升降伸缩式楼道清洁机器人结构及控制系统设计

楼宇的楼梯清扫是一件枯燥和繁重的重复性劳动,为解决这一问题,设计一款基于单片机控制系统的升降伸缩式楼道清洁机器人,实现地面和楼梯自主清扫的目的。该楼道清洁机器人由升降机构、伸缩机构及清扫机构组成。升降机构、伸缩机构实现机器人的水平移动与爬楼动作,清扫机构实现垃圾的清扫与收集动作。采用多传感器融合技术,通过单片机控制机器人爬楼、清扫、避障,并实现区域遍历。该楼道清洁机器人清洁效率高,具有一定的路面适应能力,平稳可靠。     

基于单片机智能循迹机器人控制系统的设计与实现

以光敏传感模块、单片机系统模块和电机驱动模块等硬件模块组成的机器人,实现智能循迹机器人在规定的道路上的行驶。循迹机器人能够根据传感器给出的信号探测运动轨迹的变化,给出轨道变化信息,决定前进方向,同时该循迹机器人具有前进、左转弯、右转弯等功能。     

模糊控制太阳能自动跟踪随动系统

介绍了一种基于MCS-51单片机与光电传感器驱动步进电机的跟踪太阳转动的控制系统。该系统由光线传输系统模块、模糊逻辑模块、输出驱动控制模块、对比调整模块构成。     

箱体式楼梯清洁机器人的结构与控制系统设计

楼梯清洁对于清洁机器人而言是一项较为复杂的任务,现有的楼梯清洁机器人虽可实现基本的爬楼与清洁任务,但存在清洁范围有限、效率低等问题。针对这一现状,设计了箱体式楼梯清洁机器人的结构与控制系统。这一楼梯清洁机器人以导轨配合齿轮、齿条的方式实现上下楼梯,同时配以质心调节机构,用竖直安放的舵机与带有轮子的电机支架连接,使轮子可在原地转向。在前工作箱体前方和左右两侧装设超声测距模块,基于单片机实现楼梯清洁机器人的运动控制。所设计的箱体式楼梯清洁机器人可以自动上下楼梯,并在狭小空间内原地转向,进而快速完成楼梯清洁任务。     

楼梯及地面扫拖一体机器人设计与研究

针对目前大部分扫拖机器人没有楼梯清洁功能的问题,设计了一种楼梯及地面扫拖机一体机器人.该机器人设置了3个高度可相对运动的模块,其中一侧模块采用吸尘方式实现扫地功能,另一侧模块基于中心对称的曲柄滑块机构设计完成拖地功能,中间模块基于皮带轮传动完成对两侧模块的升降功能,以实现机器人顺利攀爬楼梯.对机器人使用的电机进行计算并选型,然后采用有限元分析法对机器人的关键部件进行了强度和刚度校核,分析结果表明,所设计的机器人结构可满足使用要求.最后对该机器人进行了清洁试验,结果表明其能够平稳完成楼梯及地面扫拖任务,实现有效清洁,节约人力资源,改善生活卫生状况.     

基于单片机的蟋蟀玩具机器人研制

服务机器人是当前机器人及其相关领域前沿研究的一个主攻方向,其中的玩具机器人是服务机器人的一个重要分支。该文以蟋蟀玩具机器人为例,介绍了蟋蟀机器人的系统功能原理和软、硬件系统组成。蟋蟀玩具机器人以STC89C51单片机作为控制器,通过光电三极管和触碰开关等传感器,将输入信号传输给单片机进行处理和控制,单片机的输出信号再驱动多个电机旋转,可以模拟实现斗蟋蟀的过程。     

旅游比赛用寻迹机器人的设计

研究了机器人旅游比赛规则,针对性地设计了车型轻量级的机器人。为了保证机器人稳定,机器人的部件都对称放置。采用了STC89C52单片机,使机器人通过光电模块识别路径,通过障碍检测模块检测路径上放置的障碍物,通过碰撞检测模块检测是否到达景点,并且电机驱动模块能够实现对电机的速度和方向的控制。     

教学机器人控制系统设计

本文阐述了教学机器人平台的主控部分的设计,包括硬件部分和软件部分.其中硬件部分包括电池的选择,电源电路的设计,系统核心CPU的选择,各种传感器(红外测障传感器、碰撞传感器、光电编码器)的选择,信号处理电路的设计,电机驱动电路的设计等.软件部分包括数据采集处理模块、电机驱动模块的设计.本文所设计的机器人已具备直线行走、避障、跟踪等基本功能.     

基于虚拟仪器的单目视觉导向机器人的研制

综合应用单目视觉测量和多传感器数据融合技术,设计一种室内搬运机器人。以NI-myRIO为主控制器,处理摄像头采集到的图像信息并提取设定物体的目标数据,处理传感器获取的姿态数据,对机器人进行自动导向,控制电机驱动机器人行进;以STM32单片机为协处理器,控制机器人上肢完成设定物体的抓取和搬运。通过实验测试,该系统能完成机器人的视觉图像处理和路径控制,机器人按照设定目标完成工作。     

基于差速驱动的移动机器人路径控制

介绍了基于STM32f103系列半导体单片机为核心板的差速驱动机器人控制系统,该系统通过HCM5883电子罗盘和高精度编码器等辅助器件,通过pid调节控制速度以及机器人的航向确定,使机器人同时具有直线行走,曲线转圈和方位角实时检测的功能,从而能够实现对机器人的路径控制。     

