上肢康复外骨骼智能控制综述

外骨骼的应用有望缓解我国康复医疗资源面临着的巨大压力。康复外骨骼应用的关键在于保证康复体验的安全、有效和舒适,而智能控制技术是回应这些需求的有效手段。本文基于智能控制系统的分层递阶结构,总结了近年来上肢康复外骨骼智能控制系统中各层级控制器的研究现状。主要包括上层控制器中的运动意图识别、中层控制器中的运动轨迹规划以及底层...     

基于Agent 的集散递阶智能控制的研究

在智能控制系统分级递阶结构的基础上,将分级递阶的人为划分与集散控制系统的自然划分结合起来,提出了集散递阶智能控制的概念,并以Agent作为各级智能控制器,构成Agent系统（MAS）。针对集散递阶智能控制的特点,提出这类MAS的主从式协调机制,分析了系统中Agent共有的基本特性,阐述了其复合式结构和系统的实现方案。     

机器人足球智能控制系统分析与设计

该文结合智能控制理论和多智能体系统理论分析了基于多智能体系统(MABS)的分级递阶智能控制系统结构,并将该控制结构用于机器人足球系统,提出了机器人足球系统的分级递阶智能控制结构,并运用基于人工神经网络的模糊控制系统为足球机器人真正实现智能化控制提供了一种可行的控制方案。     

专家系统与智能控制在“铁鸟”系统中的应用

本文介绍了航空“铁鸟”工程系统的特点与综合性控制问题,论述了专家系统与智能控制技术在“铁鸟”系统的故障诊断.过程监控和分级递阶协调控制方面的应用,着重介绍了分级递阶智能控制系统和三种主要智能适应控制器的设计方法和信息结构.本文提出的控制方法已在实际系统中得到了成功的应用.     

分层递阶控制系统体系结构的Hopfield网络模型

在分析了分散控制、分布式控制和分层递阶控制系统体系结构的基础上，提出了分层递阶控制系统体系结构的Hopfield网络模型，指出这一模型可以用常规的DCS系统和现场总线控制系统来实现，并能实现其混合形式。通过比较发现这两种控制系统各有优缺点，DCS适用于大型递阶控制系统，而FCS适用于小型递阶控制系统，当FCS用于大型递阶控制系统时，必须采用物理上的递阶结构形式。     

智能控制与智能控制系统

本文首先介绍智能控制的发展和智能控制系统的结构与特点.然后,综述几种主要的智能控制系统,尤其是分级递阶智能控制系统和专家控制系统,并着重讨论它们的结构.     

递阶智能控制系统的一般结构

研究递阶智能控制系统的结构问题,介绍了递阶智能机器的一般结构,讨论了与组织级模型有关的决策段结构,并研究了协调级和执行级的控制结构模型。     

基于专家—神经网的递阶智能控制系统

本文介绍了专家系统与人工神经网络技术相结合的一些方法，提出了联合使用专家系统与人工神经网络的递阶智能控制系统结构，其组成为：监督控制专家系统，数据处理与故障诊断神经网络，常规分布式控制系统。其中的监督控制专家系统又由人工神经网络模拟实现。由于本系统吸取了专家系统技术及人工神经网络技术两者的长处，克服了各自的缺点，使得系统的性能大为提高。     

多模型分层递阶自适应前馈解耦控制器

针对参数跳变系统,提出一种基于分层递阶结构的多模型自适应前馈解耦控制器.该控制器采用多模型方法来提高系统的暂态性能;采用自适应方法消除系统的稳态误差,采用分层递阶结构减少系统模型集的数量和计算时间.为了在分布式计算机集散控制系统(DCS)中得到应用,该控制器根据耦合的形成机理和DCS的结构特点,将系统变量之间的耦合作用视为可测干扰,采用前馈结构予以消除.通过加权多项式的选取,不仅实现了极点配置,而且可以动态解耦.最后给出了全局收敛性分析.仿真结果表明,与常规多模型控制方法相比,大大减少了固定模型的数量;而当模型数目相同时,系统的暂态响应、解耦效果都大为改善.     

分级递阶专家智能控制及其在加氢裂化生产反应过程中的应用

本文以一个年处理量８０万吨重油加氢裂化生产装置集散控制系统的设计与实现为背景，针对反应岗位生产过程的控制要求，提出了基于产生式规则的专家控制器与集散控制系统内部ＰＩＤ调节器相结合的分级递阶专家智能控制方案，通过仿真及开工过程在线运行，证明该方案比一般手动操作具有控制平稳、响应快和精度高的特点。     

基于变结构控制碟形飞行器复合控制方法研究

针对多输入系统的自由递阶变结构控制方法对碟形飞行器的复合控制问题进行了研究,问题在于如何协调执行机构之间的关系.为了优化系统的稳定性,通过对碟形飞行器所受合外力和力矩的分析可以得到碟形飞行器动质心运动动力学方程、动质心运动学方程、绕动质心转动的动力学和运动学方程、以及角度关系方程等数学模型,再进行小偏差线性化,得到纵向通道变质量矩/推力矢量复合控制线性化方程.其次,针对碟形飞行器变质量矩/推力矢量复合控制系统,设计了关于双输入系统的自由递阶变结构控制器,并进行了仿真.结果证明,与传统的PD控制器的仿真结果进行了对比.自由递阶变结构控制器对于正弦波的跟踪效果更好.     

