非线性右互质鲁棒性及观测-控制器结构系统的稳定鲁棒性

基于非线性系统右互质分解输入/输出方法的概念,讨论了非线性系统右互质分解鲁棒性的存在条件.之后,在文献[10]所给出结论的前提下,讨论了观测-控制器型反馈系统的稳定鲁棒性及其与右互质分解鲁棒性之间的关系.     

基于算子理论的非线性系统互质分解方法及其现状

主要介绍了基于算子理论的非线性系统互质分解方法及其理论。从互质分解的存在性 ,基于Youla参数的构造 ,系统的稳定鲁棒性及观测器的设计等各方面 ,讨论了非线性系统互质分解方法及理论在控制理论中的应用 ,并指出了未来该领域的研究方向。     

基于算子理论的非线性系统互质分解方法及其现状

主要介绍了基于算子理论的非线性系统互质分解办法及其理论，从互质分解的存在性，基于Youla参的构造，系统的稳定鲁棒性及观测器的设计等各方面，讨论了非线性系统互质分解方法及理论在控制理论中的应用，并指出了未来该领域的研究方向。     

基于演算子理论的非线性系统的鲁棒跟踪控制

实际系统中的不确定性严重影响了系统的稳定性和良好的跟踪性能,因此,研究不确定非线性系统的鲁棒跟踪控制具有重要意义。本工作提出了一种基于演算子理论的设计方案很好的解决了这个问题。具体为：首先,基于演算子理论,综合设计了鲁棒右互质分解控制器,观测器和跟踪补偿控制器;其次,依据Lipschitz范数和unimodular算子的定义,讨论并证明了提高系统跟踪性能的充分条件;再次,基于充分条件,验证了所设计方案的跟踪性;最后,通过二级倒立摆仿真,验证了所提出方案的有效性。     

EPS动力学状态空间建模及H∞控制鲁棒性设计仿真

针对EPS系统是一种非线性的MIMO系统，采用鲁棒控制方法来设计其控制器。在考虑了非线性影响因素的基础上，建立了EPS系统的状态方程，按照控制目标约束策略讨论给出了控制目标H2函数。并基于不确定性分析推广到广义对象模型并描述为标准H∞问题求解。采用H∞方法来优化各种干扰带来的不确定性影响。并基于Riccati方程给出了控制器设计。最后进行仿真实验验证理论分析。模拟仿真结果表明鲁棒性设计提高了EPS系统的性能。     

线性系统能观性的鲁棒性

为说明线性化方法在非线性系统能观性分析中的合理性,在状态方程和输出方程存在非线性摄动项的情况下,对线性系统能观性的鲁棒性进行了研究。首先对零输入线性定常系统,证明了若摄动项在平衡点附近具有高阶无穷小的性质,则线性系统的能观性蕴含摄动系统在平衡点附近的能观性,然后将该结论在一定的假设条件下推广至零输入线性时变系统。最后,作为结论的进一步说明和应用,给出了两个数值算例。     

不确定结构非线性随机最优控制的鲁棒性

对地震地面运动引起的不确定剪切结构振动的非线性随机最优控制的鲁棒性进行了研究.基于系统参数不确定性与激励随机性的独立性假定,将具平均参数的名义结构进行模态变换解耦,运用拟可积哈密顿系统随机平均法与随机动态规划原理得到非线性随机最优控制力;利用随机平均法与概率分析估算受控的具有不确定参数结构的均方根响应、控制效果与控制效率的均值和标准差;以受控结构均方根响应、控制效果与控制效率的变差系数对不确定参数变差系数的敏感度作为鲁棒性评价指标,对非线性随机最优控制进行评价.通过对一个承受宽带随机基础激励的含不确定参数的三层剪切结构的数值计算与分析表明,该非线性随机最优控制策略对不确定参数具有很好的鲁棒性.     

