混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配

混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动．通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究．对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型．为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制．对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律．     

混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配

混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型.为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制.对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律.     

一种实现直线轨迹的齿轮五杆机构参数分析

在地平式垃圾中转站创新设计中提出了一种用作主休传动机构的实现直线轨迹的齿轮五杆机构,对机构直线轨迹点的纵向位移和机构结构的横向尺寸及构件的受力情况进行了详细的分析比较,并对机构的使用提出了一些建议。     

平面铰链五杆机构的奇异性研究

推导了平面铰链五杆机构的雅可比矩阵,得出机构处于奇异位置时的姿态,并给出了避免五杆机构奇异的方法:当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)=0时,可使规划的轨迹远离工作空间的边界,避免该种奇异;当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)→∞时,可选择合适的机构尺寸、合适的机构位姿形式或使规划的轨迹不通过奇异轨迹避免机构奇异.开发了五杆机构奇异轨迹的仿真软件,为五杆机构的设计提供了依据.     

实现给定轨迹的平面四杆机构设计的CAD方法

实现特定轨迹的四杆机构设计，是平面四杆机构设计的基本问题。实现给定轨迹的平面四杆机构设计的CAD方法，是将连杆机构原理与计算机绘图相结合，编制了成组连杆曲线绘制程序。并对绘制连杆曲线的原理进行了充分地分析和论证。利用程序绘制的“电子连杆曲线图谱”可方便地在计算机上进行“实现给定轨违的平面四杆机构设计”。     

平面四杆机构连杆轨迹复演及设计

通过建立平面四杆机构主从动连架杆转角关系,用计算机实现连杆轨迹的复演。应用MATLAB求解非线性方程组,设计实现给定五点轨迹的四杆机构。该程序计算能明显提高四杆机构的设计效率。     

Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构五精确点轨迹综合代数求解

提出Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构五精确点轨迹综合代数求解方法.将Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构拆分为一个二级杆组和一个四杆机构,先对二级杆组五精确点综合,再对四杆机构进行精确点综合. 采用矩阵约束法建立该问题的数学模型,使用Groebner基和Sylvester结式(GS法)相结合的代数方法进行求解,最终获得一元高次方程及其全部封闭解析解. 通过数值实例,并使用Solidworks和SAM软件对计算结果进行仿真,结果表明该方法的正确性. 该方法为进一步采用代数法对其他类型平面六杆机构轨迹综合问题的研究提供了参考.     

活塞裙部等曲面和变曲面成型机构的研究

本文提出了，用对心曲柄滑块机构和其它机构串联组成八杆机构，该机构能成型活塞裙部等截面曲线。当把该八杆机构变成九杆机构时，该九杆机构可以成型活塞变截面曲线。本文还分析了机构切削工件误差。     

三齿轮机构的相对速度瞬心定理及其应用

推导了三齿轮机构的相对速度瞬心定理并用之于齿轮连杆机构的运动分析中,使四齿轮四杆机构的传动比公式可适用于五齿轮四杆机构.     

双齿轮五杆机构连杆瞬心线及其函数机构的研究

内啮合双齿轮五杆间歇机构中,当两连架杆传动比为1时与驱动齿轮固联的连杆绝对瞬心线有两种形式,两者都与输出齿轮节圆有近似吻合段,并分别对应两种结构的双齿轮五杆间歇机构,这两种结构的机构停歇特性相近.将此类间歇机构的连杆绝对瞬心线制作成图谱,可以用作调节机构间歇输出特性,并可用它来综合等角速度输出机构.根据连杆绝对瞬心线与输出齿轮节圆的相对关系还可将最优化综合各类齿轮连杆函数机构的目标函数写成统一的形式.     

磁场对电解抛光作用计算机模拟分析

通过实验很难观测到磁场对电解抛光的微观作用，因此参照带电粒子在磁场中运动的作用机理，建立起电解抛光时电磁场作用下的带电粒子运动模型，同时采用三维图形标准OpenGL,在VC＋＋的编程环境下，根据建立的运动模型对带电粒子运动轨迹进行模拟分析，证明了磁场可加速带电粒子的扩散和迁移，从而提高了电解抛光加工效率和加工质量。     

一体化雷达散射截面计算方法研究

针对传统RCS分析中，目标建模与RCS计算的分立状态，提出了一种一体化计算方法。将RCS图形算法集成到CAD造型软件中，为目标外形设计和RCS分析提供了一个完整的解决方案。计算实例说明，这种方法不但能够满足精度要求，而且可以极大地简化前处理工作，提高目标设计的总体效率。     