基于Agent的智能控制系统的实现方法研究

Agent是分布式人工智能（DAI）研究的热门课题之一,基于Agent的智能控制是智能研究的一个新方向。本文在多Agent智能系统的集散递阶结构的基础上,根据控制系统对Agent的特性要求,提出了一种基于Agent的智能控制系统的实现方法,并做了仿真试验,仿真结果表明该方法是行之有效的。     

基于ARM的半主动悬架递阶控制器设计

针对半主动悬架大系统模型的特点，开发了半主动悬架递阶控制器，运用大系统递阶控制策略建立了系统的控制结构，以ARM处理器为核心构筑起悬架控制系统的硬件平台，设计了包括模糊神经网络子系统和协调优化子程序的系统软件，调整半主动悬架系统的阻尼系数，并进行了实车道路试验。结果表明，该控制器可以满足半主动悬架控制系统的要求。     

基于FPC2000DCS的发酵过程智能控制系统

针对我国发酵企业规模相对较小而控制要求较高的情况，开发了适用于发酵过程优化控制的低成本、开放型、高性价比的集散控制系统。硬件采用分层阶递的分布式结构，软件采用面向对象的模块式编程方法。针对非线性、时变、大滞后的发酵过程，将智能控制技术融入传统的集散控制系统中。采用模糊控制、专家系统与常规控制相结合的技术，设计了罐温复合模糊控制系统、PH参数自调整模糊控制系统、溶氧变区域专家控制系统。控制精度与常规控制方法相比提高50％。自主研制、开发的FPC2000发酵过程集散控制系统具有方便、灵活、易用、简单、可靠、高性能的特点，已在10多家单位成功地推广应用。     

基于PI控制律的通用递阶模糊控制器

为解决常规模糊控制器存在的通用性和工程简便性问题,针对动态特性随操作条件变化对象建立自适应递阶模糊控制器,实现闭环模糊增益调度,并引入稳定监督控制使控制系统具有工程稳定性。     

基于修改参考模型的自组织复合控制

为了解决当对象的数学模型具有不确定性时,给设计带来的困难或无法设计,并使系统具有较强的鲁棒性,针对矢量控制的交流伺服系统,根据智能控制理论,采用将分层递阶智能控制结构和多种控制策略相结合的方法,并把分层递阶智能控制思想引入到交流伺服系统中,从而构成了多级式智能复合控制的交流伺服系统,即基于修改参考模型的自组织复合控制.仿真结果证明该系统具有更好的适应性和更强的鲁棒性.     

基于FPN的水下机器人智能控制中的协调级规划

针对海洋空间对接水下机器人作业过程用常规方法难以控制的情况,引入了分层递阶 智能控制方法;将模糊推理规则与佩特里网相结合的FPN（Fuzzy Petri Net）用于水下机器 人分层递阶智能控制的协调级规划中,使它能更好的反映出控制过程的事件驱动、时间驱动 和模糊信息等特性.     

智能机器人系统分层递阶智能控制结构的分析与综合

智能机器人是分层递阶智能控制结构开放的复杂巨系统。本文根据神经科学、人脑智能的三个重要特性,对智能机器人系统分屋递阶智能控制结构、功能和各个层级的基本理论做了简要的论述和分析,采用从定性到定量的综合集成技术,用概率模型表达组织级的推理、规划、决策的不确定性,分配协调级的任务,和执行级的控制作用,用熵作为系统分层递阶各级性能的集成测度,建立智能控制的数学模型。智能机器人系统综合可以以下述数学问题为出发点,即寻求适当的决策与控制序列,随智能递降而精度递增的原则,构成系统的总体熵最小,即可获得最优决策、最优控制和最优设计;用在核电站中自动检修的移动式智能机器人系统求熵最小值改善系统性能有效性的事例做了简要说明,进而提出实现的基本途径和应用前景。     

基于集散递阶管控的滩海油田测控系统

针对现在海上平台监控系统中存在的问题，提出了利用分级递阶思想的集散递阶管控的滩海油田测控系统设计。该设计结合了集散控制系统的集散性和智能控制系统的递阶性，把系统分为组织级、协调/监控级、执行级、采用现代通信网络技术将计算机与PLC有机结合的模式予以实现。工程实例表明，该设计方案是行之有效的，具有在滩海油田测控系统应用推广的价值。     

FPC2000集散控制系统的设计

针对我国发酵企业规模相对较小而控制要求较高的情况，开发了适用于发酵过程优化控制的低成本、开放型、高性价比的集散控制系统。硬件采用分层阶递的分布式结构，软件采用面向对象的模块式编程方法，创建了智能控制系统的新型结构体系，将生化过程智能控制子系统与FPC2000DCS相连接，使集散控制系统具有先进控制功能。自主研制，开发的FPC2000生化过程集散控制系统具有方便、灵活、易用、简单、可靠、高性能特点，已在十多家单位成功地推广应用。