基于信息融合的自动泊车系统多工况车位识别和决策规划

针对自动泊车系统中对斜式车位识别的缺失,在原有平行车位和垂直车位识别基础上,通过距离和视觉信息的相互融合,提出一种智能识别日常生活中斜式车位的方法,并能够完成多工况车位的识别及泊车.该方法利用超声波传感器、摄像头和车轮速度传感器的信息得出车辆的车身姿态特征参数,采用Sugeno型模糊推理方法计算出水平、垂直和斜式三种不同的车位类型;使用Matlab/simulink搭建多工况车位识别模型和相应路径规划模型,并针对六种不同类型斜式车位、平行车位以及垂直车位场景进行仿真分析,并进行实车试验.仿真和实车试验验证上述车位识别方法及路径规划策略的有效性和合理性.     

基于信息融合的自动泊车系统车位线车位识别和决策规划

通过融合距离和视觉信息，提出了一种基于信息融合的车位线车位识别方法。首先利用摄像头采集车位角点在俯视图像中的坐标，然后采用基于逆透视变换的平面测距模型获取车身侧面距车位角点的侧向距离，最后融合超声波传感器和车辆里程信息建立车位线车位平面模型，确定了车辆后轴中心点坐标及相对初始偏航角，实现车位线车位的识别。根据识别出的车位信息进行路径规划并仿真分析，经过实车试验验证，该车位识别方法能够有效实现对车位线车位的识别，所规划路径合理、可行。     

基于超声波传感器的自动泊车车位补偿检测法

针对自动泊车系统对车辆停车位置准确检测的要求,以景逸X5为研究对象,结合600系列超声波传感器以及轮速传感器联合测得垂直泊车工况下车位。通过对传感器特性的研究与实际多次测量误差分析,得出补偿公式。经实验验证,补偿后的车位检测模块误差在5%以内,满足自动泊车系统精度要求,为自动泊车系统后续研究开发奠定了基础。     

多信息融合自动泊车系统研究综述

自动泊车系统能帮助驾驶者更好地进行泊车操作,减少泊车时的心理压力.为了增加泊车系统的应用场景及成功率,对多信息融合自动泊车系统的关键研究进行了归纳与总结.从车位识别传感器、路径规划、控制器、传感器多信息融合体系的研究分析中介绍了多信息泊车系统现状,提出了泊车系统发展中存在的问题与挑战.     

基于多视觉传感器的泊车辅助系统设计

本文设计了一种基于多视觉传感器的泊车辅助系统。在车位检测与识别过程分析的基础上,对多视觉传感器泊车技术进行了深入的研究并完成了相应的算法设计。设计的泊车辅助系统架构,在某型SUV车辆上进行了实车改装和传感器标定。通过水平泊车和垂直泊车测试,对该系统进行了功能验证,测试结果表明多视觉传感器泊车辅助系统极大拓展了传统基于超声波雷达方法的应用场景,具有很好的应用前景。     

基于改进Mask-RCNN算法的车位检测研究

车位检测是自动泊车至关重要的环节,在复杂情况下,为同时实现自动泊车视觉系统对车位识别和车位状态分类,提出一种基于改进掩模区域卷积神经网络(Mask Region Convolutional Neural Network,Mask-RCNN)算法的C-Mask-RCNN车位检测算法。C-Mask-RCNN车位检测算法通过在Mask-RCNN算法的ResNet50特征提取网络中增加卷积块注意力模块(Convolutional Block Attention Module,CBAM),使模型更加关注车位相关的语义信息。利用C-Mask-RCNN车位检测算法中的区域卷积神经网络(Regions with Convolution Neural Network,RCNN)分支网络进行车位检测,实现Keypiont分支进行车位8个关键点的预测。实验结果表明,改进后的C-Mask-RCNN车位检测算法较Mask-RCNN算法在车位类型识别平均精确率上提升7.4%,在车位状态识别平均精确率上提升11.1%,并且车位线关键点预测的平均像素误差减少15.1 px。     

基于入位基准线的避死区自动泊车路径规划

为避免自动泊车过程中出现泊车死区,提出一种在车位外部汽车自动向前行驶至前进水平线的轨迹计算方法;为了减小泊车所需的车位长度,研究了由前进水平线倒车泊入车位,并保证该泊车轨迹经过入位基准线的方法。通过确定出的几个必须经过的定点坐标,利用插值样条理论与几何数学,确定出汽车在车位外部的泊车路径及其函数,且该函数具有唯一性,因此减少了自动泊车过程中系统不断进行反馈与纠正的计算过程。通过实验车的模拟验证,证明了路径规划的正确性。利用CarSim软件进行泊车过程的运动仿真,并对绘制出的轨迹线进行分析,结果表明该方法能控制汽车自动前进至非泊车死区位置,并可以减少对泊车所需车位长度的要求。     

无人驾驶汽车自动泊车系统组成与路径规划分析

文章结合国内自动泊车的车位数量很难满足驾驶员停车的需求,分析了智能泊车辅助系统的组成,得出了智能汽车自动泊车的路径规划算法,为解决车主停车困难提供了解决方案,实现了自动泊车路径的实时性控制和精确跟踪题。     

