MRAC—PID复合控制在液力控制系统中的应用

由于传为控制元件的调整型液力偶合器的动态特性非常复杂,直接影响了整个系统（如渣浆泵调型液力偶合器调速液位控制系统）的动态过程,使得系统的调节具有严惩的非线性,系统模型具有不确定性,为此本文提出采用模型参考自适应（MRAC）与PID复合控制的方法来解决上述问题,与常规自适应控制法相比该方法大大简化了系统统计,大量的仿真和实验研究也证明了此方法是有效和实用的。     

调速型液力偶合器动态特性分析

对调速型液力偶合器进行了动态特性分析，并建立了动态特性的模型，给出了一定的结论，为以后调速型液力偶合器提供了理论依据。     

风机液力调速控制系统研究

大功率采用调速型液力偶合器调速来调节风量具有明显的节能效果；通过对系统的静动特性分析，提出了单片机控制风机流量的闭环控制系统，经过试验，了解了采用ＰＩＰ调节器的控制系统基本性能及其应用的可行性。     

大功率液力偶合器调速工况瞬态流场特性

为研究大功率液力偶合器在动态调速工况下的内部流动机理,通过UDF程序定义动态调速过程,建立了大功率液力偶合器内部瞬态气液两相流场的数值计算方法,获得了动态调速工况下气液两相流体在泵轮和涡轮流道间的动态循环流动变化过程及气液两相分布状态。结果表明:大功率液力偶合器在调速起始阶段由于滑差较小,同时循环流量在无叶栅区域高能流体的屏蔽作用下,会引起泵轮力矩系数显著降低;随着转速比降低,湍动能逐渐增大,且泵轮流道内湍流脉动强度要明显大于涡轮,在泵轮入口处出现极值,此现象在制动工况尤为明显。通过PIV试验验证,数值模拟结果与试验结果吻合较好,为优化大功率液力偶合器动态调速工况瞬态性能提供了必要的理论基础。     

多流动区域耦合算法在液力元件中的应用

讨论了多流动区域耦合算法及其在液力元件中的具体应用,给出了液力变矩器和液力偶合器的不同转速、多叶轮流场耦合计算的应用实例。计算结果表明:多流动区域耦合算法比液力元件通过上下游传递边界条件的单个叶轮算法更为先进。基于三维流场数值解计算出液力变矩器与液力偶合器特性,将其与试验结果进行对比后可知,多流动区域耦合算法具有更高的计算精度。     

CAD在偶合器勺管干涉校验中的应用

通过ＣＡＤ三维图形处理功能可以方便快捷进行调速型液力偶合器的勺管干涉校验及其它干涉校验,准确、直观、省时。     

后辅室延长式限矩型液力偶合器特性分析

对YOXy型后辅室延长式限矩型液力偶合器工作原理及结构特点进行了分析.通过其与常规YOX型限矩型液力偶合器的性能试验比较,表明了YOXy型液力偶合器能进一步延长起动时间、降低起动力矩的优良性能.     

CAD在偶合器勺管干涉校验中的应用

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液力偶合器在带式输送机上应用的优越性分析

经过对带式输送机的驱动要求的分析,提出了采用电机加液力偶合器机械系统来满足带式输送机驱动要求的理论根据。并就液力偶合器在带式输送机上应用的优越性进行了详细的阐述,给出了带式输送机配用液力偶合器的科学依据。     

液力变矩器动态特性辨识实验研究

用系统辨识的方法建立了液力变矩器动态特性模型,编制了系统辨识仿真软件。通过实验对所建模型的参数进行了识别。结果表明,采用系统辨识的方法对液力变矩器动态特性进行研究是可行的,而且具有较高精度。     

金属带式无级变速器液压控制系统

以典型的金属带式无级变速器的液压控制系统为例 ,详细分析了液压机械式控制系统的工作原理和控制方式。在实验台上对金属带式无级变速传动装置的动态特性和液压控制系统进行了试验 ,试验结果与理论分析的结果基本一致。     

静力压桩机调平系统的建模与控制

针对静力压桩机电液比例调平系统建立了分析调平控制方法精确的动力学模型,并对两种调平方法的效率、稳定性以及调平精度进行了分析．该模型将桩机平台等效为刚体,考虑平台3个自由度运动和调平控制系统的耦合,利用运动方向的相关参数对系统进行解耦,确立了调平系统的控制方程．分别采用绕最高点调平和方向解耦调平两种方法,结合调平系统的控制方程,对该系统的调平特性进行了分析．结果表明,系统采用方向解耦调平比绕最高点齐动调平的精度高一倍,稳定性也大大提高．     

超冗余液压振动台的模态空间解耦控制

为解决超冗余振动台在带负载工作时自由度间出现耦合运动的现象,提出一种基于模态空间的解耦控制策略.建立液压伺服系统的线性化模型,将液压缸视为液压弹簧,分析超冗余振动台的振动模态方程;通过标准模态矩阵及其逆矩阵,将超冗余振动台由自由度空间转到无耦合的模态空间进行控制;在模态空间应用三状态反馈控制,通过极点配置,实现自由度间的解耦控制.仿真结果表明,该模态解耦控制策略在时域和频域内均可有效降低超冗余振动台自由度间的动力学耦合,提高位姿的跟踪精度.     

