《胜利二号》极浅海步行式钻井平台四缸同步控制系统

《胜利二号》钻井平台是一种能步行的坐底式两栖钻井平台,兼有常规移动式平台和自动步行的特点,以适应我国沿海海滩和极浅海区(水深1～7m)的石油钻探。本文介绍其工作原理,对其动、静态性能进行了分析,并介绍了调试情况。     

《胜利二号》钻井平台计算机步行程序控制与四缸同步控制

《胜利二号》是座能够自己步行的两栖钻井平台,主要用于在水深7米以下的极浅海区和潮汐带钻井用。该平台除与一般钻井平台相同的功能外,其最大特点是能够依靠自身的动力在浅海中或沙滩上步行,这使得在过去海洋平台与陆上钻井设备都无法进入的区域钻井成     

胜利二号极浅海步行式石油钻井平台液压系统

一、前言“胜利二号”是由微机控制先进、庞大的液压系统,进而驱动平台的内、外体交替升、平移、降,如此循环,实现平台的步行动作的。该平台约重五千吨,有足球场那样大。步行速度近60m/h。其液压系统的集成化程度高、可靠性好、步行姿态优美。它是世界上第一艘两栖式的石油钻井平台。二、液压系统简介该平台共有四个液压泵站,分布在台内体的四角。图1为右舷的后液压泵站内的插装阀系统总图。图中两只A7V160EL电磁比例变量泵     

海洋石油钻井平台防爆设备管理研究

由于海洋石油钻井平台所处的环境湿度大,含盐量高,空气潮湿,这就要求防爆电气设备具有较高的防腐等级和防护措施,并且要求海洋石油钻井平台上所应用的电气设备都必须取得相应部门所颁发的防爆合格证。本文阐述了海洋石油钻井平台爆炸危险区的划分,分析了海洋石油钻井平台防爆设备的类型及防护等级要求,并深入探讨了海洋石油钻井平台防爆设备管理的措施。     

PDMS在海洋钻井平台制造中的应用探讨

随着我国海洋石油钻井制造业日益快速的发展,当前,在陆地石油钻机制造领域广泛使用的二维设计软件已经无法满足对海洋石油钻机制造工艺、设计的要求。文中通过PDMS（工厂三维设计管理系统）在坐底式海洋钻井平台钻井系统设计中的成功应用,对海洋石油开采业未来发展趋势和对海洋石油钻井平台设计及生产要求,探讨PDMS在海洋石油钻井平台中的运用和发展。     

液压步行平台试验系统设计

针对液压驱动无人步行平台的结构设计方案,设计了用于平台静步态研究的试验系统,并且基于LabVIEW开发了系统软件。系统应用结果表明:该系统较好地满足了无人平台静步态研究的需要,具有高可靠性、模块化和可拓展等优点。     

平面四足步行机器人结构设计

设计了一种平面四足步行机器人原理样机,用以验证一种用于平面复杂地貌的行走方式。该机器人由四个伸缩式步行足组成,末端带有弹性足端,可以在支撑杆的协助下沿着圆形模拟复杂地貌行走。该样机采用四个可以实现两维平面运动的步行足构成,用于验证平面步行的期望落地步行方法。利用DSPACE半平台对机器人足部运动轨迹进行实验,结果表明,该样机的设计完全合理。     

新型海洋模块化钻机钻井电控系统的技术分析

随着海洋工程技术的不断发展,由钻井支持平台辅助钻井模块在一座井口平台上进行海上石油钻井作业成为一种新的配置方式。与单一钻井平台相对比,钻井模块与主体平台在结构上被拆分为两个部分,但是由于二者需要在较远距离配合进行钻井作业,在电气上钻井支持平台与钻井模块采用长距离脐带电缆相连接,这种连接方式使得二者虽然在空间上相对独立,但是仍然能够满足钻井电控系统司钻操作高度集成这一要求。文中对钻井支持平台辅助的钻井电控系统进行了技术分析,为相关技术人员提供有益参考。     

海上油田机械设备状态监测与故障诊断探讨

在我国海上石油开采规模及数量不断扩大的形势背景下,钻井平台机械设备状态监测与故障诊断的重要性越发突显了出来,通过做好钻井平台机械设备状态监测与故障诊断工作,能够将钻井平台机械设备故障隐患消灭于萌芽状态,从而保障海上石油开采的顺利进行。文章分别探讨了钻井平台机械设备状态监测方法和故障诊断方法,以供参考。     

英国科学家研究用菜籽油当润滑油

科学家们的研究表明,菜籽油不但能代替汽油用作汽车燃料,还能当作润滑油用于海上石油钻井平台.菜籽油的最大优点是自我分解快且不污染环境,因而对海洋生物危害最小.英国爱丁堡赫里奥特——瓦特大学近海工程研究所的阿里斯塔尔·威尔金森和他领导的一个研究小组,正在北海油田的石油钻井平台上进行利用菜籽油作钻井设备润滑油的研究.他们在试验中所使     

