空间机械手捕捉目标的运动控制策略

首先讨论了空间机械手的运动特点及其各自由工作空间的划分。在此基础上，研究了空间机械手捕捉静态和运动目标的运动控制问题，提出了在各种情况下的运动控制策略，并通过计算机仿真进行了验证。所提出的运动控制策略充分利用了空间机械手的非完整冗余性，使空间机械手能在最大可达空间内进行捕捉目标操作。     

水下作业捕捉机械手及对接策略

介绍了深潜救生艇水下对接装置和捕捉机械手,提出了该机械手对接的策略,并进行了分析,为对接过程自动化提供了技术设备的作业依据。     

一种六轴焊接机械手运动学分析

针对焊接现场的实际环境不尽相同,传统焊接机械手与各种不同的焊接环境无法完全适应的问题,设计了一种六轴焊接机械手。在该六轴机械手中,首先将各个刚体上的角速度进行处理和坐标变换,获得各个刚体的线速度和角速度。然后通过机械手上力传感器信号的采集及分析,得到机械手末端的力信息,并设计了一种用以预测机械手末端六个力信息的方法。最后采用D-H法对该六轴机械手进行分析,得到其正逆运动学方程,以进行相应位姿的调整。仿真结果表明,该六轴机械手各运动轴能够实现独立及协同运动,能够适用于各种不同焊接环境的应用需要。     

四自由度折叠式机械手的结构设计与分析

阐述了四自由度折叠式机械手的工作原理和结构设计方法。推导出机械手运动轨迹与控制方程，并对其工作特性进行了分析。结果表明，当大臂与小臂长度相等时，机械手具有较好的工作特性。     

一种高效综合的遗传算法

在比较、分析、综合现有的一些改进方法的基础上，对简单遗传算法提出了一系列的改进措施,形成了一 种高效综合的遗传算法。该法在引入经验的同时对搜索空间 均匀产生初始种群，能对适应度值进行自适应求取，采用复合的方法进行交叉操作，能对变异率和交叉率进行动态自适应调整，并可对搜索区间进行自适应收缩，最后通过两个算例验证了该算法的有效性。     

摄像机械手结构设计及运动学方程求解

针对传统拍照方式和大型摄像吊臂存在的问题和弊端,设计一种可以实现摄像吊臂功能的机械手。对摄像机械手的关节个数及运动副进行设计,使其完成摄像吊臂的基本功能。并通过Denavi-Hartenberg（D-H）方法,建立机械手的运动学数学模型,且进行了正、逆运动学分析,实现了摄像机械手的运动学方程的求解。     

双臂机械手干涉的计算机辅助分析

本文在考虑构件形状和尺寸的条件下,提出了判断双臂机械手干涉的计算机辅助分析方法.扼要地介绍了构件的简化模型、判断干涉的准则及程序框图.介绍了甲作者建立的双臂机械手干涉分析的通用软件 IADAR 的概况及其程序设计,并给出数字实例说明其应用.应用 IADAR 软件包可以方便地对双臂机械手进行干涉分析,并可判断出干涉的构件及其所处位置。     

一种平面并联机械手的奇异形位分析

提出了一种平面两自由度并联机械手的奇异形位确定方法。对机械手进行了逆运动学计算，得到速度方程，并利用速度方程对之进行了奇异分析。最后给出了奇异形位表达式的多项式形式。     

SIWR-Ⅱ水下作业机械手动力机构特性分析

本文根据SIWR-Ⅱ水下作业机械手动力机构为伺服阀控单出杆液压缸的特点,推导了动力机构的传递函数,对电液伺服阀零位附近的控制特性进行了分析,并提出改善SIWR-Ⅱ水下作业机械手控制性能的措施.     

水下主动对接装置的机械手作业过程分析及仿真

提出一种应用于援潜救生艇上的新型主动对接装置。该装置外壁对称安装了4只辅助对接操作的机械手,机械手末端装有电磁吸盘。在深潜救生艇按要求动力定位在失事潜艇上方后,主动对接装置开始工作。建立了主动对接装置的机械手运动学方程,根据工作特点选取相应的作业策略,分析了在主动对接作业过程中机械手状态参数的变化。在此基础上进行机械手运动的仿真计算,验证了所研究的水下对接装置具有完成主动初连接、自动对中、拉降密封等功能,可满足援潜救生时主动对接的需求。     

基于遗传算法和模拟退火算法的混合算法

结合离散时间系统最优控制问题,提出一种新的混合算法.该算法是在遗传操作中嵌入模拟退火算子,有效地结合了遗传算法隐含并行与模拟退火算法全局寻优的特点,同时用罚函数方法处理约束条件,设计了专门的遗传操作算子,构造了相应的适应度函数,实现了离散时间系统的最优控制.实验结果表明,新算法既具有较快的收敛速度,又能够收敛到最优解.     

