一种航迹规划地形分析的改进算法

巡航弹航迹规划因地形参数不同而直接影响到规划方法与最终所得的航线的优劣，本文提出了巡航弹航迹规划地形分析的一种改进算法，包括由地形图已知点生成德朗利三角网的改进算法和由德朗利三角网找出通视点的改进算法．经仿真实验表明该算法可用性强、速度快，易于在规划作业过程中应用，包括实现部分地形图的变更和动态增加各种火力点等障碍物．     

航迹预测的多无人机任务规划方法

为提高无人机自主控制性能,实现任务分配与航迹规划整体架构,提出一种基于航迹预测的多无人机任务规划方法.首先,将禁飞区考虑为更接近真实场景的多边形模型;然后,使用改进A*航迹预测算法生成任意两个航迹点间障碍规避后的最短路径,利用该路径近似航迹航程作为任务分配过程的输入信息,建立目标函数,采用改进PSO算法求取最优结果;最后,使用B样条曲线平滑分配后的路径组合,生成无人机可飞行航迹.仿真结果表明,该方法能够以较高的计算速度和精度生成近似最优的任务分配结果和满足飞行约束的平滑航迹.     

面向三维陷阱空间的改进RRT算法航迹规划

鉴于RRT算法在三维陷阱空间的路径规划中存在规划时间长、成功率低、路径不规则等缺陷,提出一种改进RRT算法(IRRT),结合蚁群优化算法的思想,对RRT获得的路径设置信息素更新规则,采用轮盘赌选择获取下一个扩展点,通过迭代以获得理想的路径方案。同时,提出设置三维突防关键点引导航迹搜索应对三维陷阱空间狭小突防间隙,提高算法的搜索性能。针对三维陷阱空间下的航迹规划的仿真实验表明,较其他常用的航迹规划算法,采用三维突防关键点的IRRT算法更具有更好的稳健性和收敛性能。     

基于矩形环分区的Delaunay三角网生长算法

针对传统三角网生长算法需要花费大量时间检索第三点的问题,对三角网生长算法进行改进,即对离散点集所在的区域由外到内进行矩形环式的分区,而后从内环到外环逐渐生成Delaunay三角形。每次查询第三点时,在当前环和其相邻的下一个环中进行,以减少第三点的查询范围并尽量保证第三点的正确查找。同时根据Delaunay三角形生成的顺序采取三角形基边先进先出的策略,保证当前矩形环状区域内的大部分点被加载至三角网中。在当前区域构网完成后,进入下一个相邻区域,如此循环构网,而后对三角网进行整体优化。采用C#语言进行算法的实现,结果表明,改进后的算法保证了构网的正确性、唯一性,也提高了构网的效率,对生产实践具有一定应用价值。     

基于改进蚁群算法的多批次协同三维航迹规划

针对基本蚁群算法容易陷入局部寻优、收敛速度慢的缺陷以及解决多批次协同航迹规划问题的需要,提出了基于改进蚁群算法的多批次三维航迹规划算法。该算法采用基于加权排序的信息素更新规则,扩大各优劣蚂蚁的差异,提高了算法收敛速度,并采用了一种信息素挥发系数的随机自适应调节方法,在确保收敛速度的同时使算法具有全局寻优,解决了基本蚁群算法容易过早陷入局部最优缺点;在此基础上,引入蚂蚁子群间多约束条件下的协同进化策略,解决了多批次协同三维航迹规划。仿真结果表明:改进的蚁群算法在运算效率和收敛性上明显优于基本蚁群算法,多批次协同航迹规划能有效提高无人机的作战效能。     

基于稀疏A~*遗传算法的无人机三维航迹规划

针对基于自适应遗传算法无人机三维航迹规划寻优性能较低的问题,提出了一种基于稀疏A*遗传算法的无人机三维航迹规划方法;建立了稀疏A*遗传算法的仿真模型,利用稀疏A*搜索新航迹点的方法,提高了初始种群质量;通过引入禁飞区域代替威胁区域、安全区域、保密区域,可使本算法适用于民用无人机航迹规划。仿真实验表明,与自适应遗传算法规划无人机三维航迹相比,该算法具有更好的寻优性能。     

