二足步行机器人三维动步行的双脚支撑期的理论解析及仿真

本文以１０自由度二足步行机器人三维动步行的实现为目的，根据动力矩和静力矩的概念，运用Ｓ和Ｆ非分离的三维力学分析方法，对于双脚支持期的二足步行运动，进行了理论解析和步行仿真，证明了该方法的有效性。     

二足步行机器人的新型脚力传感器的研究

本文论述了二足步行机器人使用的新型脚力传感器。该脚力传感器能够较精确地测出二足步行机器人脚上所受的垂直负荷。利用该脚力传感器的输出能够较准确地计算出二足步行机器人的重心位置，对于步行的控制具有重要意义。     

四足机器人动态步行仿真及步行稳定性分析

为了研究影响四足机器人动态稳定步行的因素,使用ADAMS虚拟样机软件对四足步行机器人动态步行进行运动仿真。文中详细叙述了从机器人的运动轨迹规划、将MATLAB计算数据输入ADAMS,到由ADAMS施加力和约束、建立步行机器人虚拟样机的具体方法和步骤。从理沦及仿真结果两方面对影响机器人稳定步行的因素进行了较全面的分析和验证,如步长、步行周期、起步等。通过虚拟样机实验弥补了由于客观条件限制无法在物理样机上进行的部分实验内容,发现了机器人起步方式对步行稳定性具有明显影响并进行了分析。研究结果及所用的MATLAB-ADAMS联合仿真方法对四足步行机器人的设计研究以及仿真实验工作都具有指导意义。     

六足步行机运动学及步行机构

六足步行机尚有许多问题需要解决.本学位论文对六足步行机的步态、步行机构以及足端轨迹规划等步行机基本间题展开了深入的研究,分析了步行的横向行走特性,得到了最佳稳定的横向步态,和纵向步态结合在一起,形成正交步态.将现有关单方向行走步态扩展到两个正交方向的行走步态,用分析的方法得出全方位步行机构应采用圆柱型空间缩放机构,并对步行机构作了运动学探讨.用级数方法对     

全方位六足步行机器人分析——腿机构、运动学、静力学分析、步态规划与步行软件

本文对全方位六足步行机器人步行中所涉及的步态规划、步行算法及步行软件,稳定性分析、能耗分析等问题进行了深入地研究.首先依据相对运动学原理建立全方位六足步行机器人的运动学。并对其工作空间进行了详细地分析,接着讨论了步行机器人的单腿静力学分析及多腿触地情况下足端力的分力求解问题.把 M-P 广义逆与求解超静定力问题的解法相结合,对足端力的分布特性及求解方法进行了研究.     

步行机器人足端反力的求解

本文综述了目前国内外求解多足步行机器人足端反力的一些主要方法及求解结果,讨论了它们的特点、存在问题和今后的研究方向.     

四足机器人斜面静态步行的稳定性分析

本研究对四足机器人在斜面静态步行的稳定性问题进行分析.针对机器人在斜面步行中存在绕支撑脚连线翻转的现象,采用Sne工具分析稳定性,并提出了通过降低机器人重心高度来提高四足机器人在斜面静态步行时的稳定性的方法.通过仿真实验验证了该方法的可行性.     

仿生六足步行机器人步态轨迹的研究与仿真

针对仿生六足步行机器人关节较多,其步态轨迹规划和关节控制量计算都较为复杂的现状,采用Solidworks软件与MSC.ADAMS软件相结合的方式对六足仿生步行机器人的样机模型进行了运动学仿真与分析.通过仿真,验证了所设计的三角步态的适用性和所选择的三次样条曲线作为机器人足端点轨迹曲线方案的可行性.详细阐述了六足仿生步行机器人轨迹仿真的原理、方法及过程,找到了一种在ADAMS环境下求解机器人逆解的方法,简化了理论计算,提高了设计效率.     

四足步行机器人模糊神经网络控制

本文以模糊控制与神经网络应用于四足步行机器人的力与位置混合控制系统为目的，针对ＪＴＵＷＭ－ＩＩ四足步行机器人，进行了有关神经网络、模糊控制的理论研究和实验     

基于重心动力学及虚拟模型的负载型四足步行平台对角步态控制方法

为提高负载型四足步行平台对角步态行走的稳定性,减小较大的腿部质量及偏心质量对稳定行走的影响,提出融合重心动力学及虚拟模型的控制方法．应用虚拟模型控制方法对机身及摆动腿加速度进行求解．结合平台重心动力学模型得到其所受合外力,而后应用二次规划将平台合外力分配到支撑腿足端．接着运用逆向动力学和关节空间PD控制得到步行平台关节力矩．通过Adams和Simulink对负载型四足步行平台对角步态行走进行仿真,并将该方法与虚拟模型控制算法进行对比．结果表明重心动力学及虚拟模型控制方法能够使平台姿态角稳定在目标值附近,在平台受到侧向冲击情况下横滚角、俯仰角分别减小约42%、21.8%,在机身偏心全向行走过程中减小50%、89%．证明了所提控制方法能够有效应对较大的腿部质量及偏心质量的影响,提高负载型四足步行平台对角步态行走的稳定性和鲁棒性．     

