增强现实软件平台系统的研究

本文分析了增强现实系统的基本结构,设计并实现了一个增强现实的软件平台.根据增强现实系统的特点,采用Visual C＋＋ 6.0 、OpenInventor 4.0 和DirectX9.0 SDK进行系统开发.文中具体介绍了场景采集、模型构造和转换、合成显示、同步跟踪等主要功能模块的实现原现与方法,最后给出了系统的运行效果.     

基于 Linux的实时控制系统的调度算法研究

在实时系统中,实时调度算法是影响实时性能的关键因素。本文首先分析了当前基于Linux的内核实时支持的相关主流技术,说明了Linux在实时性支持上的现状和弱点,综合比较了各种解决方案的优缺点。以往对实时调度算法的研究着重于硬实时性的满足,本文基于具体应用的特殊性以及当前对实时调度研究的发展趋势,对共存于同一系统中的
的周期性实时任务和非周期性任务的混合调度问题做进一步的探讨,提出一种实时任务的层次调度算法,保证了带宽的利用,克服了传统混合调度算法处理器利用率受限制、系统开销较大和非周期部分响应时间长的问题。基于这些研究成果,提出了改造方案,并在Linux操作系统中予以了实现。     

模块化嵌入式五指机器人灵巧手手指控制系统

为开发高度集成的五指机器人灵巧手,提出了采用DSP(Digital Signal Processor)+FPGA(Field Programmable Gate Array)控制结构的模块化嵌入式手指控制系统设计方法。实现了采用单电流传感器检测全桥控制下相电流及相电流过流双保护。为解决手指DSP和FPGA之间如何稳定、高效通信的难题,结合先进先出FIFO(First In First Out)寄存器,设计了基于串行通信接口SCI(Serial Communications Interface)和RS485总线的多中断差分通信系统。实验证明,这种DSP+FPGA控制结构及模块化的设计,使得手指控制部分得以高度集成,同时DLR/HITII灵巧手获得很好的整体性能和稳定性。     

移动多媒体应急指挥系统的设计与实现

提出了一种基于GPRS/GPS/GTV-100的移动多媒体应急指挥系统.系统采用GPS动态定位、GPRS双向数据传输、GTV-100微波设备实时传输音、视频.采用无线通讯和控制,保证了系统的灵活性和机动性.对指挥系统的组成、特点、工作原理进行了介绍,同时分析说明了如何采用G20,GSU-36,GTV-100进行移动终端的软硬件设计实现,最后给出了指挥中心通讯协议的制定和应用Socket组件的通讯模块的设计方法.不同环境下进行的大量实地测试表明系统工作稳定,效果良好.     

GPRS在移动多媒体应急指挥系统中的设计与实现

本文提出了一种基于GPRS/GPS/GTV-100的移动多媒体应急指挥系统。系统采用GPS动态定位、GPRS双向数据传输、GTV-100微波设备实时传输音和视频;采用无线通讯和控制,保证了系统的灵活性和机动性。文中对指挥系统的组成及原理进行了介绍,对如何应用Motorola G20模块构建GPRS网络通信及控制中心通信模块的设计进行了阐述;最后分析说明明了如何采用G20、GSU-36和GTV-100进行车载移动终端的硬件设计实现。不同环境下进行的大量实地测试表明,系统工作稳定,效果良好。     

基于增强现实的机器人远程控制系统研究

虚拟现实技术的应用使远程控制系统得到发展,增强现实技术是虚拟现实技术的拓展,它将计算机生成的虚拟物体叠加到用户感知的真实世界中.提出并实现了一种基于增强现实的机器人远程控制系统,并就其结构和关键技术进行详细的说明,实验及运行结果表明该系统能有效地改善人机交互能力,并能提高远程控制的精度.     

增强现实中虚拟物体制作的研究

增强现实是把计算机产生的虚拟物体合成到用户看到的真实世界中的一种技术。介绍了增强现实中虚拟物体所涉及的一些关键技术,包括虚拟物体的建模、摄像头标定、骨骼动画以及虚拟场景的优化,说明了如何将这些技术应用到实际系统中。     

机器人灵巧手基关节交叉耦合同步控制

为了提高机器人灵巧手基关节的轨迹跟踪精度,提出了包含同步误差和位置误差反馈项及平滑鲁棒非 线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制策略,并建立了手指动力学模型．基于李亚普诺夫稳定性理论证明了所提出的 控制策略能够使同步误差和位置误差均收敛到0,并且保证了系统的渐近稳定性．与传统非同步控制的PD 加摩擦 力补偿算法和轨迹跟踪控制算法进行比较,实验结果验证了所提出控制策略的有效性．     

基于视觉的动态手势识别

采用隐马尔可夫模型（Hidden Markov Model）算法的缺点，采用纠错算法对其修正，提高了识别率。了对机器人控制的目的，优化了人机交互的接口。训练并识别手势样本，针对HMM的经典训练算法Baum-Welch将识别结果应用于“基于Internet远程机器人控制”项目，达到了对机器人控制的目的，优化了人机交互的接口。     

基于二维半雕刻系统的三维人脸重建

三维人脸的重建是二维半雕刻系统的核心内容,提出了一种从正、侧面图像上自动提取特征点来修正通用模型从而重建三维人脸的方法。首先使用特征点模板匹配的方法自动提取出特征点,然后以这些特征点为依据,通过整体变换和径向基插值来修正通用模型得到特定人脸。同时建立了一个人脸模型库来获得特征点模板,并且提出了一种分块存储的方法可以更精确地针对脸部不同区域进行重建。实验验证,这种方法效率高、交互操作少、取得了满意的重建效果。