器的正常巡航状态,而且可以用来模拟航行器的悬停状态,可用于航行器的操纵性分析及控制系统的设计与仿真。     

洁净手术室空调机组PLC控制系统设计

为了实现洁净手术室的空调系统控制,分析了洁净手术室空调系统要求,结合洁净手术室的独立式空调机组,设计了空调机组的PLC控制系统,实现了洁净手术室空调系统控制要求。经调试证明,该系统能满足洁净手术室空调系统控制要求。     

T—S型模糊系统的控制器设计

T－S型模糊系统可以描述工程中的许多非线性系统,为了研究该类系统的镇定问题,提出了将T－S型模糊系统嵌入到区间系统的思想,利用区间系统的鲁棒控制理论,通过解代数Riccati不等式方程,给出了一种镇定该类系统的控制器设计方法,最后通过对倒立摆系统的控制器设计,证明了所述方法的有效性。     

苯酐生产过程的建模与两级微机自适应控制

采用机理方法和系统辨识方法建立了苯酐生产过程带有纯滞后的二阶结构的数学模型,并设计出具有PID结构的自校正前馈控制器。同时,提出了1种两级微机控制系统结构,完成了上位机监视、控制、管理的软件设计。结果表明,此系统稳定、可靠,提高了控制精度,达到了设计要求。     

垫筑伞芈施工阶段壬程造价动态拉制．

将灰色模糊预测理论引入施工阶段工程造价预测中,得到工程造价灰色模糊预测模型,运用预测模型估算未完成工程造价,进行优化、调整计划工作预算成本;设计了实施阶段工程造价缓冲管理控制机制,运用该机制可以及时进行工程造价动态控制预警;结合灰色模糊预测模型和缓冲管理控制机制可以在工程项目实施全过程中进行动态预警和控制,确保工程造价自始至终处于有效控制之下,达到成本控制总目标。工程造价灰色模糊预测模型和缓冲管理控制机制为施工单位造价管理工作提供重要的实践指导意义。