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典型四杆机构主动曲柄的正确转向 总被引:1,自引:0,他引:1
主动曲柄正确转向的选择是四杆机构优化设计工作中不可分割的部分。本文以具有急回特性的曲柄摇杆机构及偏置曲柄滑块机构为例,简要分析主动曲柄正确转向的确定方法及其依据。一、曲柄摇杆机构如图1所示,曲柄摇杆机构中主动曲柄位于B_1A与连杆连接成一直线时,从动摇杆位于右极限位置C_1D。当主动曲柄到达B_2A时,它与连杆重迭,此时从动摇杆位于左极限位置 相似文献
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(二)摆动运动机构17.采用齿条、齿轮和曲柄的摆动运动机构动力源:气压摆动角度:0~90°负荷:轻结构:这是用齿轮齿条把直线运动变成回转运动,并以曲柄臂的摆动来产生两端减速的摆动机构。由行程开关进行程序控制。如果把速度控制加到气缸的往复运动回路里,还能调整往复运动的时间。设计制造要点:(1)应特别注意齿条和摆杆滑动面的耐磨性以及滑动面的平滑程度;(2)曲柄臂的驱动滚子最好能装上滚珠轴承或滚针轴承。参照第2类控制回路。18.采用调速凸轮的任意变速摆动运动机构动力源:油压摆动角度:0~60°负荷:中结构:这是一种在简单的摆动机构的驱动轴上安装调速凸轮的变速摆动机构。当调速较难时采用本机构。设计制造要点:如前所述,控制速度的凸轮,要考虑它的安装,更重要的是,修改起来必须方便,为此,采用了装配式凸轮等。另外,采用这种机构时,摆动角度也能很方便地进行调整。 相似文献
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无急回特性曲柄摇杆自动抛光装置的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
《组合机床与自动化加工技术》2017,(12)
为了对激光腔体圆弧面进行自动抛光,达到镀银时表面粗糙度Ra0.08的要求,需设计一种具有圆弧轨迹往复运动的装置。根据零件特点,采用无急回特性曲柄摇杆机构产生的运动轨迹完成抛光加工。先确定摇杆摆动角度和长度,运用机械原理的知识,计算出各杆长的长度,再运用Creo2.0软件进行运动学仿真,并通过实物对零件进行抛光试验。结果表明,无急回特性曲柄摇杆自动抛光装置设计方案可行,表面粗糙度检测结果为Ra0.05,能够满足加工要求,可实现一次装夹加工4个工件。 相似文献
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《锻压装备与制造技术》2020,(4)
压力机输出部件滑块的运动学特性和各连杆铰接点的受力情况是评价微型压力机工作质量的重要指标,该微型伺服压力机多连杆机构由曲柄摇杆机构和摇杆滑块机构串联而成,并能满足压力机工作要求。通过对该多连杆机构和一般曲柄滑块机构的运动学及动力学分析作对比,阐述了该机构滑块的位移、速度、加速度及铰接点的受力情况相较于一般曲柄滑块机构的不同特性。 相似文献
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提出用摆动导杆机构近似替代低频振动攻丝机中的简谐扭振机构,对近似替代的可能性和可行性进行了分析。得出结论:当曲柄长度与机架长度之比小于0.1时,摆动导杆机构可以足够精确地正弦函数,给出了该机构在攻螺纹直径为M6的低频振动攻丝工作台中的应用实例。 相似文献
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鳐鱼使用胸鳍摆动推进,具有稳定性高、隐蔽性强等特点。针对仿生机器鳐鱼复杂水下环境运动控制问题,提出一种基于模糊控制和中枢模式发生器(CPG)的混合控制方法,即Fuzzy-CPG算法。在CPG控制模型基础上引入高层感觉反馈控制机制,并通过模糊控制器来调节CPG参数,实现仿生机器鳐鱼的多模态运动控制。通过直线前游、原地转弯和动态沉浮试验,在不同的Fuzzy-CPG控制器初始参数下,分析仿生机器鳐鱼多模态运动的性能,通过姿态传感器的反馈验证各模态运动下仿生机器鳐鱼游动的稳定性。试验结果表明: Fuzzy-CPG运动控制方法不仅能实现仿生机器鳐鱼多模态运动,且具有良好的鲁棒性。 相似文献
