基于MATLAB仿真环境实现防抱制动控制逻辑

寻找理想的控制逻辑规律是车辆防抱制动系统研究与开发的重点。本研究在MATLAB／Simulink仿真环境下实现了带防抱制动系统（ABS）的车辆动力学模型计算机仿真。针对防抱控制器的关键－防抱制动控制逻辑建立了Stateflow有限状态机模型，并结合四通道防抱制动系统实现了其Stateflow模型的设计和调试，达到满意的控制效果。     

基于模糊控制的汽车防抱制动系统仿真

汽车防抱制动系统(ABS)通过在制动过程中自动控制车轮的制动力矩从而防止了车轮抱死。这对于提高汽车制动时的方向稳定性和转向操纵性，改善汽车的制动效能，保证驾驶员和乘客的安全是十分重要的。文中通过对某轻型客车的防抱制动过程进行动力学分析，建立了该轻型客车ABS模糊控制系统的数学模型，并且在Matlab／simullnk仿真软件下进行了计算机仿真。仿真结果表明，模糊控制的防抱制动系统能取得较好的控制效果，具有一定的自适应能力。     

汽车防抱死制动系统三种控制算法制动性能比较

控制算法是ABS的核心。鉴于控制算法的多样性,在建立汽车制动系统仿真模型的基础之上,本文从仿真的角度,对比Bang—Bang、PID和逻辑门限值三种控制算法的ABS制动性能。仿真结果表明：控制效果最好的是PID控制,逻辑门限值较差。     

汽车防抱制动系统的Simulink仿真研究

防抱制动系统(ABS)是现代车辆上重要的主动安全装置,对于汽车行驶安全有着重要作用。为研究ABS作用过程与性能,文章运用以滑移率为控制目标的汽车防抱制动系统理论进行仿真实验。在Matlab/Simulink仿真工具箱中建立仿真模型,分别用PID控制和模糊控制实现汽车防抱制动系统。模拟多种路面条件进行车辆防抱制动过程的仿真,与不带ABS制动过程结果进行对比,验证了ABS可以在多种路面条件下保证车辆制动时的良好制动性能和操纵性能。     

十一自由度汽车转弯防抱制动系统仿真的研究

防抱制动系统（ABS）仿真的目的是建立汽车动力学仿真模型，并在此模型上加载防抱制动控制器模型，以观察不同控制策略在不同工况条件下的控制效果。采用解析法建立的十一自由度汽车转弯制动数学模型，并用MATLAB／SIMULINK建立仿真模型。用PID控制器对防抱制动系统的制动过程进行了仿真分析，针对PID控制器抗干扰能力不强的缺点，设计了抗干扰能力更强的模糊控制器，对仿真结果进行了对比分析。仿真结果表明模糊控制器在理想工况条件下控制效果不如PID控制器，但抗干扰能力更强。本实验为进一步硬件在线实时仿真做好准备。     

基于计算机仿真的ABS开发平台研究

该文阐述了基于计算机仿真的制动防抱系统开发技术，详细介绍了基于计算机仿真的制动防抱系统开发的三个步骤，并且给出了各个阶段的试验方案；建立了双轴汽车的制动防抱系统通用仿真开发平台，该平台具有对各种车辆ABS开发的互换性，并且操作简易，灵活；为了模拟ABS在各种路面的制动状况，该平台设计出了路面跃变模块，可进行单一路面和跃变路面的制动防抱系统仿真试验。根据试验结果验证，模型准确可靠，可以用于下一步控制器的研究开发。     

基于路面识别实时控制车轮滑移率的ABS系统

汽车防抱死制动系统(ABS)是一种很重要的汽车主动安全技术。并针对路面具体情况,对车辆防抱制动系统的滑移率实时控制进行研究。该文在MATLAB/Simulink仿真环境下,建立车辆动力学模型,实现了对路面状况识别,同时对基于滑移率控制的防抱制动系统的计算机仿真。仿真结果表明,该系统能真实地反映汽车ABS系统的实际工作过程,达到了满意的控制效果。     

纯电动智能汽车制动防抱死系统控制逻辑研究

线控制动技术(Brake-by-Wire)是纯电动智能汽车的关键技术之一.为了提高智能驾驶汽车制动的安全稳定性,需要针对一款纯电动智能汽车的制动防抱死系统控制逻辑进行研究.在该方案实施前,设置合理的逻辑门限值,通过Stateflow进行仿真实验.基于Simulink搭建了8自由度的车辆动力学模型,对弯道制动工况进行仿真...     