非线性Galerkin算法和Galerkin算法

给出了数值求解非线性发展方程的Ｇａｌｅｒｋｉｎ算法和非线性Ｇａｌｅｒｋｉｎ算法,其中空间变量用谱元法离散,时间变量用Ｅｕｉｅｒ显式格式离散。此外,我们分析了两种算法的有界性、稳定性和收敛精度估计。经过比较,在收敛精度相同的条件下,非线性Ｇａｌｅｒｋｉｎ算法具有稳定性能好,计算量少的优点     

对k均值算法和硬C-均值算法的对比分析

通过比较目标函数、聚类原型模式P(0)的初始化方法、划分矩阵U和聚类原型P的更新方法等4个方面,得出k均值算法和硬C-均值算法的区别。     

双向双步画线算法

本算法的主要思想是每计算一次确定4个象素，并且利用扫描线的连贯性，减少了图元输出时间。实践证实改进是非常有效的：对于斜率的绝对值小于1的线段，本算法效率大约是经典画线算法的5倍，对于斜率的绝对值大于1的线段，本算法效率是经典画线算法的一倍多。     

基于遗传算法的概率译码算法

为了改善纠错码译码算法的综合性能,基于遗传算法提出一种新颖的概率译码算法.利用未经量化的接收序列中的额外信息,通过遗传算法优化接收解调器的匹配滤波器输出达到弥补硬判决误差的目的,从而恢复出最似然传输码字.通过对概率译码的算法性能分析可知,该算法的译码过程几乎不受码元个数的影响,复杂度相对较低,且能实现快速优化译码. 仿真结果表明,该译码算法具有良好的译码纠错性能,是一种实用性强的译码算法.     

基于KNN算法的改进K-means算法

针对于K-means算法的缺点做出了一些改进,提出了一种基于KNN算法改进K-means的算法。改进后的算法解决了K-means算法K值无法确定和数据分类中的不强、易受异常数据干扰的缺点,提高了算法的聚类效果以及削弱初始聚类中心选择的随机性对于聚类结果易陷入局部最优的影响。实验表明,改进后的算法不仅解决了传统算法确定K值的问题,而且聚类结果稳定且聚类效果良好。     

基于蚁群算法的改进遗传算法

遗传算法具有快速全局搜索能力,但对于系统中的反馈信息却没有利用,往往导致无为的冗余迭代,求解效率低。根据这一缺陷提出一种将蚁群算法融合到遗传算法的新策略：为了弥补遗传算法中的变异算子变异过程中的盲目无原则性,将蚁群算法的正反馈思想引入到遗传算法中。利用蚁群算法信息素更新原则指导变异规则,有效地提高了算法的寻优效率,优化了解的质量。为了验证算法的有效性,对TSPLIB库中的两个公共实际事例eil51和gr202以及安徽省17个城市的数据进行了仿真实验,结果表明改进后的算法是有效的。     

对多项式的欧几里德算法的改进

本文对用于求两个多项式的最大公约多项式的欧几里德算法作了改进，主要改进了决定该算法计算复杂性的ＥＭＧＣＤ的递归过程。通过计算复杂性的分析，改进算法比原算法快了一倍，而且提高了计算精度。     

算法接口与算法调用实践

某种数据结构的复杂运算的算法,可以通过这种数据结构基本运算的算法组合而成,而在算法调用的时修,我们关心和注意的是算法接口,本文以PASCAL语言作为算法描述语言,全面分析了算法接口,也给出了在数据结构算法实践教学指导方面的一点建议。     

基于遗传算法的背景提取算法

针对视频图像处理中传统背景提取算法在时间复杂度和空间复杂度兼顾性能较差的缺点,提出一种基于遗传算法的背景重构算法.即在假设背景以最大概率出现在图像序列中的前提下,选择出现频率最高的图像作为背景图像.算法通过将图像分割成子图像,并将子图像参数化再进行统计,达到减低时间复杂度和空间复杂度的目的.仿真结果表明：在运动目标有较长的暂时停顿的情况下,该算法进行实时背景重构具有明显的优点;该算法能够准确地重构背景,并有效地避免混合现象,与直方图法相比,在不增加时间复杂度的情况下,空间复杂度可以减低到约1/50.