基于DTMF的远程控制系统

为了能对多种家电实施远程控制，设计了一种单片机控制系统。该系统通过电话接收DTMF（双音多频）信号实现对家电的远程控制，文中对控制系统的组成、硬件配置、软件设计、工作原理、功能以及技术性能进行了论述。     

基于GSM/MODEM无线通信的自动抄表系统实现

对远程抄表系统的组成、硬件软件设计、功能及技术性能进行了论述。该系统通过下位机（MCU）和无线收发模块（PTR200）收集、整理数据，通过无线MODEM模块经GSM网与上位机通信，控制中心通过上位机（PC机）收集数据，实现远程无线自动抄表的功能。     

基于OPC/WEB的实验锅炉的Internet控制

以罗克韦尔公司的软硬件设备为基础,结合ActiveX技术、OPC技术和Web技术的发展,提出了一种基于OPC和Web的实验锅炉远程监控系统的设计方案。介绍了实验锅炉的远程控制总体框架及功能,给出了针对实际锅炉系统的远程控制实验：手动阶跃响应曲线控制和PID自动控制。同时介绍了远程实验的具体操作过程及实验结果。实现了实验锅炉的远程监控。     

空气压缩机站远程监控系统的研究与实现

为了实现大型运行设备群的远程监控,提出了基于以太网络的空气压缩机站远程监控系统设计方案。系统基于以太网络技术构成空气压缩机站信息传输网络体系,实现了空气压缩机运行过程的远程网络化监测与控制。通过该系统,能及时了解和观察关键设备的工作状态及各种运行参数,为设备的管理和维护提供了保障。论述了系统硬件的组成、实现方法以及专家系统在系统中的应用。最后就基于组态软件的系统应用软件的设计与开发进行了阐述。实际运行表明,系统运行稳定,操作方便,能有效减少设备维修量,保证了供风质量,达到了设计要求。     

基于Internet的远程监控维护

本文利用TCP／IP网络协议，通过Socket技术，建立客户机／服务器网络应用程序，实现了基于Internet的远程计算机键盘及鼠标控制、远程计算机桌面共享、远程计算机文件浏览及远程数据修改、远程计算机开关机等。     

利用Java开发基于互联网的远程控制程序

给出了一种利用纯Java进行远程工业控制的方法。利用sun的commapi函数库适时控制本机及远程机的特性，构建了一个远程监控系统，客户端通过SQLSenrer数据库的jd—bc驱动来访问远程数据库服务器。终端程序通过读取、解析服务器数据实现适时控制功能。     

基于嵌入式MODEM的远程数据采集系统

基于嵌入式MODEM的远程数据采集系统在检测和控制领域具有广阔的应用前景。阐述了采用Philips89C58单片机通过AT命令集控制嵌入式MODEM,通过PSTN进行数据通讯，以实现远程数据采集的软、硬件设计思想及实现方案，该系统可以实现远程控制中心和监测控制站点的可靠、高速率的通讯。     

基于GSM的远程家居监控系统的设计

为使人们的家居生活更加舒适、安全,基于GSM通信网络,设计一个远程家居监控系统,论述了系统总体结构：中心控制模块、蓝牙模块、系统监控节点等硬件原理和软件流程的设计与实现,系统实现了用户利用一部手机实现对家庭安防情况、家电设备的远程监测监控。     

基于Web的远程监控技术在灯光控制中的应用

论述了远程监控技术在灯光控制中的应用,利用Web的优势,采用串口通信技术和PLC自由通信协议,设计了一个基于Web的灯光远程监控系统。     

库珀对霍桑作品叙事歧义牲特点的分析——以《拉普西尼的女儿》研究为例

论述了远程监控技术在灯光控制中的应用,利用Web的优势,采用串口通信技术和PLC自由通信协议,设计了一个基于Web的灯光远程监控系统.     

基于适应性虚拟向导的遥操作机器人系统

为了克服遥操作系统中网络时延的影响,采用Java3D技术建立一种基于虚拟向导的遥操作机器人虚拟环境.针对机器人执行任务时自由空间及障碍物的不同,提出了自动、半自动及手动三种控制模式,并建立了“手爪导向球”、“路径点导向向导”、“同步影像向导”多种适应性虚拟向导,辅助操作者引导手爪运动,从而提高了系统的操作效率及安全性.通过对典型操作实例的分析,验证了该方法的有效性.     

Fuzzy Logic Supervised Teleoperation Control for Mobile Robot

The supervised teleoperation control is presented for a mobile robot to implement the tasks by using fuzzy logic. The teleoperation control system includes joystick based user interaction mechanism, the high level instruction set and fuzzy logic behaviors integrated in a supervised autonomy teleoperation control system for indoor navigation. These behaviors include left wall following, right wall following, turn left, turn right, left obstacle avoidance, right obstacle avoidance and corridor following based on ultrasonic range finders data. The robot compares the instructive high level command from the operator and relays back a suggestive signal back to the operator in case of mismatch between environment and instructive command. This strategy relieves the operator's cognitive burden, handle unforeseen situations and uncertainties of environment autonomously. The effectiveness of the proposed method for navigation in an unstructured environment is verified by experiments conducted on a mobile robot equipped with only ultrasonic range finders for environment sensing.     

