基于一种改进PSO的移动机器人路径规划

提出了基于一种改进微粒群优化算法的移动机器人在已知环境信息下的路径规划方法。通过对算法中微粒的速度进化方式的改进，使算法能有效地对搜索空间进行搜索，避免陷入过早收敛，此外还将边界约束、静态避障和最短路径这3个条件表示成一个简单的适应度函数，使整个优化过程满足路径规划的任务要求。最后，通过仿真取得了很好的效果，证实了方法的可行性和有效性。     

基于改进A~*算法的仿生机器鱼全局路径规划

针对传统A*算法搜索速度慢和规划路径不够优化的缺点,引入可扩展节点,对A*算法流程进行改进,以减少时间和空间复杂度,提高搜索效率,并对规划路径进行优化处理,以有效的缩短路径。对存在凹形障碍物的地图,采用后退—尝试的方法解决路径规划的失败问题,使之绕过凹形障碍物取向目标点,达到输出最短路径的目标。     

基于改进RRT-Connect算法的路径规划研究

传统移动机器人的路径规划算法环境障碍建模复杂且容易陷入局部最小值，而基于采样的快速扩展随机树(RRT)算法通过随机节点快速扩展路径搜索效率低。RRT-Connect算法在RRT算法基础上提升了搜索效率，但存在路径曲折的问题。为此，在RRT-Connect算法基础上通过加入人工势场引导增长方法和目标偏置采样方法，改进算法规划路径的平滑性和速度。为验证改进算法的有效性，与RRT算法、RRT-Connect算法在不同复杂度环境中的执行性能进行比较。仿真实验的结果表明，改进算法在三种不同环境下的路径规划时间和路径规划长度以及标准差稳定性方面均优于其他两种算法。     

基于改进自适应蚁群算法的无人帆船路径规划

针对特定环境下的无人帆船路径规划问题，考虑到无人帆船复杂运动特性及目前路径评价指标较为单一等问题，本文提出了一种基于改进自适应蚁群算法的无人帆船路径规划方法。通过对角线优先规则解决蚁群前期寻路的盲目性问题，加快最优路径收敛速度；结合无人帆船在特定风向风速下的航速大小设计启发函数，并在转移概率中增加目标终点对无人帆船的吸引作用，使无人帆船最优路径评价指标更加贴合实际应用；引进不同自适应调整策略分别改进蚁群算法信息素更新机制和搜索步长，达到平衡全局搜索和局部搜索的目的，有效避免无人帆船路径陷入局部最优。本文通过多组仿真对比实验，验证了所提算法的合理性与优越性。     

基于改进JPS与三次B样条插值的路径规划算法

针对跳点搜索(JPS)算法在路径规划中易穿越障碍、路径拐点尖锐的问题,提出一种基于改进的JPS与三次B样条插值的路径规划算法。在原JPS算法的基础上,通过对障碍物附近的路径拐点进行条件限制,降低穿越障碍物可能性;引入时间轴改进原三次B样条插值算法,进一步优化路径拐点,使路径更平滑;在对提出算法进行仿真验证的基础上,将其...     

空间分割微粒群算法

提出了一种适用于高维数值优化问题的空间分割微粒群算法。该算法通过将整个搜索空间分割成若干子空间,在这些子空间上利用嵌入零搜索算子的微粒群算法进行优化。实验结果表明该改进微粒群算法可以有效地解决高维数值优化问题。     

基于改进蚁群粒子群算法的移动机器人路径规划

全局静态地图下,针对蚁群算法规划机器人移动路径时存在计算时间长、搜索效率低,并且得到的优化路径转弯次数过多的问题,提出了一种改进蚁群粒子群算法：首先利用粒子群算法快速得到蚁群算法初始信息素,然后进行蚁群算法路径规划,对得到的路径采用惯性优化,对每个节点进行遍历,当 ２个节点间的路径上无障碍物时,将中间节点删除,转换为优化路径。仿真实验表明,该方法与传统蚁群算法及相关改进算法相比,能有效减少迭代次数、提高搜索效率、减少转弯次数、缩短路径长度,从而提高路径质量。     

基于改进萤火虫算法的移动机器人路径规划

针对标准萤火虫算法寻优容易陷入局部最优的缺点,通过改变萤火虫算法的搜索策略,对萤火虫算法进行改进,提高萤火虫算法的寻优能力。在移动机器人路径规划问题上采用改进后的萤火虫算法,实现了移动机器人全局路径规划的最优路径,理论与实验结果证明了改进后的萤火虫算法的有效性,此方法能满足移动机器人路径规划的要求。     

基于混合遗传粒子群优化算法的层次路径规划方法

路径规划是移动机器人研究领域的一个重要基础性问题。针对单独使用某一路径规划算法存在着搜索速度慢,或易陷入局部极值的问题,提出了一种基于混合遗传粒子群优化算法的层次路径规划方法。该方法的主要步骤包括:一是采用三角形法进行空间环境路径建模;二是结合人工势场法的改进遗传算法设计初次路径规划;三是运用粒子群优化算法对初次路径规划的结果进行优化以实现更可靠的最优路径。通过实例仿真测试,结果显示所设计的方法能够融合各算法的优点,快速有效地找到最优路径。     