基于GIS的无人机航迹规划软件的开发

以遗传模拟退火算法为依据,设计了一款基于GIS的无人机航迹规划软件,主要包含数据通信、地图处理显示和航迹规划3个模块。在航迹规划模块中,有航路点规划、航路信息生成与校验和历史航迹显示3种模式。可以在编辑状态下,设置航路点和航线,实现航迹规划的功能,方便航线生成与管理,使得航迹规划更具科学性和可靠性。该软件操作简单方便,给用户带来了方便快捷的导航和规划服务,无人机任务规划提供了强有力的保障能力。     

基于分层优化的飞行器实时航迹算法研究

针对飞行器的实时航迹规划问题，提出了一种基于分层优化的算法。首先根据启发代价函数预测下一个临时目标点的位置；其次通过一个有限项的多项式来逼近三维航迹在水平面内的投影，将航迹规划问题转化为多项式的系数寻优问题，利用微粒群算法进行优化搜索；最后结合逐次松驰法将所得航迹调整为可行航迹。用Matlab进行了仿真验证，证明了算法的有效性。     

一种改进蚂蚁算法的无人机多目标三维航迹规划

传统的标准蚂蚁算法及A*算法求解无人机多目标三维航迹规划存在需设置导航节点及构建VORONOI图等缺陷,针对这一问题,提出了一种改进的蚂蚁算法.该算法将导引因子引入到状态转移策略中,减少了蚂蚁局部搜索的盲目性,确保蚂蚁形成有效航迹,解决了将该算法应用于航迹规划的两个构造难题,即航迹节点不固定和局部搜索难以到达目标节点这两个难题.将雷达、导弹、高炮及大气威胁模型的最大作用距离和有效作用距离等约束条件引入代价函数及启发因子计算中,解决了航迹规划多约束求解困难等问题.仿真结果表明,该算法构造合理,蚂蚁算法无需导航节点及VORONOI图便可自主寻找到目标节点,且收敛速度满足航迹规划要求,生成的航迹代价较小.     

基于改进稀疏A~*算法的高超声速飞行器航迹规划技术

文章首先全面分析高超声速飞行器航迹规划的特殊性,然后对威胁场模型和规划过程中所要考虑的几何约束、性能约束、热流约束、燃料/路径等约束条件进行建模,再将航迹规划问题划分为参考航迹规划和可飞航迹规划两部分,设计高超声速飞行器航迹规划完整流程和一种改进的变步长稀疏A*算法,最后进行了仿真分析。仿真结果表明:规划出的航迹满足高超声速飞行器各种可飞行要求,并能够避开各种威胁,且规划时间短,稳定性好。     

基于虚拟三角网与坡度滤波的LIDAR点云数据滤波方法的研究

LIDAR(Light Detection and Ranging)技术由于其在数据获取和处理上的高度自动化,正广泛地被应用于各种地形数据的获取。LIDAR数据是目前最为理想的生产DEM的数据源,利用机载激光雷达获取DEM数据是机载激光雷达最为直接的应用。本文提出了一种将虚拟三角网与坡度滤波相结合处理LIDAR点云数据的方法,该方法将虚拟三角网的概念用于LIDAR滤波,避免了LIDAR点云内插或者平滑造成的信息损失。在虚拟三角网中进行初始地面点的选取,再由初始地面点生成的初始表面模型,通过坡度滤波可快速提取地面点。     

利用凸壳建TIN的算法研究

首先阐述了如何利用凸壳建TIN的原理和方法,并对相关算法进行了综合和改进;然后基于“分而治之”的思想提出了一种格网数据筛选法,用来提高凸壳建TIN的效率;最后通过实例测试进行比较和验证.在三角网优化过程中,采用LOP优化原则,使得建TIN结果满足最小角最大的性质,当平面点集满足D-三角网构网条件时,所得三角网为D-三角网.     