电液位置控制系统的鲁棒性分析

系统时变参数和建模误差是影响控制品质、困扰控制方案选择的主要因素，应用鲁棒性分析方法，对解决上述问题是一种直观、有效的途径。文章以电液位置系统为例讨论了控制系统鲁棒性分析的过程。     

离散最优控制系统的鲁棒性

本文首先提出具有指定稳定度的离散系统最优控制设计的一种方法，然后讨论了最优闭环系统的鲁棒性问题，得到了几个闭环系统鲁棒稳定的界。     

多项式矩阵的外斜互质性

在给出了多项式矩阵的左互质、右互质的性质之后，引入了外斜互质的概念，并证明了多项式矩阵外斜互质的充分必要条件。     

多项式矩阵的外斜互质性

在给出了多项式矩阵的左互质、右互质的性质之后，引入了外斜互质的概念，并证明了多项式矩阵外斜互质的充分必要条件。     

PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究

针对气液联控系统(PHCC)的非线性、系统参数及外界干扰的不确定性, 提出基于多滑模控制(MSSC)和函数逼近技术(FAT)的控制算法. 利用Lyapunov方法获得闭环系统稳定性, 实现了气液联控系统的鲁棒性阻抗控制. 在PHCC平台下进行了7mm/s斜坡往复信号和0.2Hz正弦信号的阻抗控制仿真研究. 仿真结果表明, 该控制策略能较好地实现PHCC系统的柔顺控制, 并具有较好的鲁棒性, 系统在自由运动阶段和柔顺运动阶段均具有较好的跟踪性能.     

逆系统动态补偿解耦控制的鲁棒性研究

针对高度非线性和强耦合的水下机器人模型,利用逆系统方法进行了解耦控制,对补偿后的伪线性系统设计了PI调节器和自校正控制器,不同程度地改善了控制性能,提高了系统的鲁棒性.     

电液速度系统的鲁棒性分析及MATLAB计算

系统时变参数和建模误差是影响控制品质、困扰控制方案选择的主要因素,应用鲁棒性分析方法,对解决上述问题是一种直观、有效的途径.以电液速度系统为例讨论了控制系统鲁棒性分析的过程.     

基于自适应控制的球载吊篮姿态控制系统鲁棒性优化策略

平流层球载吊篮姿态控制系统属于一类典型的非匹配不确定非线性系统,通过自适应PID控制方法的应用,在一定程度上改善了控制系统控制器的控制性能。但由于其缺乏稳定性分析及参数确定困难,限制了其进一步的应用。为此,提出一种新型多滑模控制方法对该控制器进行鲁棒性优化设计,不仅降低了不确定参数下控制器的复杂性,且使其对非线性、参数时变或摄动、不确定性以及外干扰等具有较强鲁棒性,自适应PID控制器的控制精度也得到了有效提高。     

电液力控制系统的鲁棒性分析及MATLAB仿真

系统时变参数和建模误差是影响控制品质、困扰控制方案选择的主要因素,应用鲁棒性分析方法,对解决上述问题是一种直观、有效的途径。文章以电液力控制系统为例讨论了控制系统鲁棒性分析的过程。     

一类具有加法不确定性非线性系统的鲁棒性分析

针对自由系统、外部干扰输入矩阵和控制输入矩阵都具有加法不确定性的一类仿射非线性系统,讨论了非线性系统的鲁棒Ｈ∞控制问题,将这类非线性系统具有鲁棒性能的充分条件归结为Ｈａｍｉｌｏｎ－Ｊａｃｏｂｉ不等式的可解性问题,并获得了非线性鲁棒控制器的一种形式。     

基于区间方法的不确定二阶控制系统稳定性的鲁棒性分析

运用区间理论,讨论了二阶控制系统稳定性的鲁棒性。首先,将其转换为一个确定部分和不确定部分。根据控制系统的确定性部分,应用独立模态控制的极点配置方法推导出了反馈矩阵,并把这种反馈控制应用于实际的不确定性系统。基于区间参数导出了区间刚度矩阵和质量矩阵,然后利用矩阵摄动理论和区间扩张理论计算出实际的不确定性闭环系统复特征值上下界。最后讨论了不确定性闭环系统稳定性的鲁棒性,并举例说明了该方法的运用。     

一种全新的高鲁棒性非线性控制器的研究

提出了一种具有全新的比例、非线性积分、非线性微分调节器（简称ＰＮＬＩＮＬＤ调节器），与传统的ＰＩＤ调节器相比，它完全消除了线性积分器和微分器的所有致使缺点而完全保留了它们的全部优点，参数整定十分容易，其参数的大幅度变化不会给系统带来多大的不利影响，具有极强的鲁棒性。     

广义Sylvester矩阵与循环分块矩阵

讨论了两个多项式矩阵右互质时其广义Sylvester矩阵的性质，指出了广义Sylvester矩阵与R-循环分块矩阵的联系，得到了R-循环分块矩阵可逆时的充要条件。