位置差反馈最优同步控制系统的研究

在系统性能的评价函数中，依据对同步运动系统各轴自身的位置误差和它们的同步位置误差的加权评价，提出一种位置差反馈的最优同步运动控制方法。这种同上控制方法具有状态反馈控制的特性，可使同步运动系统各轴的运动特性趋于一致，提高了系统的同步运动精度，增强了系统对外界干扰的抵抗能力。     

轧机两侧液压伺服位置系统自抗扰同步控制

针对轧机传动侧和操作侧液压伺服位置系统存在不一致性而引起两侧位置不同步的问题, 提出一种自抗扰同步控制方法.首先建立了液压伺服位置同步系统动态机理模型, 并在考虑两侧位置伺服系统都具有参数摄动及外负载波动的情况下, 设计了扩张状态观测器对同步系统中不确定性和不一致性进行估计, 并采用状态误差反馈律给予主动补偿, 同时消除同步误差. 仿真和实验结果表明, 所提出的同步控制方法能够使两侧液压伺服位置系统动态响应和稳态特性保持一致, 并提高了单侧子系统的动态性能及抗干扰能力.     

电液比例位置同步线性自抗扰控制

电液比例位置同步液压系统受到元件安装精度、死区非线性以及系统参数摄动等因素的影响,导致两侧子系统性能不一致进而引起位置不同步.针对这一问题,提出由位置控制器、死区补偿器、同步控制器组成的复合控制方案.首先,建立电液比例位置控制系统数学模型,并分析系统内部参数摄动及比例阀死区特性对同步控制精度造成的影响.在此基础上,设计线性自抗扰同步控制器,实现对系统内外扰动的实时估计与主动补偿,同时为提高液压缸动态性能,减小稳态误差,设计了比例阀死区补偿器.仿真和实验结果表明,自抗扰控制器有效地抑制了内外扰动,提高了位置同步控制精度,而死区补偿器的引入改善了系统动态响应性能,降低了稳态位置同步误差.     

基于交叉耦合的生产线位置同步控制

流水生产线的同步控制对于提高生产管理具有实际意义.分析了两轴生产线同步控制系统的特点,采用变频控制技术与PLC控制相结合,提出了交叉耦合控制方法构成位置闭环反馈.本方法实现了两轴同步控制,并在某组装生产线上取得成功运行和良好的经济效益.     

数字式最优同步运动的控制

将同步运动系统的未来输出目标作为系统的有用信息，参与系统的当前控制中，提出了一种数字式最优同步运动控制方法。通过对实例的计算机仿真和实验研究，表明了这种控制方法不但可使同步运动系统达到较高的同步精度，而且响应特性也得到了很好的改善。     

机器人灵巧手基关节交叉耦合同步控制

为了提高机器人灵巧手基关节的轨迹跟踪精度,提出了包含同步误差和位置误差反馈项及平滑鲁棒非 线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制策略,并建立了手指动力学模型．基于李亚普诺夫稳定性理论证明了所提出的 控制策略能够使同步误差和位置误差均收敛到0,并且保证了系统的渐近稳定性．与传统非同步控制的PD 加摩擦 力补偿算法和轨迹跟踪控制算法进行比较,实验结果验证了所提出控制策略的有效性．     

离散混沌系统的线性和非线性反馈同步法及其条件

基于离散系统稳定性理论和Pecora-Carroll混沌同步定理，研究了多变量离散混沌系统的同步问题．提出了线性和非线性反馈同步控制方法，同步系统反馈控制器由线性和非线性两部分组成，响应系统受驱动系统的所有变量驱动．通过分析误差系统的特征方程和计算响应系统的最大条件Lyapunov指数，分别导出了离散混沌系统的同步条件．将该方法应用于Henon映射系统，实现了两Henon混沌系统的同步控制．讨论了混沌系统的同步性能与控制参数的关系．基于Matlab软件的数值仿真结果表明了该方法的有效性．     

数控系统中伺服系统位置前馈控制器的设计

针对数控机床运行过程中存在的位置定位精度控制问题,提出了一种基于速度和加速度前馈控制的位置控制器,并采用三角函数加减速控制算法,通过前馈控制器可以使伺服系统获得快速的动态响应,并且通过对位置环比例积分系数的调节,可以保证系统定位的高精度、无超调。采用Simulink工具软件建立了位置精度控制的仿真模型,得出了相应的仿真结果。验证了本文所设计的位置前馈控制器的工程实用性。     

直线伺服双位置环同步进给加速度H ∞鲁棒控制器设计

以数控龙门移动式镗铣加工中心龙门柱纵向同步控制为背景，设计H∞鲁棒控制器，对加速度进行状态反馈补偿控制，使其在不平衡负载成不确定性扰动作用下快速恢复到同步状态，从而实现位置、速度和加速度三重同步。驱动元件采用直线永磁同步伺服电机。仿真结果表明，该方案鲁棒性强、动态过程同步误差小。     

