基于行为模糊控制的移动机器人路径规划

针对未知环境下移动机器人路径规划和提高自主导航安全性问题,基于行为的控制结构思想,在此基础上提出了一种基于模糊控制的移动机器人路径规划算法;根据传感器接收的障碍物和目标距离方位信息,将路径规划分成避障行为、趋向目标行为;结合模糊逻辑理论和人类驾驶经验,制定模糊规则,输出转角和速度;仿真结果表明,移动机器人能够克服环境中的不确定性,有效地实现良好的路径规划,验证了模糊控制算法的可行性,体现了该路径规划策略的有效性和正确性。     

移动机器人路径规划的模糊人工势场法研究

静态环境下的路径规划是移动机器人领域非常重要的研究课题.人工势场法由于算法简单、计算量小、运算速度快、实时性好等特点,在移动机器人路径规划中得到了广泛应用,但人工势场法也存在目标不可达和局部极小值问题.针对人工势场法存在的不足,将模糊控制思想引入到移动机器人的路径规划中来,对移动机器人的偏转角进行精确控制.仿真实验结果...     

基于模糊控制器的移动机器人路径规划仿真

目前移动机器人系统已经被广泛研究,机器人的避碰控制策略也多种多样.主要借鉴模糊控制的思想来解决移动机器人路径规划中的避碰问题,实现机器人在障碍物环境中快速、准确的找到一条无碰撞的路径,最终达到目标点.首先介绍了模糊控制的理论基础,然后对路径规划算法进行了推导,在总结经验建立模糊规则的基础上,运用模糊推理,构造出一张实践效果较好的控制响应表,仿真结果表明了该算法应用于移动机器人路径规划具有正确性、实用性和智能性等,该方法计算量小,运算速度快,提高了机器人控制的速度.     

移动机器人的实时路径规划研究与仿真

研究移动机器人的实时路径规划问题.为了实现移动机器人在动态不确定环境下实时地避开障碍物,安全到达目标点,提出一种人工势场法与指导性RRT算法结合的改进算法,利用人工势场法在初始环境中预规划一条初始路径.当有新的障碍物出现并且覆盖了初始路径时,启动实时规划.在新的障碍物周围确定合适的规划空间,可利用指导性RRT算法规划局部路径.最后,合并初始路径与局部路径,得出最终路径.仿真结果表明,改进的混合算法能够有效实现移动机器人的无碰撞实时规划,路径长度和规划时间有明显改善.     

基于模糊控制器的机器人路径规划研究

针对复杂环境下移动机器人路径规划实际问题,提出了一种基于行为的移动机器人控制体系结构,设计了一种基于模糊控制器的移动机器人实时路径规划算法,为移动机器人在未知环境中的导航提出了一种新的思路.仿真结果表明,移动机器人能够克服环境中的不确定性,可靠地完成复杂任务,该算法有计算量小,效率高,鲁棒性好等优点.     

一种克服振荡与死循环的机器人实时路径规划方法

本文研究了一般障碍环境下全局信息未知的机器人路径规划问题,分析了基于实时探 测信息的滚动路径规划算法可能遇到的振荡和死循环现象,提出了增加适量记忆的改进滚动路 径规划算法,不仅有效地克服了振荡和死循环的发生,而且保证了机器人对全局目标的可达性, 为移动机器人在一般未知障碍环境下的路径规划提供了快速、有效的方法.     

考虑动力学模型的非完整移动机器人运动规划

针对非完整移动机器人,在运动学和动力学约束条件下提出了一种运动规划方法.在工作环境已知情况下,根据移动机器人的动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用立方螺线对规划的路径光滑化,从而使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,同时考虑了移动机器人速度的限制.最后采用Matlab对该算法进行了数值仿真,结果表明该方法是有效的.     

移动机器人可拓控制器的设计

路径规划技术是移动机器人研究领域的关键技术之一,是移动机器人完成任务的安全保障.针对在环境障碍物信息未知的情况下移动机器人的路径规划问题,将可拓学理论与机器人路径规划结合,建立了机器人物元模型,分析了其可拓性在不同的环境下的应用,并结合机器人全局与局部路径规划方法的特点,设计了基于可拓控制的路径规划控制器,仿真结果证明了该方法的可靠性和有效性.     

用遗传算法实现多移动机器人安全路径规划

针对动态环境中多移动机器人路径规划问题提出了一种遗传算法.该算法的适应值与间隙呈线性关系,计算简单,将协调路径适应值矩阵引入遗传算法,实现了多移动机器人安全路径规划.仿真结果验证了该算法在多移动机器人路径规划中的可行性和有效性.     

