超紧密组合下GPS/INS跟踪回路的结构及性能分析

介绍了全球定位系统（GPS）和惯性导航（INS）的互补性，以及组合导航在制导系统设计中的广泛应用．GPS／INS组合导航系统使用的是松散组合或紧密组合，提出了一种超紧密组合的方案，并对其性能进行了仿真评估．结果表明，它可以提高GPS的性能，如更高的相位跟踪带宽和更高的抗多路径噪声的特性．     

Loran-C/INS组合导航系统在飞航导弹上的应用

建立了用于飞航导弹导航的Loran-C/INS组合导航系统的状态方程和测量方程,并设计了Loran-C/INS系统的次优卡尔曼滤波器。以某地区Loran-C台链为例,针对均方根值为0.1°/h和0.01°/h的陀螺漂移,将飞航导弹的动力学特性看作一阶惯性环节时,对组合系统的导航效果进行了仿真分析,结果显示LoranC/INS组合导航系统能提供较高精度的导航信息,具有较好的应用前景。     

21世纪初先进组合中制导GPS/INS关键技术概述与展望

对导航领域先进的组合制导方式GPS／INS进行了概述。揭示了其优越性并展望了GPS／INS的关键技术。还针对未来可能发生的高技术局部战争提出应立足自主导航系统的观点,并给出几点增强其抗干扰能力的措施。     

对GPS／INS组合制导系统的干扰技战术研究

论述了GPS／INS组合制导的基本原理,分析了GPS／INS组合制导系统的强弱点,并从技术和战术两个层面探讨了对GPS／INS组合制导系统的干扰问题。     

INS／GPS导航中联邦卡尔曼滤波算法

根据INS（惯性导航系统）和GPS（全球定位系统）不同的特点，将两者组合起来，在阐述联邦卡尔曼滤波原理基础上。设计了INS／GPS组合导航系统的滤波算法。对该组合系统的联邦卡尔曼滤波算法进行了仿真，仿真结果表明：在INS／GPS组合导航系统中采用联邦卡尔曼滤波，不仅提高了定位精度。而且保证了滤波的快速性。     

GPS／INS复合制导技术在武器中的应用及发展

从近期的几场高技术局部战争可以看出．中、近程导弹的制导和远程导弹的末制导主要采用红外成像制导、毫米波雷达制导以及多色或多模复合制导，而采用全球定位系统＋惯导（GPS／INS）复合制导作为中制导，是空对地防区外发射导弹、弹药和空射巡航导弹广泛采用的技术。因此，跟踪和掌握国外GPS／INS复合制导技术的发展和应用情况是非常有必要的。     

GPS／INS制导导弹运行模型变化定位精度分析

研究了GPS／INS制导导弹定位的新方法。与以前对GPS／INS制导载体建立单状态方程不同，本文对导弹运动过程建立两种模型——机动和非机动模型，分别对应低动态和高动态应用环境。利用伪距和伪距率测量信息进行卡尔曼滤波，特别针对GPS制导的近程导弹运动过程的特点，提出修正交互多模算法能提高模型转换期间的定位精度。仿真结果证明，这种方法定位可以达到实时和高精度，提高载体运动状态改变时的定位精度。提出的方法对提高载体的精确制导有一定现实意义。     

INS/GNSS/CNS组合导航系统仿真研究

研究了INS／GNSS／CNS组合导航系统的原理和特点。分析并建立了组合导航系统的误差模型，采用了平台失准角、INS与GNSS的位置之差和速度之差作为观测量进行仿真计算。仿真结果表明：采用天文导航系统对弹道导弹的INS／GNSS组合导航系统进行辅助将大幅度提高导弹的导航精度，具有重要的实际意义。     

INS/GPS/TAN组合导航系统建模与仿真

在分析INS、GPS、TAN导航系统特点的基础上，提出了一种INS／GPS／TAN组合导航系统工程应用的方案。研究了其最优估计融合算法，并对算法做了仿真验证。结果表明：在确保整个组合系统可靠性的前提下，导航精度有了明显提高。因此，该方案非常适用于现代武器低空飞行时的导航。     

卡尔曼滤波直接法在INS/GPS组合导航系统中的应用

结合INS／GPS组合导航系统，讨论了卡尔曼滤波直接法的应用，仿真结果证明，采用卡尔曼滤波直接法可以有效地提高组合导航系统的导航精度。     

一种基于INS的攻角和侧滑角测量算法

以飞航导弹武器系统为应用背景,提出了一种基于惯性导航系统（INS）的攻角和侧滑角测量算法,能够在不增加弹上传感器设备和不改变弹体结构的条件下实时估算出攻角和侧滑角.为了实现该算法,建立了大气边界层内风速的仿真模型,研究了风速的实时估算算法以及一种基于INS/GPS组合导航系统的简化Sage-Husa自适应滤波算法.理论分析和仿真结果表明,该算法具有较高的精度、良好的实时性和稳定性.     

