共查询到20条相似文献,搜索用时 92 毫秒
1.
身体/尾鳍推进模式仿生机器鱼研究的进展与分析 总被引:3,自引:0,他引:3
随着海洋资源越来越受到国家重视,水下机器人已成为科研的热点。仿生机器鱼作为水下机器人,具有低噪声、对环境扰动小等特点。身体/尾鳍推进模式(Body and/or caudal fin,BCF)仿生机器鱼是指以身体/尾鳍推进模式推进的仿生机器鱼,它具有高速、高效、机动性高等优势,是近年来仿生机器鱼研制的重点。随着1994年首条仿生机器鱼的研制成功,许多优秀的相关研制成果已应用到水下考古、水质监测、污染检测等领域。基于此,介绍BCF鱼类的分类及特点、BCF生物鱼以及仿生鱼的推进机理,并着重介绍国内外BCF仿生样机的研制进展,对已有样机的驱动方式、机械结构和游动性能进行详细分析,揭示不同驱动方式所面临的技术问题,在此基础上总结BCF仿生机器鱼的发展趋势和应用前景。 相似文献
2.
3.
4.
5.
依托机器鱼模型,运用力学和智能控制技术方面的知识,设计出一款可用于水下水质取样的仿生机器鱼样机。机器鱼可实现水中自由游动、水样采集、水下物理参数分析等功能,在科研、水下探测、水质监测、环境保护等方面可以发挥较大作用。 相似文献
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
采用单自由度系统研究了两栖车辆在规则波浪和风载荷激励下的非线性横摇动力学,建立了考虑非线性阻尼和非线性恢复力矩的非线性横摇动力学方程。非线性横摇动力学方程对应的哈密尔顿函数表明,当只有波浪扰动力矩作用时,非线性横摇运动是对称的;当有风载荷作用时,两栖车辆的非线性横摇运动不在对称。采用梅尔尼科夫法给出了激励幅值的阈值范围。最后,采用四阶龙格库塔法对两栖车辆的非线性横摇运动方程在不同的外载荷参数下进行数值积分。结果表明,两栖车辆横摇在风浪联合作用下表现出明显的非线性特性。 相似文献
13.
基于多目标遗传算法的水陆两栖可变形机器人结构参数设计方法 总被引:7,自引:0,他引:7
水陆两栖可变形机器人是一种兼具变形能力与两栖环境适应能力的新型移动机器人。在其机构设计中,结构参数直接影响该机器人在任务环境中的各项机动性能。针对水陆两栖可变形机器人工作环境复杂性和任务多变性,提出一种基于多目标遗传算法的机器人结构参数设计方法,以得到该型机器人在两栖环境中的最优的综合性能。在水陆两栖可变形机器人陆地环境和水环境中运动学和动力学模型基础上,建立两栖环境中机器人的机动性能指标函数与结构参数的映射关系,并在此基础之上构建面向水陆两栖可变形机器人的结构参数设计的多目标优化问题。利用多目标遗传算法得到该多目标机构参数设计问题的Pareto最优解集,并且通过组合赋权方法确定各目标决策属性的权重,从Pareto最优解集中得到符合设计要求的水陆两栖可变形机器人的各项机构参数最优解,进而指导机器人最终结构参数设计。根据最终得到的结构参数研制出水陆两栖可变形机器人样机Amoeba-II,并在两栖环境下进行样机的各项性能试验,最终验证了基于多目标遗传算法的机器人结构参数设计方法的有效性以及在机器人设计中的适用性。 相似文献
14.
针对工程机械回转机构能耗大的问题,分析了四配流窗口轴向柱塞液压马达实现回转执行机构能量回收方法的原理。物理样机实验对泄漏和内部接触应力研究存在一定困难,且样机试制成本高、周期较长。鉴于以上情况,提出一种机液耦合仿真分析实验方法。通过AMESim和RecurDyn共同联合搭建仿真平台,得到四配流窗口轴向柱塞马达对应于不同工况下柱塞副、滑靴副间的的瞬态应力应变。仿真结果表明,四配流窗口轴向柱塞马达结构设计合理,并验证了联合仿真方法的可行性,为后续结构改进优化提供参考依据。 相似文献
15.
16.
仿鱼鳞的减阻表面设计 总被引:1,自引:0,他引:1
基于对鱼鳞减阻原理的分析,讨论了不同鱼类表面的牺牲性粘液减阻、表面切向流减阻两种原理;提出了针对不同粘度介质中的运动物体,应采用相应的减阻表面设计;分析了鱼鳞的结构布置与几何曲线,提出了模仿鱼鳞原理与结构进行减阻表面仿生设计的方法,这对在水和其它流体中运动的机械表面减阻设计具有指导意义。 相似文献
17.
18.
采用RNGk-ε湍流模型与SIMPLE算法,应用CFD软件对两栖车辆仿生推进装置的翼盘在不同速度工况下进行数值模拟。通过分析不同速度工况下翼盘所能产生的推力和翼盘外流场的分布情况,直观揭示了2种翼盘的运动情况,为两栖车辆仿生推进装置的研制提供了一定的参考依据。 相似文献
19.
基于虚拟装配技术的连杆机械手运动干涉研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对一种机械偏心连杆振动装置中的所有零件,建立了三雏实体造型,并利用三维 Autodesk Inventor 软件,对各零件进行了部件的虚拟动画装配、总体的虚拟装配及运动干涉模拟,纠正了各零件之间的相互干涉和设计中结构的不合理之处,体现了现代三维设计软件的优越性. 相似文献
20.
水力机械内压力变化梯度对鱼类损伤的模拟试验 总被引:3,自引:0,他引:3
近几年来随着人们对环保问题的重视,水力机械应用中对自然界鱼类损伤的问题逐渐引起了人们的关注。采用由压力容器、真空泵和空气压缩机组成的管路系统模拟水力机械内压力变化过程,采用由压力传感器、放大电路、A/D数模转换卡和计算机组成的数据采集系统测量压力时间变化,观察并解剖分析压力梯度对鱼造成损伤的情况。通过研究发现负压状态下的压力梯度会对鱼的生存构成威胁,并得到了水力机械内对鱼类通过安全的压力梯度极限值,为新型环保的水力机械的设计提供了参考数据。 相似文献