基于DSP管道机器人控制系统设计

实现了一个基于运动控制芯片TMS320F28335的管道机器人控制系统,该开放式运动控制系统以PC机＋DSP运动控制器为核心,通过RS-485串行通信完成两者之间的通信,较好地实现了机器人的实时控制和图像采集。介绍了机器人机械系统结构、控制系统硬件组成和软件设计。     

基于Freescale DSP的CAN总线通信系统设计

本文提出了一种利用DSP片内CAN控制器实现多机通信的解决方案,给出了详细的硬件和软件设计过程。由于采用DSP芯片内部的CAN控制器,从而使设计简化,减少了硬件开销。该方案在250W数字控制DC-DC通信电源并联系统中成功地完成了均流调节及相关控制,取得了良好的控制效果。     

仿壁虎机器人多路舵机控制器设计

针对仿壁虎机器人需要同时控制多路舵机的要求,设计出了一种基于TMS320F2812的多路舵机控制器。该控制器能够同时生成相互独立的12路PWM信号,精确控制12路舵机,同时允许DSP在不影响舵机控制效果的情况下,完成一定复杂程度的机器人控制算法运算。     

基于 DSP的变电站巡检机器人控制系统研制与应用

提出双位机模式的变电站智能巡检机器人控制系统,采用具有伺服控制功能的 DSP芯片,配备多种总线通讯、可靠的电源管理模块及驱动模块,较好地实现了巡检机器人控制的智能性和稳定性.介绍以 DSP芯片作为核心处理器的开放式控制系统的总体结构、硬件组成及运作流程.变电站现场的实际应用验证了该控制系统具有良好的自主避障能力、抗干扰能力和运行稳定性。     

基于DSP的变电站巡检机器人控制系统研制与应用

提出双位机模式的变电站智能巡检机器人控制系统,采用具有伺服控制功能的DSP芯片,配备多种总线通讯、可靠的电源管理模块及驱动模块,较好地实现了巡检机器人控制的智能性和稳定性。介绍以DSP芯片作为核心处理器的开放式控制系统的总体结构、硬件组成及运作流程。变电站现场的实际应用验证了该控制系统具有良好的自主避障能力、抗干扰能力和运行稳定性。     

基于Backstepping时变反馈和PID控制的移动机器人实时轨迹跟踪控制

根据机器人的运动学模型，采用分层控制的思想将移动机器人的轨迹跟踪控制分为两部分：轨迹跟踪控制器和机器人速度PID控制器。基于Backstepping时变状态反馈方法和Lyapunov理论，引入具有双曲正切特性的虚拟反馈量，提出一种移动机器人全局轨迹跟踪算法：采用PID速度控制器以满足机器人驱动电机实时调速要求。考虑到机器人的动力学约束，引入受限策略以保证其运动平滑。在基于DSP的两轮驱动移动机器人上对算法进行了实时轨迹跟踪试验，取得了满意的控制效果。     

基于TMS320F2812 DSP的电梯门机驱动控制系统

为了得到高性能的电梯门机驱动控制系统,提出了一种基于TMS320F2812 DSP的控制方案。详细阐述了电梯门及控制驱动器的硬件、软件设计方案,进而设计出集门电机驱动与门机逻辑控制于—体的电梯门机控制器,并经有关生产基地的测试,验证了控制器的可行性。现该控制器已进行产业化前的小规模试用。     

基于自抗扰的三电机同步解耦控制系统

设计了以单片机、DSP和CPLD为控制芯片所组成的三核控制器。在该控制器中,单片机主要完成2个张力信号传输过程中数据的处理、对矩阵键盘的采集并得到系统各参数的设定值;DSP主要完成CPLD传输来的速度和张力等控制参数的算法处理、控制器彩屏的实时显示;CPLD主要完成上位机与控制器的通信、编码器采集信号的滤波以及转速计算、电机速度和张力的数码管显示等。对该控制器进行了负载实验,实验证明所设计的控制器抗扰动能力更好,具有良好的发展前景。     

基于神经网络的机器人关节转矩力控制研究

针对存在参数不确定和外界扰动的机器人系统,提出了一种无须使用力传感器即可同时控制机器人力和位置的关节转矩控制方案.采用神经网络补偿机器人位置控件控制时的不确定性,当机器人末端与环境接触时,通过转矩换算得到实际的接触力.该文采用计算力矩位置控制器和模糊力控制器,通过二自由度机器人仿真验证了该方法的有效性.该控制方案为在没...     