对开路面制动车辆稳定性的控制方法及仿真

汽车在对开路面上紧急制动是汽车制动非常恶劣的一种工况.文中分析了车辆在对开路面上制动的稳定性问题并提出了相应的解决办法,根据简化车辆模型建立了相应状态空间方程,采用最优控制方法解决车辆稳定性问题.结合制动车辆的ABS(防抱制动系统),调整相应车轮的目标滑移率,通过对车辆的横摆力矩控制和相应的车轮滑移率和附着系数的调节使车辆保持制动稳定性,从而可以在不增加硬件成本的条件下完成车辆的稳定性控制.对车辆在对开路面的制动工况进行了仿真,结果表明,所提出的方法能有效改善对开路面上车辆的制动稳定性.     

基于逻辑门限值的客车ABS硬件在环测试研究

针对ABS控制器开发过程中纯数值仿真过于理想化,实车试验成本高、周期长等缺点,设计并搭建了客车ABS硬件在环仿真测试系统;系统由xPC目标实时仿真环境、气制动系统及整车动力学模型组成;气制动系统按照真实客车制动系统并配合力传感器搭建;整车动力学模型由轮胎模型、七自由度车辆模型、制动器模型等组成,并利用Simulink建模;在ABS控制策略中引入逻辑门限值控制,在客车ABS硬件在环仿真测试系统上测试了客车在高附着系数、低附着系数及对接路面上的制动情况;试验表明:逻辑门限值控制能很好地将车轮滑移率控制在最佳滑移率附近,具有较好的控制精度及鲁棒性。     

基于最佳滑移率的ABS复合控制器设计

针对目前的防抱制动系统(ABS)控制算法只局限于理论研究,不能在实际的ABS系统中得到应用的现状,提出了一种实用的ABS复合控制方案.研究了基于最佳滑移率的ABS控制器设计目标,提出了一种实用的鲁棒、逻辑门限复合控制方案,给出了控制器的设计方法.在单轮ABS系统上进行了试验,试验结果表明,在两种不同路面条件下,实际滑移率都能保持在最佳滑移率附近.因此,所提复合控制方案是可行和有效的.     

倒立摆系统的自摆起和稳定控制

为了实现一级倒立摆系统自摆起和稳定控制，该文采用了最优控制与PID控制相结合的控制方法。首先，采用Bang—Bang控制理论设计开环时间最优控制器，实现倒立摆的平稳快速摆起，同时设计经典PID控制器控制小车位置；然后采取线性二次型最优控制理论设计LQR控制器，将倒立摆稳定在平衡位置。计算机仿真和倒立摆系统实时仿真表明，文中提出的控制策略和控制算法得到了很好的验证，取得了满意的效果。     

神经网络控制系统计算机仿真研究

本文给出了一种基于神经网络预测控制新算法，并针对该算法用C＋＋进行了仿真程序设计，仿真程序具有Windows风格的输入界面和逻辑位图的仿真曲线输出图形，对非线性控制系统计算机仿真结果表明，基于神经网络预测控制新方法响应速度快，鲁椿性好，并可实现无形态余差。     

单交叉口多相位模糊控制及仿真研究

本文提出一种基于车辆等待长度的城市单交叉口多相位模糊控制方法,并开发了计算机仿真系统,真实地反映了交叉口的实时信号控制过程：用此系统对上述控制器进行四相位交叉口的仿真试验,以通过交叉口的平均等待车辆长度作为性能评价指标,仿真结果表明,控制效果比较满意,优于定时控制方法。     