基于激光雷达的自动泊车系统

自动泊车的任务复杂且精度要求较高,为此设计了基于激光雷达的自动泊车系统,主要通过高精度的激光雷达进行车位检测和车辆定位。泊车过程为先通过车身姿态的预调整,来更精确地检测车位,再进行安全易控的路径规划,最后通过前馈反馈控制进行路径跟随。仿真结果证明该泊车方法精度高,系统稳定可行。     

基于视觉的车位线识别算法

提出了一种自动泊车系统中采用视觉方法通过识别车位线来确定泊车位的算法。采用金字塔分层搜索策略,首先,在灰度直方图上应用K均值聚类法对图像进行二值化,提取车位线骨架,采用Hough变换检测骨架,并利用基于密度的无参数聚类方法对骨架线聚类,在金字塔高层图像上确定车位角点候选点;然后,在金字塔最底层图像上选择感兴趣区域,采用改进的基于距离变换的骨架提取算法提取骨架,使用遗传算法对车位角点骨架进行精确匹配,根据实际车位角点的分布特征确定目标车位;最后,在室外不同环境下采集多张车位图片进行算法的有效性和快速性验证实验。实验结果表明,采用基于视觉的车位线识别算法进行车位检测能较大地提高检测的效率和识别正确率。     

基于MMC21xMG的车位检测系统的设计与实现

针对日益突出的城市"停车难"问题,以及停车位检测需求的日益提高,提出了一种基于各向异性磁阻传感器(AMR)MMC21xMG的城市车位监测系统设计方案。该方案基于车位上车辆的存在会影响车位周边地磁场分布情况的原理,选用高灵敏度的各向异性磁阻传感器MMC21xMG,并结合无线技术,实时、高精度地检测地磁场的变化。详细给出了系统的硬件和软件设计,系统硬件包括检测模块、通信模块及后台服务器,软件包括检测程序、通信程序以及服务器处理程序。测试了不同环境下系统的输出数据,并结合所得的多组数据提出了判断车位上是否存在车辆的阈值算法。最后,使用该算法进行了实地的系统演示。应用结果表明,检测准确率达到95%以上。研究结果表明,该系统可行、高效,且实现成本低,适用范围广,可以被广泛采用。     

基于RFID和WLAN的钢包自动定位调度系统

设计了一种基于射频识别( RFID)和无线局域网(WLAN)技术的钢包定位和智能调度系统.系统选用了性能可靠、抗干扰性强的硬件设备,采用TCP/IP通信模式保证了数据可靠传输.利用采集的钢包信息,智能识别钢包状态,为自动化炼钢提供了可靠的数据基础.     

基于yolov5在线可视铁谱图像磨粒多目标识别方法研究

鉴于在线图像可视铁谱获取的磨粒谱片图像分辨率低,磨粒种类复杂多变,磨粒图像背景复杂等问题,使得磨粒在线智能识别面临挑战。为了实现在线可视铁谱图像磨粒多目标实时检测与识别,提出基于yolov5在线可视铁谱图像磨粒多目标识别方法。以正常磨损磨粒、疲劳磨损磨粒、滑动磨损磨粒、球形磨粒、氧化磨损磨粒、切削磨损磨粒6种磨粒作为研究对象,基于yolov5深度神经网络模型对复杂油液环境下的异常磨损磨粒进行分割与识别。结果表明：基于yolov5算法的磨粒智能识别模型能够实现复杂环境下多目标、多类型磨粒在线实时识别,其识别速度和准确率基本满足油液在线监测需求,为装备在线图像可视铁谱技术工业化应用提供了技术支撑。     

基于语音识别及自然语言处理对话流的人机智能交互方法研究

提出了基于语音识别及自然语言处理的人机对话智能交互方法.分析了人工智能技术以及语音交互在电力系统中的应用和发展趋势.通过自然语言处理技术和基于具体应用语境的自然语言处理技术,提出人机智能语音交互的关键和重点.建立基于语音识别的人机交互模型,提出梯度提升、支持向量机和k最近邻等关键性算法,并搭建人机交互模型架构.提出自动语音识别算法,并说明语言模型和声学模型的具体交互原理.     

综放工作面煤矸识别技术及其应用

综放工作面煤矸识别技术作为智能放煤开采的关键技术,已经成为煤炭智能开采领域的技术难题。 首先介绍了综放工 作面煤矸识别技术的重要性及其对生产安全和经济效益的影响。 随后,指出了该技术目前存在的问题和挑战,如难以识别不同 形状、颜色和深度的煤块和岩层;识别过程中噪声和复杂背景的影响等。 详细阐述了综放工作面煤矸识别技术的主要方法如射 线法、视觉法和振动与声音信号法。 通过对煤矸识别方法的原理、技术特点和优缺点等方面进行分析,全面评估了当前综放工 作面煤矸识别技术的应用现状以及各种方法的适用条件和存在的问题。 最后,探讨了该技术的未来发展趋势,强调了多传感器 融合、深度学习和智能决策与实时监测作为当前技术发展的主要方向。     

智能车自主寻迹系统硬件的设计分析

介绍了一种自动寻迹智能车的设计,研究了采用光电传感器作为路径采集模块实现自动寻迹的软硬件设计方法。系统采用Freesca le16位单片机MC9S12X S128为核心控制器,利用11个光电传感器构成的光电传感器阵列采集路面信息,单片机获得传感器采集的路面信息和车速信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车沿给定的黑线快速平稳地行驶。