异步电机的稳定控制

采用快速变结构控制及动力系统的方法,研究了异步电机系统的稳定性.通过选取适当的反馈控制可以让系统以指数速度趋于稳定,从理论上证明了该控制能在不同扰动(自治与非自治)下使系统快速稳定,并使系统的2个输出在进入滑动模后完全解耦.针对各种情况进行了仿真实验,结果显示系统具有良好的鲁棒性.     

Force Control of Electro-Hydraulic Servo System Based on Load Velocity Compensation

In an electro-hydraulic servo control system, the force servo system is an important component. However, due to the nonlinear characteristic of hydraulic systems, traditional control methods cannot achieve satisfactory control performances. To deal with this issue, a load velocity compensation algorithm based on the structural invariant principle is proposed in this paper. First, the theoretical analysis of the hydraulic and cylindrical force control system is presented, and the mathematical model of the force control system is established. Then the open-loop frequency response characteristics of the system are analyzed, in which the Bode diagram shows that the bandwidth of the system is obviously expanded after adopting the load velocity compensation algorithm. Finally, a practical hydraulic and cylindrical force servo system is introduced to validate the feasibility of the proposed controller, the experimental results demonstrate that the proposed method can improve the performance of force control and eliminate the influence of load stiffness on the dynamic characteristics of the system through a set of comparative experiments with different elastic loads.     

输油臂紧急分离装置

介绍了手动紧急分离装置和液压驱动型紧急分离装置的结构、功能及工作原理.手动紧急分离装置是双锥阀结构.液压驱动型紧急分离装置由紧急分离接头和电液控制系统组成.紧急分离接头为双球阀结构，具有较高的可靠性和密封性.电液控制系统由插装阀系统构成，蓄能器做辅助能源有利于节约能源.同时介绍了港口输油臂紧急分离装置的试验方法及可靠性试验、分离试验，为输油臂紧急分离装置的安全工作及安全生产提供了科学的依据.     

Backstepping adaptive control of hydraulic Stewart platform using dynamic surface

Hydraulic Stewart platform is characterized by nonlinearity for driving system in essence,severe load coupling among the legs,which bring a great difficulty for controller design and performance improvement.Afore controller research is either low in tracking performance and movement smoothness when it ignores the nonlinearity and dynamics coupling,or complex in algorithm and has the need of acceleration feedback or observer when the dynamics coupling and nonlinearity is included.To solve the dilemma,a new controller,backstepping adaptive control of hydraulic Stewart platform using dynamic surface is put forward based on the complete dynamics including the upper platform dynamics and hydraulic nonlinearity in driving system.Asymptotic stability of the whole system is proved by Lyapunov method.The proposed algorithm is simple by avoiding the use of acceleration.The simulation results indicate that the control algorithm performs better than the normal PID controller in control precision,dynamic response and depression of the cross coupling.     

Study of Dynamic Robustness of Servo Control System on a Water Press

NomenclatureqLFlowrate[L/min]KqValve flowgainxvValve spool displacement[m]KcValve flow-pressure gain[m3/PaVs]PLLoad pressure[ MPa]VtTotal compression Volume[m3]βeEffective bulk modulus[Pa]A1Piston rod areaxpPiston rod displacementCepExternal leakage coefficientmtTotal movingload mass[kg]BpCylinder viscous coefficientFLLoad force[N]KceTotal flow-pressure coefficientωhSystemnatural frequencyζhHydraulic damping ratio1 IntroductionThe development of heavy equipment manufacturing t…     

液压控制系统计算机辅助设计

介绍液压控制系统满足动态特性要求的计算机设计计算方法，给出计算程序，并通过一个液压位置控制系统的设计加以具体说明．     

控制系统间的耦合分析

利用多变量控制系统方块图分析控制系统间的耦合问题，得出 性质和耦合程度的定量判断及计算方法，并指出耦合度分析在实际多变量控制系统设计及耦合系统运行中的实用性。