双直线电机伺服系统动态同步进给的鲁棒H∞控制

以两台直线电机作为高速度、高精度龙门移动式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动构构为应用背景.采用直接传动方案，对同一直线伺服系统内双位置环间的动态同步进给控制问题进行了研究.基于H_∞控制理论设计了一个同步传动控制器，通过对电流环进行补偿控制提高响应速度实现动态同步进给来保证系统的同步精度；由IP位置控制器来满足位置系统跟踪性能要求.仿真结果表明了所设计方案的合理性和有效性.既保证了闭环系统的鲁棒稳定和具有好的跟随性能，又抑制了模型摄动及外部干扰对系统的影响，保持了系统的鲁棒性能.     

基于H∞控制理论的直线电机同步传动控制器设计

以两台直线电机作为高速度、高精度龙门移式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动机构为应用背景,基于Ｈ∞鲁棒控制理论设计了一种同步传动控制器。其中,由ＩＰ积分－比例位置控制器满足位置系统跟踪性能要求;由Ｈ∞反馈控制器保证同步精度。仿真结果表明了所提出方的合理性和有效性。     

H型精密运动平台交叉耦合模糊PID同步控制

针对双直线电机驱动的H型精密运动平台由于永磁直线同步电机参数变化和扰动等不确定因素致使两边的运动不同步问题,提出一种交叉耦合模糊PID控制方法.在单轴中采用模糊PID控制作为位置控制器,速度控制器用普通的PI控制,以保证单轴跟踪精度;双轴间引入交叉耦合控制方法,消除双电机之间存在的机械耦合,进而减小了双轴间的位置同步误差.结果表明,将交叉耦合与模糊PID相结合的控制方法能够使H型精密运动平台的同步误差收敛于零,并且使系统具有较好的跟踪性能与鲁棒性.     

数控龙门移动式镗铣加工中心动态精密同步进给控制

对数控龙门移动式镗铣加工中心提出一种新的动态精密同步进给控制方法，通过设计H∞鲁棒控制器，对两侧立柱加速度和速度同时进行状态反馈补偿控制，使其在不平衡负载或不确定性扰动作用下两边快速恢复到同步状态，从而实现龙门立柱驱动系统加速度，速度和位置的动态同步，驱动元件采用两套参数相同的直线永磁同步伺服电机，仿真实验结果证明了该方案的先进性和可行性。     

基于H_∞控制理论的直线电机同步传动控制器设计

以两台直线电机作为高速度、高精度龙门移动式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动机构为应 用背景,基于Ｈ_∞鲁棒控制理论设计了一种同步传动控制器．其中,由ＩＰ积分－比例位置控制器满 足位置系统跟踪性能要求;由Ｈ_∞反馈控制器保证同步精度．仿真结果表明了所提出方案的合理性 和有效性．     

自适应双电机同步传动控制技术的研究

双电机同步传动是龙门移动式镗铣加工中心的关键环节，在研究中采用自适应控制技术，通过检测从动轴状态和主动轴状态之间的误差，经过自适应律产生的反馈作用来修改主动轴和从动轴控制器的参数，产生辅助控制量，使其在速度上保持一致，驱动元件采用直线永磁伺服电机，以发挥其高速动态响应能力，仿真结果表明，此种控制方案具有鲁棒性强，同步误差小的优点。     

大型龙门铺丝机综合误差建模及补偿

为了提高大型龙门自动铺丝(AFP)机的精度,提出重力变形与几何误差综合建模与补偿方法. 采用有限元法对龙门铺丝机进行静力学分析,通过工作空间网格化方法建立重力变形模型;基于齐次变换矩阵与切比雪夫多项式建立几何误差模型,结合剔除重力变形的测量数据与Powell算法实现对几何误差参数的辨识;综合重力变形模型和几何误差模型,提出基于综合误差补偿的G代码修正策略. 在龙门铺丝机上开展综合误差补偿对比实验,结果表明,补偿前龙门铺丝机误差较大,不能完全满足铺放精度需求,而经过补偿后位置误差和姿态误差均大幅度降低,其中姿态误差减小80%以上,而位置误差减小90%以上,满足铺放精度需求,证明了所提出的综合误差建模和补偿方法的有效性.     

