大容差空间合作目标捕获对接装置设计的研究

空间合作目标的捕获与对接技术是航天领域特别是空间在轨服务任务中一项关键技术,在役航天器的维修、补给,失效航天器的回收及离轨报废都与此紧密相关。介绍了一种基于空间连杆-柔性索捕获机构,与锥套-导引销对接定位形式的空间合作目标捕获对接装置的设计方案,可以实现大容差、较柔顺、高刚度、高可靠与6DOF精确定位的捕获对接动作,并建立任务星与目标星的电气连接与流体传输通道。通过对该装置的设计变量进行几何分析,为各参数的合理化设计提出思路,以达到更优秀的性能参数。     

一种雷达快速定位锁紧装置的设计

文中设计了一种利用螺旋运动实现快速定位锁紧的一体化装置,适用于中大型雷达反射面天线的分块结构设计,特别是复合材料雷达天线分块结构设计。该快速定位锁紧一体化装置利用中段带有螺纹的定位锥销与定位锥套的精确配合以及其与旋转螺母间的相互锁紧,实现结构的一体化设计;采用两段不同导程的螺纹设计,由螺母的旋转运动带动定位锥销相对于定位锥套的轴向运动,实现该装置的快速作业。这种一体化设计技术还使得该装置相比同类机构具有体积小、重量轻、易操作等优点。     

配合对中小车的船舶总段智能对接解算策略

配合对中小车阵列的总段对接方式,通过iGPS(室内GPS)/激光跟踪仪追踪获取总段特征点作坐标信息。根据特征点与总段位姿的关联结算总段的实际状态。在总段实际位姿状态的基础上,将调整方案划分为艏艉的直观调整量。通过实验,验证了总段智能调姿系统的可靠性和快速响应能力,提升了总段对接的效率和精度。     

巷道矩阵式双面立体车库车辆存取装置控制的研究

设计了一种新型大容量立体车库车辆存取装置,该装置采用液压浮动对接惰轮机构建立起车辆存取装置与各个停车位无源履带之间的传动关系,采用液压定位锁紧机构提高了对接精度和存取车辆时的系统刚度,研究了该装置的结构特点与工作原理,制定了相应的控制方案,研究结果表明:这种存取装置特别适合于大型立体车库车辆的双向快速存取,能够使立体车库更为紧凑.     

移动机器人视觉系统防抖装置设计与仿真分析

通过机械的方法消除地面移动机器人视觉系统的抖动,提出并设计视觉系统防抖装置。该装置包括防抖机构、传感器系统、防抖控制系统三部分,具有6个自由度,可使防抖机构发挥双目视觉定位的作用,能根据传感器所测抖动信息计算出抖动补偿量,进而控制防抖机构动作,稳定摄像头的位姿。给出防抖装置抖动补偿过程和防抖机构的运动学分析,并利用ADAMS软件进行了抖动补偿运动仿真,结果表明,该装置能大幅度消除抖动,进而验证该装置设计的合理性。     

基于机器视觉的隔水管法兰端面位姿检测

为提高隔水管抗压检验效率,引导完成待测隔水管在隔水管检验检测装置上的在线自动对接,提出基于机器视觉的隔水管法兰端面位姿检测方法。首先通过基于形状的模板匹配算法定位出待测隔水管法兰端面的定位坐标和定位角度,同时使用图像金字塔对算法进行加速。然后使用单目三维重建技术将像素坐标系下的模板坐标及定位坐标转换到世界坐标系中,并计算出引导待测隔水管精确对接到隔水管检验检测装置上所需的位移量和旋转量。针对隔水管与注水端进行了仿真试验检测和现场试验检测,试验结果表明,该方法实现了快速精确的隔水管法兰端面位姿检测,在工程实践中具有很强的实用性。     

一种基于机器视觉的机械手定位装置的设计

提出了一种基于机器视觉的机械手定位装置,可以用于贴片类器件的快速抓取、角度校正及定位,分析了视觉机械手的工艺流程,对机械手定位装置的总体结构及视觉机械手的机械构成进行了阐述,该装置可以广泛地使用在集成电路装配、精密仪器装配、工件高速定位等行业领域。     

基于计算机视觉的荫罩式等离子屏板精密定位研究

针对荫罩式等离子屏板精密定位的特点,研制开发了一套基于计算机视觉的屏板精密定位装置,装置以工业控制计算机为核心,通过光、机、电的有机结合,可实现前基板、荫罩和后基板三者之间的全自动精密平面定位.系统采用快速图像边缘检测技术、特征图型标识识别技术和精密驱动控制技术,可确保较高的检测与定位精度.实验结果表明,基于计算机视觉的高精密定位装置可实现的精密定位.     