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腹腔镜微创外科手术作为微创手术的代表,是对传统开放性手术的一次重大变革;文章结合腹腔镜微创外科手术的特点和技术要点,对微创外科手术机器人的从手进行了结构设计。其中为实现U轴、V轴‘定点’摆动,采用了平行四杆机构;Z轴平移采用了滚动丝杠机构,这样使得机构整体的重量小,刚度和精度都得到了保证。另外,所设计的机器人具有对称的双4自由度,操作灵活,能完全达到或超过医生直接操作所能达到的水平。为了方便手术时从手的定位和调节,设计了一个可调节的从手手术平台。 相似文献
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针对水下焊接环境要求,设计了一种履带式水下焊接机器人系统,该系统由机器人本体机构、激光视觉传感器、控制系统和焊接系统组成. 机器人本体机构由履带式移动平台和焊枪调节机构构成,运动灵活可靠,满足水下焊接焊缝跟踪要求. 完成了视觉传感器部件选型及光路设计,实现水下环境的焊缝自动识别. 设计了基于PLC机器人控制系统和协调控制方法,实现水下环境的焊缝跟踪控制. 同时在水下焊接试验平台完成焊接跟踪试验. 结果表明,机器人运行稳定,焊缝成形较好,焊接质量满足要求. 相似文献
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为了填补民用浅海领域水下机器人产品的空白,提出并设计一种基于气控技术的水下探测机器人。该机器人装备了水下摄像头,可以使用于近海养殖行业对水下环境和鱼类生长情况进行实时监控。水下机器人运动时要求具备稳定的动态性能,而水下工作环境多变,会使机器人运动精度受到影响。针对该机器人潜浮过程设计一个闭环控制系统,通过动态反馈来纠正速度偏差。介绍了该闭环控制系统的组成和工作原理,在此基础上推导了系统各部分的传递函数和总传递函数,并采用PID校正调节系统参数,从而确保了系统的可行性和稳定性。 相似文献
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为解决大型舰船水下部分检修的难题,设计一台水下仿生机器人。利用SolidWorks软件建立仿生机器人的3D机械模型,设计其控制系统,并分析它在水下工作的力学特性。仿生机器人工作时,利用超声波、陀螺仪等传感器将检测到的水下环境参数转换为电信号,并实时将电信号发送到STM32控制器中;通过STM32控制器根据预设的算法对各种信号进行处理;通过STM32控制器发送命令,控制推进器、摄像头等执行元件,从而实现仿生机器人的自动运行。该仿生机器人运行稳定、反应灵敏,没有发生漏水和无法控制的情况,达到预期目标。 相似文献
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针对林地地面环境复杂、台阶和倒木障碍多的问题,设计一种腿履复合移动机器人。在分析犬类腿部骨骼结构参数和运动特性的基础上,设计3关节构型与履带复合的移动机器人腿部结构,为了尽可能减轻整机质量,将履带部件和机器人腿部的大腿结构有机融合。构建机器人单腿的运动学模型,分析机器人足端工作空间,提出针对腿履复合移动机器人的林地越障策略,仿真分析越障过程中机器人关节的动态特性。仿真结果表明:利用腿部关节摆动和履带推进的组合和适时切换,该腿履复合移动机器人能实现灵活的台阶和倒木障碍的跨越;越障过程中,除与障碍接触时刻的关节力矩突变外,腿部关节力矩变化平稳,履带运动模式和足式运动模式切换平顺。研究为下一步机器人样机研制和控制系统开发提供了技术基础。 相似文献
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