抗差估计及Allan方差在车载组合导航系统中的应用研究

针对组合导航系统中全球定位系统(GPS)信号易丢失和干扰、惯性导航系统(INS)无法长时间单独工作的问题,通过采用带故障检测和隔离的导航算法解决GPS 数据异常的问题,有效提高系统的可靠性;同时当GPS 卫星信号短时间丢失时,利用Allan 方差分析方法确定惯性传感器误差并进行补偿,使纯INS 能够在一定精度内独立工作相对长的一段时间。车载试验结果表明:该方法能够保证组合导航系统的可靠性,且在GPS 信号短时间丢失情况下提高了纯惯导系统的导航性能。     

推导了采用6个加速度构建无陀螺惯性导航系统的位置参数解算方程,分析了6加速度计的无陀螺惯性导航系统中加速度计对准误差与位置解算误差的关系,并推导出了位置误差的解析式。针对不同情况,通过仿真试验,发现对准误差对位置计算误差影响显著,且在相同对准误差条件下,位置解算误差随加速度计的安装距离增大而减少的特性。 基于载波相位的高精度惯性组合导航系统研究

研究了一种利用GPS差分载波相位和惯导组合构成高精度组合导航系统的算法,建立了以载波相位双差观测量对惯导位置误差直接进行观测的数学模型,利用卡尔曼滤波器进行数据融合,可以达到厘米级的组合导航系统定位精度。同时,为了解决使用GPS载波相位观测量过程中出现的周跳问题,文中充分利用由该组合方案得到的高精度定位信息以及惯导在短时间内可保持高精度的特点,提出了迅速修复周跳和重新确定整周模糊度的方法,并通过仿真验证。     

差分GPS/SINS超紧组合在线标定与误差补偿方案设计

为了进一步提高GPS/SINS超紧组合系统的导航和误差标定精度,设计了一种基于载波相位差分的GPS/SINS超紧组合导航系统方案。一方面,超紧组合通过SINS对GPS跟踪环路的辅助,可以降低载波环路噪声带宽,减小码相关间隔,提高载波环和码环的跟踪精度;另一方面,载波相位提供高精度量测信息作为组合导航观测量,能够准确标定和补偿IMU常值误差,进一步提高了组合系统的导航精度。     

SPKF滤波算法在紧耦合GPS/INS组合导航系统中的应用

根据SPKF滤波理论,建立捷联惯导系统在地理坐标系中的误差方程和GPS导航定位的误差模型,设计了GPS/INS的SPKF滤波器。该系统中含有位置误差、速度误差、平台误差角、陀螺漂移、加速度计偏差等17维状态。利用伪距、伪距率的观测信息对全部状态进行观测。对组合导航系统进行了动态仿真,仿真结果表明系统估计状态的导航精度高,系统的鲁棒性好。     

降阶扩展卡尔曼滤波在INS/GPS导航系统中的应用

INS/GPS组合可以实现长期稳定、高精度的导航系统,从而替代单一高精度高成本的INS.组合中等精度的INS和MS860系统,应用降阶EKF方法,开发实现“真航向测量系统”( TNDS)的高精度航姿测量。TNDS以PC／104架构的嵌入式计算机采集处理来自INS和MS860的信息;重点推导了TNDS降阶误差模型,并在其中采用降阶的EKF滤波,TNDS系统最后进行了海上试验。试验数据表明：采用降阶EKF滤波后,INS的位置误差σ由100 m减小到40 m;系统航向的误差由原来的0.105°减小到0.034°;纵横摇的误差也相应地减小。整个海上试验验证了TNDS的性能和降阶EKF滤波算法的有效性。     

北斗/INS 组合导航在某型装备中的应用设计

通过分析北斗卫星定位导航系统和惯性导航系统的优缺点,设计一种基于北斗/INS组合导航的系统数学模型。将北斗卫星定位导航系统和INS的信息进行组合互补,以卡尔曼滤波作为信息融合算法,选择间接法反馈校正模式设计组合系统,推导出组合导航系统的状态方程和量测方程,并根据组合导航系统的数学模型,对组合系统进行了跑车试验。试验结果表明,北斗/INS组合后的导航系统相对独立导航系统具有更高的精度。     

一种新型导航系统在空空导弹上的应用

空空导弹具有重量轻、体积小,工作时间短等显著特点,传统的弹载导航系统主要是捷联惯性导航系统,它包括陀螺和加速度计,将一种新型导航系统——无陀螺捷联惯导/GPS组合导航系统应用到空空导弹领域;无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)中只包含有加速度计,基于一种九加速度计配置方式,推导了GFSINS系统方程,并给出了导航系下GFSINS/GPS组合导航系统的卡尔曼滤波方程;仿真结果表明:GFSINS/GPS组合导航系统应用到空空导弹领域具有可行性。     

一体化导弹发射平台组合导航系统中一种实用通讯协议

一体化导弹发射平台上集成了很多电子和电气设备 ,电磁环境比较恶劣 ,其组合导航系统需要连续进行实时导航数据的传输和融合 .为了有效克服干扰 ,保证数据传输的准确有效 ,也为了调试方便 ,设计了一种实用的串行通讯协议 .通过实际使用结果表明 ,该协议实用、方便 .