基于机器视觉系统的药型测量装置的设计与研究

为了实时监控药型的端面尺寸,设计了一套基于机器视觉系统的药型尺寸测量装置,介绍了该系统的关键技术,分析了影响系统测量精度的各种因素。通过实验证明了系统的可靠性。目前,该装置已应用于工业生产中。     

滚动轴承装配缺陷视觉检测系统的算法研究

针对轴承在装配过程中出现的漏装铆钉、滚动体的现象,提出了一种基于机器视觉的检测方法,并设计开发出一套滚动轴承装配缺陷视觉检测系统。系统采用TMS320DM642作为主处理器;检测系统的算法采用C语言设计。该系统通过对采集到的图像进行预处理、中心定位,根据图像特征进行装配缺陷的判定。     

起竖装置的数字式流量控制研究

本文针对某起竖装置流量控制特点,讨论了采用单片机－数字流量阀控制方案,根据对轴角编码器发出的角度值的检测结果,由单片机控制数字流量阀,从而对起竖流量进行控制和对起竖装置进行过速保护的方法。     

发动机机体缸孔倒角实用装置设计

该装置是根据汽车发动机的机体缸孔进出口处需要倒角要求设计的，既考虑到手动，也考虑到机动；既考虑到试制或小批量生产，也考虑到大批量流水线作业等各种情况需要？并且通过实际的使用，证明此机体缸孔倒角装置是可行的。     

一种皮鞋内腔尺寸CT测量仪

针对目前皮鞋内腔尺寸测量尚无有效的测量方法，致使制鞋业的产品设计生产落后、皮鞋的档次低及品种少的实际情况，本文研究开发了一种基于CT技术的皮鞋内腔尺寸自动测量仪。皮鞋内腔尺寸CT测量仪由6个部分组成，即X射线源与前准直器、探测系统、机械扫描及控制系统、主计算机系统、图像重建与处理系统及尺寸测量分析系统。研究结果表明，重建出的皮鞋内腔CT图像清晰，尺寸误差〈0．4mm，达到了设计使用的要求，为皮鞋内腔尺寸的无损测量提供了一种新的检测手段。     

气动式自动阻车器的设计

针对井下运输手动阻车器的不足,设计了气动式自动阻车器。在导轨上安装传感器,当运输设备因事故超出规定运行速度时,自动开启阻车装置,防止因人工操作引发事故。此外,自动阻车装置增大了有效阻车面积,安装了缓冲装置,可提高阻车效率,减少运输事故的发生。     

浅淡圆剪刀与定位装置的改进

专用剪卷机台是2档转速,合理选择刀具材料、热处理工艺和适合的几何角度,可延长刀具使用寿命。频繁碰撞剪切是产品工艺特点,所以,为减少维修人员工作量,提高机台使用率和减少产品次品,设计合理的模块式定位装置,减轻了工人的劳动强度,提高了生产效率,而且不会出现旧式定位多冲或漏冲等现象,间接提高企业的竞争能力。     

基于优化BP神经网络的快速起竖装置液压驱动系统故障诊断

快速起竖装置在自卸车等工程机械以及导弹发射车等军事领域均有较为广泛的应用。液压驱动系统是快速起竖装置的核心,准确诊断其故障具有重要意义。传统BP神经网络故障诊断准确率随着故障类型的增加急剧下降,难以满足工程需求。以快速起竖装置液压驱动系统为研究对象,提出一种基于BP神经网络和AdaBoost算法的故障诊断方法,将BP神经网络与逐步叠加建模算法结合,构造多分类BP-AdaBoost算法,建立故障诊断模型,搭建故障诊断实验台并设置8种典型工况。分析实验数据表明,该BP-AdaBoost算法与传统的BP神经网络方法相比具有更优的分类性能。     

基于3-CCD显微视觉的高精度靶位姿控制

针对高功率激光物理装置中的靶自动准直实验平台,提出了一种基于三路显微视觉的高精度靶位姿控制方法。该方法采用基于图像的显微视觉控制策略,通过对送靶机构的主动运动控制,实现了图像雅可比矩阵的在线自标定;利用增量式PI控制方法对送靶机构进行控制,实现靶的快速定位及姿态调整。本文对比了基于图像的显微视觉控制和之前研究中所提出的基于位置的显微视觉控制两种方法。其中,基于图像的控制方法靶的定位误差为0.07μm,姿态调整误差为0.02μrad;而基于位置的控制方法靶的定位误差为0.16μm,姿态调整误差为0.07μrad。实验结果表明:基于图像的显微视觉控制方法对系统中的运动学误差、视觉标定误差等因素具有较好的鲁棒性,靶定位及姿态调整的精度高且稳定性好。     

基于机器视觉的瓶盖表面检测技术的研究

文章通过视觉检测系统的引入,设计了一套基于机器视觉的瓶盖表面检测系统,通过使用梯度搜索边缘,块分割寻找旋转特征点,以及旋转匹配等方法,实现了对瓶盖表面种类的区分,以及是否有瑕疵的识别,并在工业现场获得了较好的实际检测效果。     

ADAMS在导弹发射车总体设计中的应用

以多体系统动力学理论为基础,建立了导弹发射车的起竖系统动力学模型,并在ADAMS/VIEW上应用CMD语言进行二次开发,建立了整车起竖系统动力学仿真平台。