满足复杂要求的机器人最优巡回控制系统设计与实现

本文结合线性时序逻辑理论与模糊控制方法,设计并实现了一种满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制系统,它既能够针对复杂时序任务进行路径规划,又能够对机器人进行模糊控制实现路径跟踪.首先,基于线性时序逻辑理论,确定能够满足复杂巡回任务需求的全局最优路径.接着,根据所获得的最优路径,采用模糊控制方法设计轨迹跟踪控制器,使其通过实时位姿反馈对机器人进行路径跟踪控制.仿真结果验证了移动机器人巡回控制系统的有效性.最后,基于E-Puck移动机器人构建了能够满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制实验系统.基于所提出的最优巡回路径规划算法和模糊控制器设计方法,通过图像处理、数据通信、算法加载等软件模块的实现完成了满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制.     

论模糊概念的度量

模糊度和模糊相似度是模糊集合中模糊概念度量最常用的两种方法。根据模糊度定义,提出了几种实用方便的模糊度公式,并分析了文[3]中新模糊度公式的不正确性;同时根据模糊贴近度定义,提出了一种贴近度公式。这些新公式的引入,在模式识别等实际应用中起着重要的作用。     

模糊分类与模糊匹配相结合的模糊检索

1.问题的提出文献信息检索的过程,可以看成是一个用户“查询”和文献库之间“匹配”的过程。但是,当文献库中文献数量达到几百万甚至更多时,如果仍用用户的“查询”去逐一匹配文献库,将花费很长的时间,甚至使检索方法无法付诸实用。因此,将文献适当地分成若干子类,在子类中进行检索,能缩小检索范围,可加速匹配     

模糊面向对象数据库中的模糊对象匹配

对象匹配的目标在于区分对象,用以识别多个对象是否代表相同的现实世界实体,其在数据集成和数据清洗等方面发挥着至关重要的作用.为了满足同时处理复杂对象、复杂对象关系以及不确定数据的需求,模糊面向对象数据库的研究近年来受到了研究者的关注.本文识别出模糊面向对象数据库中模糊对象的三种情况:两个模糊对象属于同一个类;两个模糊对象分属于具有子类/超类关系的两个类;两个模糊对象分属于两个完全不同的类.针对不同的模糊对象情况,基于可能性理论和模糊数据的语义测度,给出了计算两个模糊对象等价度和必要度的方法.     

模糊控制的模糊推理分析

分析了使用RZ算子时推理合成规则(CRI)不具有还原性和不能正确进行模糊推理的原因,给出了正确应用CRI的条件;分析了全蕴涵3I算法的不足及其具有还原性的原因;对各种蕴涵算子的模糊推理进行分析比较,得到了正确的推理算法;对模糊推理在理论和实际应用中的矛盾作了具体说明.     

Fuzzy Structure of Complex Belief Systems: Fuzzy Relations and Fuzzy Belief Sets

In previous work, Nescolarde-Selva and Usó-Doménech (2014a Nescolarde-Selva, J. and J. L. Usó-Doménech. “Semiotic Vision of Ideologies.” Found Sci 19 (2014a): 263–282.[Crossref], [Web of Science ®] , [Google Scholar], b) discussed the theory that complex belief systems have a topological structure. In this article it is suggested that this structure is also fuzzy. We introduce the concepts of fuzzy sets in the context of beliefs (substantive and derived), and between derived beliefs themselves. Also introduced are the concepts of fuzzy covering and fuzzy invariance and the relationships between them.     

利用模糊系统的自适应模糊控制器

针对非线性系统控制,设计了利用TSK(Takagi-Sugeno-Kang)模糊系统的自适应模糊控制器。所设计的自适应控制方法是参考模型自适应控制方法,而且利用Lyapunov函数保证了闭环系统的稳定性,同时推导了最优的自适应控制规律。首先,根据控制对象的输入输出数据建立TSK模糊模型,然后,由TSK模糊模型设计初期的TSK模糊控制器,并根据自适应规律随时调整模糊控制器参数。倒立摆系统的仿真实验验证了所设计的自适应模糊控制器的有效性。     

模糊调整在求解模糊规则中的应用*

提出一种求解模线性规划的非精确算法,它模拟人的调节过程,将模糊控制思想嵌入到遗传算法的变异与交叉算子中求解出一个模糊糊优解集,取代了以往利用单纯形注解模糊糊线性规划问题的一个最优解。     

基于公理化模糊集合的模糊推理方法

以公理化模糊集合理论作为基础,把模糊推理看成两个模糊隶属空间之间的映射,利用输入模糊集合在模糊隶属空间中的构成方式,给出了模糊推理输出结果的3种基本形式.对于强否定算子、t-模算子、t-余模算子,利用Minkowski积分形式的距离讨论了这些算子在模糊隶属空间中的扰动性,并在此基础之上分析所提模糊推理方法的连续性.     

模糊逻辑控制器的模糊神经网络实现

模糊逻辑是人脑思维活动的基本方式，而神经网络则是模仿人脑神经系统功能而设计的一类巨型非线性网络。所以将模糊逻辑与神经网络相结合具有很大的前途。本文利用模糊神经元突破了没有计算机就不能实现模糊控制的传统观点，给出了一种不用计算机就能实现的模糊神经网络控制器，对模糊控制的硬件实现起到积极的作用。