Fuzzy Logic Supervised Teleoperation Control for Mobile Robot

The supervised teleoperation control is presented for a mobile robot to implement the tasks by using fuzzy logic. The teleoperation control system includes joystick based user interaction mechanism,the high level instruction set and fuzzy logic behaviors integrated in a supervised autonomy teleoperation control system for indoor navigation. These behaviors include left wall following,right wall following,turn left,turn right,left obstacle avoidance,right obstacle avoidance and corridor following based on ultrasonic range finders data. The robot compares the instructive high level command from the operator and relays back a suggestive signal back to the operator in case of mismatch between environment and instructive command. This strategy relieves the operator's cognitive burden,handle unforeseen situations and uncertainties of environment autonomously. The effectiveness of the proposed method for navigation in an unstructured environment is verified by experiments conducted on a mobile robot equipped with only ultrasonic range finders for environment sensing.     

力反馈遥操作机器人系统的内模控制

针对遥操作机器人系统通讯时延破坏系统稳定性和透明性的问题，为力反馈遥操 作系统建立了内模控制结构，设计了两端控制器分别实现主从机械手速度和力的跟踪，从而使系统具有良好的透明性.两控制器各有一个控制 参数，相关度低，控制灵活.借助内模控制结构的特殊性，以透明性为目标的控制器设计独立于稳定性来进行，降低了控制器设计的复杂度， 很好地兼顾了系统在时延下的稳定性和透明性.理论分析和仿真实验证明了该方法的有效性.     

力反馈遥操作机器人系统的内模控制

针对遥操作机器人系统通讯时延破坏系统稳定性和透明性的问题，为力反馈遥操作系统建立了内模控制结构，设计了两端控制器分别实现主从机械手速度和力的跟踪，从而使系统具有良好的透明性,两控制器各有一个控制参数，相关度低，控制灵活,借助内模控制结构的特殊性，以透明性为目标的控制器设计独立于稳定性来进行，降低了控制器设计的复杂度，很好地兼顾了系统在时延下的稳定性和透明性,理论分析和仿真实验证明了该方法的有效性．     

网络机器人遥操作系统H.264帧内编码改进算法

H．264／AVC标准算法是目前最适合低速率下进行图像压缩传输的算法之一,但是帧内图像压缩编码后数据量依然比较大,对于网络机器人遥操作系统应用来说依然影响系统的实时性．结合基于网络的机器人遥操作系统中机器人控制的特点,文中对H．264／AVC标准算法中帧内编码提出了一种改进算法,即对于机器人本体部分图像采用帧内预测编码,而对背景部分图像采取帧问运动补偿编码．利用图像投影原理和机器人运动学方程,能够快速实现机器人部分视频对象分割,从而满足帧内编码改进算法的要求。     

基于临场感的遥操作机器人共享控制研究综述

共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势. 阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制规避以及共享因子分配等,对各控制策略的原理进行介绍,并梳理和分析遥操作共享控制策略发展中的瓶颈和不足,如共享因素的单一化或僵硬化、时延问题和机器人自主判断能力有限等问题. 针对研究存在的局限性,从3个方面对未来的发展提出展望,分别为提升干预水平、加强机器人意图预测、结合机器学习, 具有一定的指导意义.     

网络延时对网络控制系统的影响及其控制对策

随着网络控制系统理论及应用研究的不断进展,网络延时对网络控制系统的影响日益突出,它是恶化系统性能、导致信息不能准时到达、引起系统不稳定的重要因素.在对网络控制及其特点进行分析的基础上,研究了网络延时对网络控制系统的影响,并从减少网络延时的网络优化与调度策略、无模型智能控制策略、鲁棒控制策略等方面出发,对网络延时的控制对策进行了分析和探讨,为进一步有效地实施网络控制提供了可靠途径.     

A new impedance and robust adaptive inverse control approach for a teleoperation system with varying time delay

This paper presents a new robust adaptive inverse control approach for a force-reflecting teleoperation system with varying time delay. First, an impedance control is designed for the master robot. Second, an adaptive inverse control is proposed for the slave robot. Finally, the slave side controller is modified such that the robust stability and performance are achieved. In addition, robust stability analysis has been performed and optimal behavior is ensured by using standard characteristic polynomials. It is shown that despite of presence of randomly-varying time delay, the proposed control algorithm compensates the position drifts efficiently. Demonstrable simulation studies confirm the effectiveness of the proposed control system and its advantages over the existing sliding mode control strategies.     

机械臂遥操作控制系统设计与实现

针对机械臂的遥操作控制问题,设计了一种机械臂遥操作控制系统,给出了遥操作系统结构设计和软硬件实现方案,推导了基于位姿分离算法的7自由度冗余机械臂正逆运动学模型。通过仿真试验验证了运动学求解方法的准确性,通过对机械臂实物进行遥操作实验,综合验证了遥操作系统设计的有效性。