用于堆垛式立体车库中的自动泊车机器人

研制了一种应用在堆垛式立体车库中的新型自动泊车机器人。介绍了机器人系统结构的设计,机构组成及工作原理,并对起重臂伸出模块的静力学特性进行了分析。机器人采用螺旋传力机构和双滑块机构组成的混合机构对起重臂进行操作,同时结合轮系机构,对汽车轮胎夹持,并抬起。机器人通过定位汽车中心位置算法,基于AVR Atmega128单片机,结合光电传感器、光电编码器、电机驱动接口组成的控制系统,自动准确地行驶到待搬运汽车的中心位置。     

基于光电传感器的立体车库控制系统设计

设计一种新型的垂直转盘式立体车库控制系统,其以单片机AT89C51为核心处理器,由传感器电路、电机驱动电路、Ic卡读写机电路和上位机监控模块组成。当检测到车辆仔取信号时,凄写Ic卡上上数据信息,垂直转盘和编码盘同步转动,挖制电机按最小转向把车位转动到地平线上,转动的角位移量通过光电编码盘传感器传送给单片机,输出控制信号控制电机停止。完成车辆存取后,单片机通过RS-232接口与上位机通信,将存取信息记录在数据库中。试验证明,该系统结构简单,运行安全町靠,存取车时间短,自动化控制水平高。     

一种可重构模块化蛇形机器人

灾害紧急救援是控制灾后损失的重要途径。为满足灾后现场恶劣施救环境的要求,针对现有蛇形机器人普遍存在的工作环境单一、动力供应不足、耐高温性能差和无法翻倒复位等不足,通过对可重构机器人模块的研究设计了一种高适应性蛇形防生机器人。该机器人系统采用单片机作为逻辑单元,控制传感器实时采集与传输现场信号,驱动电机实现复杂模块运动。并结合自身所特有的碰触感应调节组合模块与多自由度蛇形组合模块,该系统能够实现包括地震、房屋倒塌等陆上灾后复杂环境下的全方位蛇形防生救援。     

基于机器人实验教学平台的研制

结合机器人和电子技术,开发了机器人实验教学装置。该装置主要由机器人本体结构、MCU系统电路、电机驱动电路、显示电路及串口通信电路组成。它具有通用性强、控制功能齐全等特点,为学生理解和学习机器人、单片机、传感器等课程提供实物模型。     

基于单片机控制太阳能智能跟踪控制系统的设计

基于MC9S12XS128单片机,采用光电跟踪原理和传感器定位跟踪方式,设计高精度太阳智能跟踪系统。控制系统包括LCD显示模块、实时时钟模块、光电传感器模块、风力传感模块、无线通信模块、液压驱动模块等。该系统通过人工智能和自动化控制,实现全景式、稳定、准确的自动追踪。该太阳能跟踪系统结构简单、价格低廉、功能全面、系统稳定以及具有自我保护功能,既可以保证系统追光的精确性,又可以满足不同地域和环境的使用要求。     

浮渣铲除工业机器人控制系统的设计

根据浮渣铲除机器人在冶炼厂中自动铲除浮渣的作业要求,以单片机控制技术、传感器技术及电机驱动技术为核心,成功研制出了浮渣铲除机器人的单片机测控系统.给出了系统的硬件结构和软件体系.     

农用机器人运动控制系统

为实现农用机器人对大棚蔬菜病害信息的实时采集,设计了农用机器人运动控制系统。该系统以单片机为核心,以金属传感器作为检测器件,在单片机的控制下,采用金属传感器引导机器人按规定的轨迹运动。到指定的位置后,单片机控制电机运动方向和伸缩臂的运动角度,使摄像头达到采集定位点,以实现机器人寻迹和定位采集的目的。     

PLC在步进电机控制驱动器中的应用

介绍了一种新型步进电机控制驱动器。该驱动器充分利用了单片机软件控制灵活和PLC的OC门控制方便的主要特点，将传统的PLC步进电机控制模块与驱动电源合二为一，是一种新型的运动控制产品，广泛应用在机器人控制驱动系统中。     

一种电机调速器主控板系统设计

转速控制器的设计主要由AT89C51单片机、LCD显示器、光电传感器、L298（驱动芯片）、键盘接口和直流电动机等组成.该设计是以AT89C51单片机作为核心的直流电机转速控制系统,采用光电传感器检测电机转速,键盘输入电机设定转速.     

基于MEMS传感器的高精度电子罗盘研究

针对电子罗盘易受到干扰和成本高等问题,对电子罗盘结构、倾角补偿、误差分析、误差校正等方面进行了研究,对电子罗盘在实际应用中的误差来源和校正算法进行了归纳,提出了基于STM32 ARM Cortex-M3内核单片机以及MEMS传感器构建电子罗盘系统,开展了电子罗盘的误差分析,提出了电子罗盘误差模型,提出用卡尔曼滤波算法对磁阻传感器和加速度计进行了数据融合与滤波,在利用加速度计计算倾角的基础上对电子罗盘进行了倾角补偿,利用Matlab处理上位机采集到的电子罗盘数据,进行了电子罗盘的输出角度和精度试验。研究结果表明,该电子罗盘可获得高精度的静态姿态角。