基于TdPN的中小流量交叉口信号控制研究

针对城市中小流量交叉口交通拥堵问题,提出了一种基于时延Petri网(Timed Petri Net, TdPN)的可变相序信号控制模型。利用TdPN建立交叉口车流模型和信号控制模型,结合马尔可夫链,建立交通流的动态生成模型。通过将通行权赋予当前等待车辆数最大的相位来实现相位的随机选择。以平均延迟时间最小为优化目标,通过遗传算法求解最优相位配时。在信号周期固定的情况下,分析基于TdPN的四相位可变相序控制模型在不平衡交通流下对交叉口平均排队长度的影响,并将此模型与四相位固定相序控制模型进行对比。研究结果表明,该方案在单位时间内有效地减少了交叉口的平均排队长度。     

A novel method for non-linear control of wheel slip in anti-lock braking systems

Anti-lock braking system (ABS) provides active safety for vehicles during braking by regulation of the wheel slip at its optimum value. Due to the non-linear characteristics and model uncertainties in vehicle dynamics, a non-linear controller with increased robustness should be designed for ABS. In this paper, to achieve this aim, an optimization-based braking torque control law is developed for ABS using the prediction of the wheel slip response from a continuous non-linear vehicle dynamics model. To increase the robustness of the controller, the integral feedback technique is appended to the design method. The derived control law and its special cases are evaluated and discussed. At the end, the performance of the proposed controller is compared with that of a sliding mode controller, reported in the literature, through simulations of braking on dry and slippery roads. The simulation results indicate that, the wheel slip tracking error is remarkably decreased by the proposed controller. Moreover, the achieved control input is entirely smooth and suitable for implementation.     

PWM型DC/DC变换器中混沌控制的仿真研究

该文研究如何利用OGY混沌控制技术来消除DC/DC变换器的混沌状态.首先利用数据采样方法得到系统的离散模型,利用计算机技术由该离散模型进行可以得到系统的分叉图,从分叉图中可以看到DC/DC变换器发生了混沌、分叉等非线性现象,然后从理论上说明了如何利用OGY混沌控制策略把工作在混沌状态的DC/DC变换器控制到周期状态,最后利用计算机对DC/DC变换器进行仿真研究,仿真结果证明了该文中基于OGY方法DC/DC变换器混沌控制策略的有效性.     

Estimation of road frictional force and wheel slip for effective antilock braking system (ABS) control

The introduction of electric braking via brake‐by‐wire systems in electric vehicles) has reduced the high transportation delays usually involved in conventional friction braking systems. This has facilitated the design of more efficient and advanced control schemes for antilock braking systems (ABSs). However, accurate estimation of the tire‐road friction coefficient, which cannot be measured directly, is required. This paper presents a review of existing estimation methods, focusing on sliding‐mode techniques, followed by the development of a novel friction estimation technique, which is used to design an efficient ABS control system. This is a novel slip‐based estimation method, which accommodates the coupling between the vehicle dynamics, wheel dynamics, and suspension dynamics in a cascaded structure. A higher‐order sliding‐mode observer–based scheme is designed, considering the nonlinear relationship between friction and slip. A first‐order sliding‐mode observer is also designed based on a purely linear relationship. A key feature of the proposed estimation schemes is the inclusion of road slope and the effective radius of the tire as an estimated state. These parameters impact significantly on the accuracy of slip and friction estimation. The performance of the proposed estimation schemes are validated and benchmarked against a Kalman filter (KF) by a series of simulation tests. It is demonstrated that the sliding‐mode observer paradigm is an important tool in developing the next generation ABS systems for electric vehicles.     

模糊控制在型砂质量控制中的应用研究

型砂紧实率控制是型砂质量控制的重要内容之一。本文就连续式混砂机水分控制进行了系统的研究。建立紧实率控制数学模型，进行基于经典控制理论和模糊控制理论的控制器设计，并对仿真结果做了比较研究。