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针对自主空中加油技术中的会和阶段的理论研究,提出一种带有终端偏航角约束的导引问题。通过对三维空间中重新设计偏置项,来同时约束俯仰与偏航角,将期望的会合点作为跟踪目标,并在制导末端结合纯追踪法,实现终端航向的控制。最后,以匀速直线运动和作U型机动的加油机为例,对无人机(UAV)选取不同的初始位置和航向来检验所提出的制导律实现会合的能力。仿真结果表明,所设计的自主会合制导律有效实现无人机空中加油自主会合,解决了现有一类自主会合制导律设计复杂、需预先已知加油机轨迹及大量在线规划计算的问题。 相似文献
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加装空中加油状态下的受油机飞行控制律设计研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了克服受油飞机飞行控制系统本身复杂性以及加油机干扰气流带来的影响,根据空中加油对受油飞机的要求,结合神经网络和增益调度控制,对某型飞机飞行控制系统加装空中加油状态控制律的设计进行研究。数值仿真结果表明,经过重新设计的受油机飞行控制系统,在空中加油状态下,飞机稳定性增加,并且能在规定范围内稳定地改变和保持姿态角,从而来跟踪加油机的姿态变化。 相似文献
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空中加油视景仿真系统的研究与实现 总被引:1,自引:0,他引:1
硬式空中加油技术目前还处在研究阶段,加油杆与受油机之间的对接试验主要在室内通过机械手等方式固定在地面上研究,试验人员不能在三维空间内对加油机和受油机的状态有一个直观的感受。为了配合空中加油系统的研究,以"硬式加油空中对准半物理仿真"为应用背景,论述了在空中加油系统内加入三维视景部分。该系统使用了Creator中的LOD,DOF等技术建立了逼真的加油杆和受油机模型,并在MFC中调用Vega的API函数控制加油杆的伸缩、转动等动作,实时动态地模拟空中加油的全过程,仿真效果理想,并提出未来改进的方向。 相似文献
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随着无人机技术的发展,自主空中加油技术增加了无人机飞行半径和有效载荷,提升了无人机的作战效能。本文针对复杂环境下无人机软管式空中加油的精确引导技术,在无人机自主空中加油近距离对接阶段过程中,对油机锥套识别这个关键环节展开研究。利用深度学习和图形处理,提出一种基于 Caffe 框架的 Faster R-CNN 神经网络深度学习的新方法。为了保证该方法的鲁棒性和广泛应用,采用软管式空中加油的真实数据,制作了一个图像的深度学习数据集。 根据实验数据验证了基于 Caffe 框架的 Faster R-CNN 锥套识别算法的鲁棒性和识别精度,并通过对比实验证明了在复杂的无人机加受油环境中,该识别算法也具有较好的锥套识别能力。 相似文献
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空中加油软管-锥套动态建模与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
利用有限元分析法建立加油机流场下的加油软管动态模型,利用该模型分析加油机不同飞行条件下的软管-锥套平衡拖拽尾迹。利用牛顿运动定律建立软管-锥套的运动方程,分析软管的气动载荷。对第一段软管的运动施加约束建立变长度的软管-锥套模型。在Matlab/Simulink仿真平台下搭建模型,分析加油机平飞、爬升、下滑状态下的软管-锥套动态特性。仿真结果与国内外公开的试飞数据相吻合,验证了模型的正确性。所建模型来可用于有人机空中加油训练模拟和无人机自主空中加油仿真等。 相似文献
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在软管式自主空中加油视觉相对导航系统中实现锥套的准确检测至关重要,由于加油机尾流及气流的影响,做随机运动的锥套区域的准确检测是具有一项挑战性的任务。将加油机锥套检测考虑为运动目标检测问题,提出了一种多尺度低秩和稀疏分解锥套检测算法。首先,对锥套图像序列进行平稳小波分解,得到多尺度低频图像序列;再将较粗尺度低频图像序列获得的目标作为下一较细尺度低频图像序列的目标可信图,再进行该尺度的低秩和稀疏分解获得稀疏项,即目标锥套区域。通过在真实加油机锥套图像数据上的实验结果表明,所提算法在进行锥套检测时是有效的。 相似文献
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针对硬式空中加油过程中加油杆在外界干扰下可能存在不稳定的问题,本文提出了一种线性二次型最优控制方法。首先建立加油杆的数学模型,推算出其状态空间方程,然后设计相应的控制律并搭建simulink仿真模块。仿真结果表明,加入线性二次型最优控制的反馈单元后,飞机的俯仰角和滚转角很快收敛为0,系统响应稳定。 相似文献