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UUV发展、应用及关键技术 总被引:3,自引:0,他引:3
无人潜航器(uuV)是无人平台的一个重要发展方向。本文重点介绍了几个主要国家发展UUV的最新情况,概括了UUV在水下通信/导航、水下环境监测、水下爆炸物探测等领域的应用能力,阐述了UUV发展在智能控制、精确导航、多传感器协同、水下高速通信等方面需解决的关键技术难题,并简要论述了UUV今后的发展方向。 相似文献
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路径规划技术是决定水下航行器(UUV)智能化水平高低的关键技术,它是自主导航中的一个重要组成部分。本文结合了水下机器人的研究现状、重点技术以及路径规划技术的研究概况,对UUV路径规划技术的发展趋势进行了阐述,并分析了路径规划技术的方法,主要包括智能化方法和多传感器信息融合方法等;最后对UUV路径规划技术进行了展望。 相似文献
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惯性导航由于其无源、自主等优点,在水下导航中处于中心地位,但惯性导航误差随时间增大,很难长时间提供精确的导航信息。针对此问题,本文提出一种基于单浮标的水声/ 惯性组合导航定位方法,借助水下潜航器的速度和方位信息,通过实际浮标和 3 个虚拟浮标的位置以及与水下潜航器之间的 4 个距离观测量,采用长基线导航定位技术,实现水下潜航器导航定位。试验结果表明,该方法相比惯性导航,减小了误差,提升了定位精度,可保证水下潜航器长航时实施水下作战任务。 相似文献
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声学导航技术被广泛应用于水下机动平台的自主导航。常用的声学导航模型多为圆交汇模型,该模型结构简单,计算方便,但未考虑平台运动影响,是一种静止模型。平台运动条件下,平台接收各水下声信标(水下星站节点)的时间及所处空间位置不同,即时间和空间存在差异性,会产生模型失配,影响导航精度。针对上述问题,该文推导了由平台运动造成的模型失配误差公式,定量分析了运动对导航精度的影响以及误差的空间分布规律,着重研究了航速、航向角等航行参数对导航精度的影响规律,并进行了仿真验证。研究结果表明:仅考虑平台运动的影响时,声学导航圆交汇模型的失配误差存在,且与平台在阵内的空间位置有关,其导航精度空间特性呈近似的同心椭圆分布;模型失配误差还与平台航行参数有关,模型失配误差对速度变化敏感,随着航行速度增大,呈近似线性趋势增大,影响严重;航向角对全局精度变化范围影响小,主要影响模型失配误差的空间分布,体现为一种随航向角“旋转”的特性,且椭圆横轴方向与平台运动方向趋于一致。 相似文献
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针对水下航行体INS/DVL组合导航系统,提出了基于DVL测速误差预先补偿的卡尔曼滤波方案,介绍了测速误差预先补偿方法和补偿措施。通过试验验证,基于DVL测量速度误差预先补偿的组合导航技术改善了系统滤波收敛特性,提高了导航定位精度。 相似文献
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无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)作为重要潜基通信平台可以辅助水下无线光通信(underwater wireless optical communication,UWOC)。然而,在实际应用中,水体波动特性、不同水质环境、多用户接入等给UUV辅助UWOC系统带来很大挑战,因而适当的路径规划策略可以应对上述挑战并最大限度地提升系统整体和每一个用户的性能。将深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)用于无人载具路径规划中,提出了一种UUV辅助UWOC系统的轨迹规划方案。通过DRL中深度Q网络(deep Q-network,DQN)方法让UUV自动决策航行方向,从而提升系统和用户的链路通信容量。同时,研究了不同水质对容量提升效果的影响。仿真实验表明,DQN输出策略可以在一定程度上提升系统整体和各个用户的链路通信容量,并且UUV在清澈海水中的容量提升效果优于纯净海水但低于沿岸水。 相似文献
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导航接收机测距通道误差源分析 总被引:1,自引:1,他引:0
测距通道误差是影响导航接收机测距精度的主要原因。通过对导航接收机设计各个环节的通道误差源分析,给出了影响导航接收机测量精度的信道误差源和终端误差源,并分别针对这2种误差源进行了详细阐述。同时通过对误差源产生的分类和机理分析,提出了不同误差源对应的解决方案和实现方法,为高精度导航接收机的设计和开发提供了理论基础和工程参考。 相似文献
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在陆用组合导航领域,激光多普勒测速仪作为速度传感器能够与捷联惯导系统组成组合导航系统。为了抑制车辆颠簸引起的倾角变化对传统激光多普勒测速仪的影响,文中给出了基于Janus配置的分光再利用型激光多普勒测速仪。针对其与惯导系统组合导航过程中该配置结构测速仪的误差参数,文中首先推导了该测速仪的速度误差模型,在此基础上提出了差分GPS辅助的Kalman滤波标定法。实施了仿真及车载组合导航实验验证该方法的有效性。实验结果表明:文中提出的标定方法是有效的,误差参数补偿后的Janus配置激光多普勒测速仪能够大大提高组合导航定位精度。 相似文献
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针对惯性导航系统误差随时间累积和超宽带(UWB)定位受到非视距问题、多径效应和人体影响出现粗大误差的问题,提出了一种基于容错决策树的UWB辅助人员室内惯性定位方法。该方法提出并采用陀螺仪高精度分段拟合误差补偿模型,抑制惯性导航误差漂移;同时在UWB辅助人员室内惯性定位的基础上,构建惯性导航与UWB单点定位数据共同作用的容错决策树判定模型,剔除UWB定位的粗大误差因子,进而对惯性导航和UWB的参数应用扩展卡尔曼滤波,实现UWB辅助增强惯性定位。根据实验验证表明,在复杂狭窄巷道环境,该方法将距离均方误差占路线长度的比例从6.02%提升到0.76%;在常规方正室内环境,该方法将最大误差占路线长度的比例从2.207%提升到0.635%。实现了长时间的连续可靠定位,具有较强的工程应用价值。 相似文献
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诱导式卫星欺骗干扰可诱导航空器逐渐偏离预定航迹,难以被发现,因此及时有效地检测干扰是飞行安全的保障。在现有紧组合导航体制基础上,设计了一种基于误差估值累加开环校正的紧组合导航结构,并证明了其性能与传统闭环校正紧组合导航性能等效。在此结构中,将紧组合导航系统与自适应序贯概率比检测方法结合,提出了一种基于误差估值累加开环校正的诱导式欺骗检测方法,融合紧组合导航信息与其他不受欺骗影响的导航信息,构建欺骗检测统计量进行诱导式欺骗检测。仿真结果表明,开环校正结构可避免随时间累加的惯性导航系统误差所导致的组合导航滤波器发散问题,同时欺骗检测方法可进一步提高算法对“最坏”情形下微小诱导式欺骗的检测效果。 相似文献
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重点研究捷联惯导系统复杂误差模型的建立,提出了一种新的包含加速度计内杆臂参数和温度误差系数的系统级标定方法。该方法基于45维卡尔曼滤波器对误差参数进行辨识估计,并通过温度控制试验箱控制标定过程中的温度变化。仿真实验表明该方法能够同时标定出激光陀螺和加速度计的零偏、标度因数误差、安装误差以及加速度计的内杆臂参数和温度误差系数。导航实验结果表明,对标定参数进行多误差源补偿之后,10 h导航实验水平最大定位误差为0.6 n mile (1 n mile=1.852 km),相较于不经过补偿,导航精度提升了37.5%。 相似文献