氰化浸取过程模型

本文以多元方差分析方法建立和检验了一个硫化金铜精矿氰化浸取过程的模型。在过程动力学研究的基础上提出了过程的初始模型,由非线性回归方法进行参数估计,同时用统计学方法检验了回归方程的显著性,剔除非显著的自变量,改造和完善初始方程,最后经过拟合优度检验提出了最终过程方程组。方程的预计值与实验值的对照,表明所给模型比较正确地描述了该氰化过程。     

广义卡尔曼滤波算法在真菌发酵过程状态估计中的应用

真菌深层培养过程是一个相当复杂的生物化学过程，为了过程进行优化，需建立动力学模型对发酵过程进行模拟，而在发酵过程中存在着诸如菌类变异，设备与环境变化等不确定因素所形成的随机噪声，这类噪声是确定性模型无法预估的，为了提高数学模型的模拟精度，本文采用广义卡尔曼滤波技术进行递推滤波估计，计算结果表明，利用这种滤波处理可以改善状态变量的估计精度。     

分组密码AES的优化与设计

AES是现有的一种抗攻击能力强、加密速度快以及可移植性好的加密算法。在FPGA上实现AES算法可以更快地处理数据。为了提高整体系统的运行速度,在优化设计中采用全流水的技术来实现算法,并对S-box进行优化。S-box是AES算法中唯一的非线性单元,在进行加密、解密尤其是在字节替换过程时,需要分别执行S-box和逆S-box,一般使用查表来进行操作,这样会占用大量的资源,所以对S-box进行优化是对整个算法优化的最重要的步骤。最终使用Modelsim对设计结果进行仿真然后使用Quartus进行总体综合。     

信息技术在BPR中的应用策略研究

本文研究分析了信息技术在BPR（企业业务流程重组）中作为开发和分析工具和实现手段两类主要的应用，并针对产品开发和销售流程、面向客户的流程以及管理流程这三类典型的业务流程，探讨了信息技术在BPR中的应用策略。     

计算机仿真在螺旋叶片冷辗轧过程中的应用

螺旋叶片锥辊异面冷辗轧过程的理论研究,至今开展得很不够,因而辗轧过程调整,国内外均采用“经验试轧法”进行,造成了优质钢材的浪费和设备台时数占用过多。本文依据计算机仿真理论,建立了过程模拟和仿真支持系统.从而实现了辗轧过程调整的科学化、高效化。     

NH3—CO2—H2O体系的相平衡计算及图形输出

针对含化学反应的ＮＨ３－ＣＯ２－Ｈ２Ｏ弱电解质体系的复杂相平衡计算问题，以Ｅｄｗａｒｄｓ（１９７８）的模型为基础，采用液相内的化学平衡与汽液相平衡分计计算的思想，成功地编制了在较宽的温度和压力范围内的计算机程序，除了可用于实工业生产的模拟计算，还设计了图形输出块，通过计算机自动绘制汽液平衡相图，可直接与实验结果进行比较。     

汉字识别技术中手写汉字书写变形规律的研究

现有手写汉字识别技术在工整书写字体识别上已达到实用化要求,但对于难度很大的自由手写体还不能较好地予以支持,这方面的研究基础上还是一片空白,文中试图显化表达汉字书写时发生变形的内在规律,相应地将汉字识别过程转化为判断输入模式是否为给定参考模式的合法书写变形的计算过程。     

创建安全的多线程的进程外组件

在介绍了ＣＯＭ技术的发展过程基础上,详细介绍了进程外组件的线程模型,同时进行了优缺点的比较。给出了一个实例解决方案,以说明如何考虑选择线程模型和类的Ｉｎｔｅｒｎｅｔ属性。     

工业过程控制结构自动生成系统的开发

本文给出了工业过程控制结构自动生成系统的总体结构和各部分具有的主要功能,开发成功了一个用于大型化工过程的控制结构自动生成系统。