两足步行机器人并联腿机构的步态规划及仿真

应用虚拟样机技术,建立了两足步行机器人并联腿机构的仿真模型,并在仿真环境下对步行机器人的行走姿态进行了规划和仿真试验,为确定步行机器人腿机构的结构参数和参数优化提供了实验平台,为研究和开发新型两足步行机器人及其控制奠定了理论基础。     

KAISER步行式挖掘机

总部位于列支敦士登(瑞士)的KAISER公司在1965年发明生产了世界上第一台灵活型步行式挖掘机。这种步行式挖掘机虽说与传统意义上的挖掘机     

含间隙并联腿步行机器人的固有频率分析

针对步行机器人运行中出现振动与关节异响这一现象,采用动力学方法模拟运动副间隙模型的接触状态,分析了含间隙步行机器人的固有频率,避免了计算模态分析方法在仿真分析时会忽略非线性因素的问题.通过瞬态动力学仿真,计算出含间隙步行机器人的位移响应,再经过傅里叶变换,得到频率响应曲线,曲线峰值对应频率即为含间隙步行机器人的固有频率.仿真结果表明,关节间隙的存在会降低步行机器人的各阶固有频率,但间隙不会影响模态振型,1阶振型均为平台与支腿沿X轴的摇摆振动,2阶振型与1阶振型正交,3阶振型均为平台与支腿沿Z轴的扭转振动.     

步行桨轮及其基本受力分析

在不平的路面上步行运动大大优于轮子的滚动 ,然而目前仿生步行机构相当复杂 ,不适于实际应用。本文介绍了作者提出的一种具有实用性的步行机构——转动滑杆机构 ,并对使用这种机构的步行车辆的受力情况进行了基本分析。步行运动是个很复杂的过程 ,从形态、结构、功能、控制诸方面全面模仿是相当困难的。转动滑杆机构利用了轮子与常用发动机的良好适应性 ,而且能实现模仿步行运动的基本要求。它能产生比一般步行机器人快得多的步行运动 ,可以很方便地安装在现有的轮式车辆上。我们把用于步行机械上的转动滑杆机构命名为“步行桨轮”,它在陆地上可进行步行行走运动 ;在水中还能像船桨一样地划水 ,因此可用于制造水陆两栖步行车辆     

四足步行机器人的运动和结构设计

步行机器人性能优劣在很大程度上取决于步行机器人的结构。由于步行机器人研究的出发点是模仿动物的步行,所以在步行机器人运动和结构设计时,必须考虑机构运动灵活性、重量、能耗及稳定性等问题。 本文,结合四足步行机器人研究课题,探讨了步行机器人运动和结构设计方面的一些主要问题,着重对步行机器人腿、足的结构。转弯机构和传动机构等几方面,提出了设计方法和选择原则。     

基于OpenGL的步行器建模及运动仿真

传统步行器在结构上几乎都是基于串联形式,在此提出了一种新型的步行器机构,具体机构单腿为一并联Stewart平台。并联机构具有复杂的特性,为了分析的方便,利用软件OpenGL建立了步行器的三维建模,并在软件中进行了运动仿真,验证了结构的合理性。     

自升式钻井平台电站无功补偿的讨论

以海洋石油921钻井平台电站为例,介绍了无功功率及高次谐波对钻井平台电网的影响,提出了用无功补偿设备来满足平台上的无功消耗,论述了应用补偿技术解决问题的方案及其效果,解决了无功消耗过大及电网出现高次谐波的问题,产生了良好的经济效益和社会效益。     

六足步行机构步行腿的结构设计与分析

采用曲柄连杆机构和液压驱动相结合的方法设计开发了一种六足步行机构,并对步行腿机构进行了分析。建立了步行腿机构力学模型,进行了步行腿运动学、动力学分析,以及步行腿液压系统器件的设计计算选择,理清了步行机构运动状态与各腿之间的关系,为六足机器人的进一步步态规划与控制系统设计提供了依据。     

基于弹簧小车模型和预观控制的双足快速步行研究

针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台-小车模型,通过简化的舒适度ZMP公式推导出该模型的运动规律;基于三维弹簧平台-小车模型,结合预观控制理论生成步行样本;最后,进行了机器人虚拟样机快速步行仿真,步速达到2.088km/h。     

基于步行单元组合的双足动步行样本生成方法

仿人双足机器人的动步行需要考虑机器人的动力学特性,规划起来较为复杂。为了减少生成机器人步行样本时的计算量,本文提出了基于步行样本单元组合的运动样本生成方法。通过对步行运动进行分析,得到构成步行运动的基本单元;通过样本组合方法生成了含有后退步行的步行运动样本,仿真平均步速达到1.607 km/h。