基于三维点云数据的虚拟人台模型的构建

针对实际人体三维扫描点云数据的特征,根据数据点坐标差值大小提取出每个高度层上的关键点,利用简化的Delaunay三角平面划分算法,将这些关键点构造成三角平面,并制作出OBJ模型文件,导入常见的三维建模软件后得到人台虚拟模型.实验表明:上述方法处理数据简单、快速.得到的人台模型符合要求,适用于大量人台模型的构建.     

Delaunay三角网格的沥青混合料粗集料分布特性

为研究沥青混合料的细微观结构特征,提出粗集料分布特性的量化方法和指标.基于数字图像处理技术对粒径大于2.36 mm的沥青混合料粗集料质心进行delaunay三角剖分,建立三角单元内A1/A2（集料-胶浆面积比）参数表征细观结构局域特征,通过对A1/A2统计特性的描述、分析以及概率形式的统计推断,得到粗集料整体分布特性的量化与分析结果.研究表明,不同级配之间粗集料的总量及级配各档位质量分布的差异性将显著影响细观结构特征,如沥青玛蹄脂碎石混合料（SMA）、开级配抗滑磨耗层混合料（OGFC）和高性能路面沥青混合料（SUP） 3种级配粗集料的平均紧密程度呈递减趋势.此外,给出A1/A2参数的集中趋势指标和偏态指标,并在此基础上提出非参数检验方法对沥青混合料细观结构进行对比,评判多种级配细观结构的嵌挤紧密特征的异同,认为SMA和OGFC的细观嵌挤特征类似,而SUP和SMA以及OGFC相比细观结构更趋于分散.     

基于Petri网的分布式实时嵌入式系统的调度分析

在基于资源的Petri网建立的分布式嵌入式系统模型中,针对没有考虑并行问题的常规调度分析算法无法计算出正确的调度长度的不足,通过引入时间基准和相对于初始状态类的触发域,得到了新的适合分布式实时嵌入式系统的调度分析算法。     

基于点云数据的主成分分析重构表面算法

提出一种基于三维点云数据的主成分分析重建三维表面模型的方法,该方法利用基于主成分分析的动态聚类方法对三维扫描数据进行聚类,进而对点云数据重构一点片,研究在局部利用二维三角网构网技术构建三角网,然后在考虑局部三角网边缘一致性的基础上组合成整体三维表面模型的算法。应用实例表明,该算法能有效地完成重建物体三维表面模型。     

GPS测量在公路控制网建设中的应用

GPS测量利用卫星导航定位系统,测量精度高,速度快.以浙江衢州平山桥至团石公路的控制网测量为例,外业测量采用三角网布设控制网,通过GPS载波相位相对定位测量技术对控制点进行详细测量;内业通过基线解算进行基线向量平差,控制网通过无约束和约束平差,在误差调整后,采用相对动态定位技术进行控制点加密,实现快速、高精度的公路控制网测量.     

A self region based real-valued negative selection algorithm

Point-wise negative selection algorithms, which generate their detector sets based on point of self data, have lower training efficiency and detection rate. To solve this problem, a self region based real-valued negative selection algorithm is presented. In this new approach, the continuous self region is defined by the collection of self data, the partial training takes place at the training stage according to both the radius of self region and the cosine distance between gravity of the self region and detector candidate, and variable detectors in the self region are deployed. The algorithm is tested using the triangle shape of self region in the 2-D complement space and KDD CUP 1999 data set. Results show that, more information can be provided when the training self points are used together as a whole, and compared with the point-wise negative selection algorithm, the new approach can improve the training efficiency of system and the detection rate significantly.     

快速路由器的路由查找和流分类算法研究

分析了路由器的体系结构发展,研究了路由查找算法和流分类算法在快速路由器中的应用。研究表明,基于分段压缩的路由查找算法支持IPv6路由查找,具有合理的存储容量和快速的查找时间;采用按值分支树的多维综合流分类算法支持前缀和范围匹配,可扩展性强,适合大容量规则数据库。两种算法适合在快速路由器中应用。