基于Dijkstra算法的货运索道路径规划方法

为解决路径规划算法缺失、路径规划周期长、劳动强度大等货运索道路径规划难题,基于Dijkstra算法对索道路径规划问题进行了环境建模,并结合地形曲线、索道架设限制条件、路径规划目标函数等提出货运索道路径规划的邻接矩阵构建方法;结合货运索道的路径规划特点,对Dijkstra算法的搜索方向进行优化,有效降低了路径搜索的计算量。提出基于Dijkstra算法的货运索道路径规划方法。对十万个二维地形曲线进行路径搜索,本研究算法搜索出的符合索道架设要求的路径数量比已有算法(地形搜索法、干涉点搜索法和地形自适应法3种)搜索出的符合索道架设要求的路径数量提高了17.9%,且能够根据目标函数规划出最优路径,大幅度减少货运索道路径规划工作的时间和工作量,有效地降低索道架设和运输的成本。     

立方准晶的反平面问题与Ⅲ型裂纹问题

发展了立方准晶材料的断裂理论 .通过应用Fourier分析和对偶积分方程理论 ,得到了立方准晶材料Ⅲ型裂纹问题的精确解析解 ,并由此确定了位移与应力场 ,应力强度因子和应变能释放率 .结果表明 ,应力强度因子与材料常数无关 ,而应变能释放率依赖于所有的材料常数 .这些为研究此新固体材料的变形和断裂提供了重要的信息 .     

FMS中加工质量故障预报的新方法

对引起加工质量故障的原因进行了研究,建立了用于加工中心加工质量故障分析的与/或故障树,提出了隐加工质量故障(FMQF)的概念和由·FMQF 找出制造系统故障的决策树方法.本文在模糊理论基础上,提出了隐加工质量故障识别的新方法,用这种方法可以根据控制图的变化进行设备状态估计.基于以上研究,建立了可用于柔性制造系统隐加工质量故障预测和预报的专家系统.     

Genomics,metagenomics,and microbial oceanography—A sea of opportunities

Microbial oceanography is an emerging discipline resulted from the interaction,cross-fertilization and integration of life science and ocean science.Microbial oceanography integrates the principles of marine microbiology,microbial ecology and oceanography to study the role of microorganisms in the biogeochemical dynamics of natural marine ecosystems.The application of genomics tools to study marine microbes is resulting in rapid advancements in microbial oceanography that has important implications in globa...     

Information for Authors

正General Journal of Beijing Institute of Technology(JBIT),an English language journal sponsored by Beijing Institute of Technology,was established in 1992.JBIT mainly publishes research articles that reflect the latest achievements in basic theory and experimental studies in various engineering fields and in applied mathematics,mechanics,physics,chemistry,and so on.JBIT is listed in Ei,CA,SA,AJ,CSA,MR,ZM and many other abstracting indexes.     

Information for Authors

正General Journal of Beijing Institute of Technology(JBIT),an English language journal sponsored by Beijing Institute of Technology,was established in 1992.JBIT mainly publishes research articles that reflect the latest achievements in basic theory and experimental studies in various engineering fields and in applied mathematics,mechanics,physics,chemistry,and so on.     

Research on How to Teach Vocabulary by Adopting Morphological Method

On the basis of some theories and teaching experience, the thesis first attaches importance to vocabulary teaching and suggests that a morphological method should be applied. Supported by some examples, how to teach vocabulary in a morphological way is mainly discussed in the essay.     

基于WPA的无线局域网安全性分析

本文详细分析了最新的无线安全加密体制WPA的规范并对其安全性做了分析,结合目前广 泛使用的WEP加密体制的弱点,分析WPA的相比与WEP的优点,指出了WPA代替WEP成为无线安全屏 障的必然。     

Banach代数中的不变行列式

研究了 Banach 代数中的不变行列式问题.获得了整迹 Banach 代数(A,τ)具有 G-不变行列式的充要条件,这里 G 表示 A 的自同构群并且保持迹不变.     

热图像显示的连续伪彩色编码

讨论了连续伪彩色编码的视觉特性,提出了连续伪彩色标尺的优化设计方法:以相关性、自然性约束色调、明度、饱和度的变化范围和方向,在均匀颜色空间先自动计算节点的色品坐标,使标尺的路径最长,再进行等色差插值,获取视觉上均匀的连续伪彩色标尺.用于热图像的伪彩色显示,保留了原始图像的相关性、自然性和目标整体模式的认知特性,增加了图像的视觉动态范围和可视信息量,提高了识别目标的对比灵敏度,避免了标尺设计的盲目性.     

冀东青龙太古宙花岗岩系地质地球化学特征

冀东青龙太古宙花岗岩系由紫苏花岗岩类－花岗闪长岩－英云闪长岩组成，属于钙碱性铝正常型花岗岩．其微量元素Ｒｂ，Ｓｒ，Ｂａ，Ｎｂ，Ｚｒ低于一般花岗岩，Ｔｉ和Ｃｒ高于一般花岗岩．轻重稀土分馏明显，∑ＲＥＥ及Ｃｅ，Ｙ低于一般花岗岩，δＥｕ＝１．０３～１．４１，花岗岩系为中晚太古宙下地壳深融产物，属Ｓ型花岗岩，其侵位后遭受过变形变质．