双操作臂的耦合误差同步协调控制

为了对具有不确定性参数的双操作臂机器人系统进行协调控制,在同步控制基础上引入包含位置误差和同步误差的耦合误差,提出一种能够自适应校正系统参数的同步控制策略,并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性.对2个二自由度操作臂机器人进行协调搬运实验研究,结果表明,该控制方法使双操作臂系统在协调运动过程中单操作臂的位置误差和双操作臂间的同步误差均收敛于零,实现了在单操作臂按期望轨迹运动的同时保证双操作臂间的运动同步,验证了所提策略对双操作臂同步协调控制的正确性和有效性.     

同步传动技术在龙门移动式镗铣床中的应用

针对龙门移动式镗铣床同步传动问题进行了研究,并用两台直线电机作为龙门柱纵向进给的传动机构,分析了胧门柱不同步存在的机械耦合,设计了解耦控制器,并用龙门框架不平行时所产生的应用变化进行补偿,从而实现同步,然后对其进行了仿真研究。     

双直线电机同步运动的自适应触耦控制器设计

在龙门移动式镗铣加工中心伺服系统中,为了克服因两个龙门立柱运动状态差异形成的机械耦合对双电机系统的影响,采用了自适应解耦控制技术,先通过前馈解耦,再经过自适应律产生的反馈作用来修改双直线电机控制器的参数,产生同步控制量,使双电机在位置上保持一致,从而实现了双电机的同步传动,驱动元件采用直线永磁伺服电机,以发挥其高速动态响应能力,仿真结果表明此种方案具有合理性和有效性。     

一种基于FPGA的PWM脉冲发生器设计

针对级联多电平静止同步补偿装置,采用基于不对称规则采样的SPWM脉冲的生成方法,并研制了基于可编程逻辑门阵列（FPGA）实现的PWM脉冲发生器。以级联多电平3链节H桥静止同步补偿发生器（STATCOM）为例,分析了不对称规则采样的脉冲生成方式,介绍脉冲发生器的基本原理和结构以及实现方法。在保证输出电压波形不对称性得到改善的同时,该PWM发生器也简化了电路的设计,提高了系统的可靠性。     

大跨度液压上翻转式闸门的研究与应用

主要介绍了郑东新区CBD区A2,A8,A9控制闸工程,即大跨度液压上翻转式闸门的设计成果的应用.主要内容包括布置、方案确定、关键技术和应用推广等.该成果解决了城市水闸要求的闸桥结合、与城市环境协调、满足人文景观等要求,具有环保、经济、易推广的优点,实现了一系列技术上的突破和创新.     

基于G_1法的在役混凝土梁桥技术状态并行综合评定

针对我国目前桥梁技术状态评定方法的不足,以层次分析法为基本评定模型,引入G1法和熵值法进行主观和客观赋权,并采用两种赋权法集成的线性加权组合法确定最终权重.最后给出了桥梁状态指数评定与桥梁重要构件缺损状况评定的并行综合评定方法.通过工程实例比较,并行综合评定方法具有计算原理简明、计算工作量少、结果可靠的优点.     

十值TTL门电路的研究

在介绍十值TTL"非"门和"与"门电路结构及其工作原理的基础上,推出了一个十值TTL"与非"门电路.     

府河盘龙大桥主桥施工监控的关键技术

结合府河盘龙大桥主桥施工控制实践，阐述了悬臂浇筑施工过程中的施工监控原理和方法，研究了箱梁的线形预测控制方法和混凝土应变分布特性，以及温度变形对桥梁施工监控的影响，科学地指导了施工。监控结果表明，大桥主桥轴线、合拢段高差、成桥线形、桥面标高均在设计允许误差范围内。     

门禁群控系统在寄存业中的应用

介绍了门禁群控系统的组成和工作原理,分析了该系统的性能指标及主要特点。说明了该系统在实际中的具体应用。     

计算机在桥梁设计中的应用

简述了桥梁工程的发展情况 ,及计算机在桥梁设计中应用的优越性 分析了传统电算方法的缺点 ,指出面向对象的方法是桥梁设计软件开发的发展方向     

钢管混凝土拱桥施工线形控制

在钢管混凝土组合拱桥施工过程中,为了保证钢管混凝土拱桥成桥后结构的线形和强度要求,根据控制测量原理及技术要求,采用控制结构的受力与变形的方法对拱肋线形进行控制.舟山市新城大桥的工程实践表明,该方法运用恰当,施工方便,数据精度满足工程要求.     

增设水闸检修门的探讨

文章概要地介绍了如何增设水闸检修门的方法,指出了在设计和施工中应重点注意的事项。     

浮箱式检修闸门的设计

结合工程实例介绍了多节浮箱式检修闸门的设计方法及设计要点.