多通道集成化步进电机控制器设计

为了兼顾步进电机控制器的高性能运行性能和高集成度两个方面的特点,设计了一种基于DSP的多通道度集成化步进电机细分控制器。该控制器能同时控制3个通道的步进电机运行,各通道共用一个DSP和D/A转换芯片。通道间能够单独工作,并且每个通道的步进电机可以实现多细分控制。实验结果表明该设计有效提高步进电机的运行性能和控制器的集成度。     

并联双模糊控制器在摩擦力补偿中的应用

提出一个应用于非线性补偿的主从控制型的并联双模糊控制器。主控制器用来达到快速响应和一定的稳态精度。与主控制器并联的从控制器用来进一步减少系统的跟踪误差。从控制器的设计仅需要用到被控系统的线性模型。所提出的控制策略简单实用,真正实现了多级减少误差的目的。理论设计以及在具有非线性摩擦力影响的直流电机速度控制系统的仿真对比实验中表明此模糊控制器除了具有较快的上升时间和无超调外,还达到了较好的稳态精度和抗     

基于ARM-Linux的爬壁机器人控制器研究

针对人工船舶除锈的效率低、危险性高、成本高等问题,研制出爬壁机器人进行船舶除锈。采用了上、下位机的分布式控制方案,对基于ARM-Linux的爬壁机器人控制器进行研究,包括遥感器、比较器及其组成电路。通过引用强化学习算法Q-Leaning算法,实现了爬壁机器人的强化学习循迹,改进了传统PID等算法无法针对环境进行最优化动作策略选择的缺点,提高爬壁机器人在不同环境下循迹的准确性。实验结果表明,基于ARM-Linux的爬壁机器人控制系统性能较好,可以满足控制器要求。     

全方位移动机器人模糊自适应PID控制

针对全方位移动机器人,结合PID和模糊控制两者的优点,提出了一种模糊自适应PID(FAPID)的控制方法。对模糊自适应PID控制算法进行了理论分析,基于Matlab建立了全方位移动机器人的简化仿真模型。仿真研究表明,采用模糊自适应PID控制方法,系统的调节时间缩短,响应速度加快,抗干扰能力和适应参数变化的能力要优于常规的PID控制。     

VSC- MTDC输电系统的新型混合式控制策略

以提高电压源型多端直流输电（VSC-MTDC）的运行可靠性为目的,针对VSC-MTDC输电系统现有控制策略存在的问题,提出了一种基于VSC-MTDC输电系统主、从式控制和电压下降式控制的新型混合式控制策略,并根据控制策略设计了相应的VSC控制器。该控制策略可以根据系统扰动的大小,使输电系统在主、从式控制和电压下降式控制中自由切换,最大限度地保持系统的稳定运行。采用在PSCAD/EMTDC中搭建的基于电压源型换流器四端直流输电系统仿真模型,对所提出的控制策略进行了仿真验证,仿真结果表明：直流输电系统能够自动进行均流且不失稳定性;每个换流器可以独立调节向直流网络输送的直流功率;新型控制方案确实可行。     

高压输电线双臂回转式巡线机器人的研制

介绍了一种沿高压输电线路巡检的机器人,在巡线机器人承担的主要任务的基础上,详细描述了其机械结构,越障过程,控制器硬件和软件组成,为实现高压输电线路自动巡检开辟出了一条高效可靠的模式。     

四轮驱动全方位移动机器人仿真

四轮驱动的全方位移动机器人，由于其能够在保持机体姿态不变的前提下沿任意方向运动，实现全方位移动的功能，具有较高的灵活性和机动性。建立了机器人的运动学模型，利用Matlab搭建了移动机器人系统的仿真模型，针对电机突加负载及车轮打滑两种情形进行了仿真分析，验证了前馈加外环控制的有效性。     

基于模糊PID算法的轮式机器人驱动轮控制器设计

针对无刷直流电动机驱动轮式移动机器人的调速控制问题提出了一种解决方法。简单介绍了轮式机器人的机械结构以及模糊控制理论,然后对轮式机器人控制系统进行了硬件设计,并对轮式移动机器人各驱动轮的转速闭环控制设计了模糊PID控制器。实验表明:与传统的PID控制效果比较,该模糊PID控制器能够有效提高系统的控制精度和伺服性能。     

Motion of control of a multijoint robot based on a robust velocity controller

This paper proposes a simple and robust robot motion control method using a robust velocity controller. The robust velocity controller is based on H^∞ control theory, and is called H^∞ velocity controller. The H^∞ velocity controller based motion control method is completely equivalent to the robust acceleration control method using the H^∞ acceleration controller, but it has simpler structure. Therefore, the proposed system can realize a fine robot motion control easily. To confirm the validity of the proposed method, this paper realizes the hybrid control of position and force for a multijoint robot manipulator. Further, the simple realization of hybrid control is proposed considering the attitude of the robot manipulator. This system achieves hybrid control of position and force of the robot manipulator while maintaining a perpendicular attitude to the target environment. The experimental results in this paper show that the proposed system has the desired force and position response to the target environment. © 1997 Scripta Technica, Inc. Electr Eng Jpn, 118 (4): 58–69, 1997