一种新型的移动机器人轨迹跟踪控制方法

主要是对非完整约束下移动机器人的轨迹跟踪控制进行了研究,提出了一种新型的基于移动机器人运动模型、具有全局渐近稳定性的跟踪控制方法。这种非线性控制方法主要分为前馈和反馈两个部分：前馈部分是一种滑模控制器,它是基于反演设计的思想设计了切换函数,采用指数趋近律,减少了滑模变结构控制的抖动,并使用Lyapunov第一法对控制系统进行了稳定性分析,证明了滑模跟踪控制器是稳定的;反馈部分是基于Lyapunov函数的方法设计的反馈控制器。通过前馈部分和反馈部分的相互作用,提高了移动机器人轨迹跟踪控制的精度。实验结果表明与一般的跟踪控制方法相比,控制效果明显改善,跟踪误差能在较短时间内收敛,具有很好的抗干扰性能。     

基于同步转换器的飞机仪表综合测试系统

针对国外自动测试设备昂贵、国内设备专用性强这一现状,采用单片机做控制器,设计了基于同步转换器的飞机仪表综合测试系统,用于航空仪表的地面离位测试.介绍了航空仪表的测试原理,设计了同步发送电路和同步接收电路,实现了数字/同步信号的相互转换.采用数字I/O口和继电器板实现了离散量的自动测试.采用双通道耦合的方法,提高了系统测...     

基于自整角机的方位角测量系统

介绍了基于自整角机的方位角测量系统的组成结构及原理，针对自整角机的轴角数字转换，提出了分区间正余弦信号相比较编码和双峰采集的方法。系统测试结果表明所采用的方案能够达到较高的准确度。     

同步器仪表的应用研究

在将机电式模拟器改造成数字式模拟器的过程中,为了充分利用机电式模拟器的同步器仪表,针对计算机控制同步器仪表指示器问题,开发了交流自整角机的直流驱动技术,提出了利用计算机接口输出的直流电经放大后直接驱动同步器仪表指示器的控制方法。实验结果表明,采用该方法的电路简单,工作可靠。     

基于单片机的自整角机转角测量研究

介绍了一种基于单片机的自整角机转角测量方法,该方法省略了自整角机/数字转换器(SDC)和交流激磁电源,直接利用单片机进行激磁和采样来确定自整角机的转角,不仅硬件系统组成简单、满足测量精度,降低系统开发成本,而且,提高了系统的可靠性。本方法已经应用到航空仪表伺服控制系统中。     

基于VXI总线的轴角同步器驱动软件设计

在自动测试系统中,角度信号的接收和发送通常采用轴角同步器来实现,文章详细地介绍了一种基于VXI总线的轴角同步器驱动软件的设计方法,并利用测试程序验证驱动程序的可靠性;该轴角同步器驱动软件已应用于某装备综合自动测试系统。     

基于ARM的嵌入式多单元同步控制器的实现

在分析工业生产中多单元同步传动特点的基础上,介绍了同步传动控制器的原理。以往同步控制器大都是基于单片机或PC的,单片机限制了先进算法的使用,PC成本较高,针对这种情况,采用ARM核芯片S3C4510B作为核心微处理器,并根据控制要求扩展外围电路,给出了系统的硬件原理图、控制方法及基于uClinux的主要硬件的驱动程序。该控制器可对机台的车速在线调整。     

主从式微机监测系统主机与多台从机通讯的一种新方法

介绍了主从式微机监测系统主机与多台从机通讯的一种新方法，给出了其硬、软件柜图。新通讯方法的基本思想是，每台从机只用二根线（发送线、地线）与主机相连，用从机发送每组数据之间的足够长的延时来保证主机与从机问的同步关系，采用奇偶校验来区别地址数据与测量数据。其系统具有结构简单、调试方便、工作可靠等优点，已成功地应用于实际现场。     

基于C8051 F340的自整角机轴角信息采集板卡设计

设计了一种由C8051F340单片机控制的自整角机/旋转变压器轴角信息采集板卡.该采集板卡能将自整角机/旋转变压器的轴角位置信号、角速度信号准确记录并保存下来.上位机可通过USB或RS485通信接口直接读取数据.该采集板卡硬件系统组成简单,扩展了通信接口,满足测量精度,降低了系统开发成本,而且提高了系统的可靠性.     

自整角机工艺误差的修正方法

在系统阐述自整角机工作原理的基础上 ,详细论述了在航空炮塔随动系统中 ,如何利用现有的自整角机来减小随动系统的误差以及消除假协调 ,从而使随动系统满足技战术指标。