惯性平台测漂对准的一种新方案

测漂对准是惯导系统实现精确对准的主要途径。本文提出了一种新的测漂对准方案，它能有效地缩短测漂对准的时间。方案的特点在于对准和陀螺测漂工作在平台旋转过程中进行。数字仿真结果表明：仅用双位置对准中旋转平台的时间，便能达到与双位置对准同样的精度。     

三维动画人体运动控制方法综述

分析人体运动信息获取相关技术的最新发展，探讨运动学，动力学，运动捕获技术和计算机视觉技术在人体运动信息获取方面的应用及人体模型的动画控制，即把获取的人体运动信息提供给计算机动画程序，对人体模型进行控制，使其完成各种复杂的仿真动作，对各种方法的优缺点进行了比较。     

光电二维自动检测系统的研究

本论文从下面几个方面对光电二维自动检测系统进行了全面的论述：系统的整体结构，系统的硬件设计和系统的软件设计。同时，我们还讨论了可编程器件CPLD的编程应用来简化电路的设计。上位机系统软件采用LABVIEW图形化编程环境，通过交互式图形化前面板来控制系统，并显示结果。     

脉冲爆震发动机基本尺寸的确定

基于脉冲爆震发动机（PDE）的性能参数与结构参数之间的关系，针对汽车和甲烷两种燃料，计算了在一定的设计平均推力水平下，瞬时推力、爆震管长度、爆震管直径和爆震频率各量之间的依赖曲线。依此计算及设计思路，设计的两套模型PDE均能按要求正常工作，说明了该设计方法的可靠性，并为脉冲爆震发动机的结构方案设计提供了技术储备。     

多自由度仿人型假手设计

为了突破目前假手功能的局限,提高使用者的认可程度,设计了集成化的多自由度假手.它的手指设计采用了两种四连杆机构,基关节和中关节之间采用欠驱动连杆传动,能进行自适应抓取;中关节和远关节之间采用耦合连杆传动.手里有三个驱动电机,食指、拇指分别由一个电机驱动,其他三个手指由一个电机驱动.手指上安装了位置和力矩传感器.控制系统由两个DSP控制板组成,不仅实现了基于两路肌电信号的假手动作识别,并且可以进行手指的位置和力矩控制.抓取实验显示这个假手具有很高的抓取能力和灵巧性.     

块及属性在Auto CAD后置设定中的研究与应用

块是由多个对象组成并赋予块名的一个整体，可随时作为一个单个对象插入到当前图形中指定的位置.充分利用Auto CAD软件的高级应用技巧——图块及其属性的功能，针对计算机绘图的习惯以及二次开发语言不熟悉的普通用户开发一种Auto CAD无限空间绘图模板、标题栏及图幅后置设定的绘图方法.对经常使用的标题栏、图幅等内容定义成块或带有属性的块，建成所需的图形库.任何Auto CAD用户都可以在二次开发的图形库中调用，以增强资源的共享.用户不但可以提高图样绘制时制作标题栏的速度，减少许多重复性的工作，而且能节省大量的存储空间，在绘图中更能合理地布局,不受图幅的限制，充分发挥计算机在“无限”空间上绘图的优势.     

基于移位离散付立叶变换的线性频率估计方法

提出了一种基于移位离数付立叶变换的频率估计新方法。该方法利用离散付立变换的周期性，通过计算一组不同移位的ＤＦＴ值，从中可得到一个较高精度的频率估计结果，与传统的线性估计方法相比，具有较好的估计性能。新方法可以用ＦＦＴ算法来实现，因此，具有较大的工程实用价值。     

基于模态分解的最小方差模态滤波器

针对浅海的复杂水声环境,提出了一种基于模态分解的最小方差无失真响应(MVDR)的自适应模态滤波器,利用接收阵列的声场数据和声速梯度数据,估计了各阶简正波复幅度系数。最小方差模态滤波器提取声场某阶模态时,可以抑制其它模态和噪声的影响,减弱模态滤波器对阵列长度的依赖性及对噪声的灵敏度。通过计算机仿真研究了最小方差模态滤波器的性能,并与其它线性模态滤波器进行了对比,结果表明:该自适应模态滤波器比其它线性模态滤波器能更精确地估计各阶简正波复幅度系数,并且具有良好的环境适用性特点。